3.1 RPL-30KG - Instalação VF

Nota: Para obter uma lista de opções que não são compatíveis com a RPL, consulte o separador Especificações e compatibilidade no capítulo Introdução.

Este procedimento mostra como instalar a opção de sistema RPL-30KG numa máquina VF. A opção RPL também requer as seguintes opções para serem instaladas na máquina:

Opção de janela automática (kit instalado de campo dependente da máquina) Consulte VMC -  Janela automática - Instalação
• 93-1001312 - Kit pronto para ponto zero (disponível para VF- 1-5, VM-2/3)
• 93-1001272 or 93-1001273- Kit pronto para RPL-30 KG VF-SML/MED Versão do software
• 100.25.001.1301 ou superior

• 93-1001262- Kit de instalação RPL-30KG não-CE
• 93-1001264- Kit de instalação RPL-30KG VF-1/2 CE
• 93-1001265- Kit de instalação RPL-30KG VF-3/4 CE
• 93-1001268- Kit de instalação no terreno da vedação RPL-30KG

Nota: Consulte o Capítulo 2 deste manual para obter instruções sobre como instalar o ponto zero pronto em máquinas VMC e UMC.

A palete RPL-30KG vem numa posição de envio, conforme mostrado na imagem.

A palete terá os seguintes componentes já instalados:

Estação de carga do operador
• Cobot 30KG
• Caixa de controlo do cobot
• Porta-paletes 1
• Suporte de paletes 2 (se aplicável)

 NOTA: A 2a prateleira de paletes pode ser instalada de campo, se necessário.

Levante a palete RPL-30KG do lado usando um porta-paletes ou um empilhador.

Posicione as forquilhas completamente através da palete usando os canais de elevação da forquilha para mover a palete.

Continue para a próxima etapa para ver onde a palete deve ser colocada com base na máquina com que está a encaixar.

Certifique-se de que a extremidade esquerda da palete [5] está empilhada na extremidade direita da máquina [4].

Na VF-2:

O lado frontal da palete [2] está a  [3] (18" ou 45,7 cm) da frente da máquina [1].  O lado esquerdo da palete [5] está a  [6] (7" ou 17,78 cm) do lado esquerdo da máquina [4].

Na VF-3:

O lado frontal da palete [2] está a  [3] (17" ou 43,2 cm) da frente da máquina [1].  O lado esquerdo da palete [5] está a  [6] (7" ou 17,78 cm) do lado esquerdo da máquina [4].

Na VF-5:

• O lado frontal da palete [2] está a  [3] (13" ou 33 cm) da frente da máquina [1]. 
O lado esquerdo da palete [5] está a  [6] (7" ou 17,78 cm) do lado esquerdo da máquina [4].

Instale as âncoras [1] do kit de instalação depois de a RPL ter sido colocada na sua posição final. Use o template fornecido no kit para marcar cada localização de perfuração de âncora individual.

 Nota: O kit vem com quatro âncoras, mas apenas três são necessárias para a instalação [2]. A quarta âncora [3] é recomendada, mas não é necessária para ancorar a RPL.

Rode o suporte [1] e utilize os parafusos fornecidos para montar o suporte na estação de carga. 

Use o BHCS [2] para fixar os suportes de luz de trabalho na posição.

O 2o rack precisa ser movido para fora de sua posição de transporte na montagem da máquina.

Para mover o rack, remova os 4 SCHS [1] que estão segurando as pernas de suporte à palete de base.

Os 4 parafusos e anilhas podem ser removidos através dos recortes nas guias de canal C [2].

Assim que os parafusos forem removidos, o suporte pode ser puxado para fora. Para mais detalhes sobre este ciclo, consulte o resto desta secção.

Nota: Mantenha os 4 SHCS e anilhas nas proximidades, uma vez que estes serão reutilizados para fixar as pernas de suporte na sua localização final.

Assim que as pernas de suporte estiverem livres, puxe lentamente o suporte para fora do robô, conforme mostrado pelas setas.

 Aviso: Não puxe o suporte de modo a que as pernas de suporte fiquem fora das guias do canal C. 

Use os parafusos de nivelamento [1] e os discos de nivelamento [2] para suportar o suporte à medida que é puxado para longe da base.

Execute os parafusos de nivelamento até que haja pressão leve nos discos.

Reinstale os SHCS e as anilhas para bloquear as pernas de suporte do suporte [2] em posição. Utilize os mesmos SHCS e anilhas que foram removidos no passo 1 [1].

 NOTA: Os fixadores não vão no mesmo local que foram removidos. Instale 1 SHCS no guia do canal C traseiro e o orifício mais próximo do suporte na extremidade da palete de base [1].

Mantenha os parafusos confortáveis e ajuste a prateleira de paletes de modo a que as anilhas e os SHCS [4] sejam concêntricos com o recorte da guia do canal C [3].

Uma vez que ambos os lados têm a anilha centrada no recorte, em seguida, aperte para baixo os 4 SHCS.

 NOTA: As anilhas não precisam de ser perfeitamente concêntricas. Isto é apenas para ajudar a garantir que ambas as pernas de suporte [2] são puxadas uniformemente. A estrutura do cobot pode ser ajustada para corresponder à orientação física das prateleiras.

Use um nível de bolha [1] para nivelar o rack.

Coloque o nível através dos porta-paletes na prateleira superior do rack.

Ajuste os parafusos de nivelamento [2] conforme necessário até que a bolha esteja centrada.

Meça o nível da bolha e verifique se os bornes do rack são verticais.

Coloque o nível plano contra o poste como mostrado na imagem [1].

Se a bolha não estiver no centro, ajuste ambos os pés de nivelamento uniformemente para que as prateleiras não sejam movidas de nível.

Assim que a bolha estiver no centro, aperte a porca de bloqueio nos parafusos de nivelamento para bloquear o suporte em posição.

 NOTA: O rack só precisa de ser nivelado de forma irregular. A estrutura do cobot pode ser ajustada para corresponder à orientação física das prateleiras.

Certifique-se de que os cabos seguintes estão ligados.

1. 33-2565 -Ligar a P12 no IOPCB 
2. 32-1303 -Isto está ligado a P14 no IOPCB. Uma extremidade liga-se ao suporte do cabo no rótulo da porta aberta e no rótulo da estação bloqueada. A outra extremidade está ligada ao recorte na saia da máquina onde o pedal se liga. Se já existir um cabo encaminhado para este conector, tem de ser substituído pelo cabo 32-1303.
3. 32-1286- Conecta-se ao conjunto do pedal [8] e, em seguida, também ao conector do cabo 32-1303.
4. 32-1304 - Ligue ao suporte do cabo no rótulo de porta aberta
5. 33-1308 - Ligue ao suporte do cabo na etiqueta Estação bloqueada
6. 33-1482 - Ligue a P50 no IOPCB (alarme da palete).
7. 33-5838 - Ligue as luzes de trabalho ao divisor na parte superior da estação de carga. E, em seguida, conecte-se à fonte de alimentação da luz de trabalho [9].

Nota: O conjunto do pedal [8], o cabo 32-1286 [10] e os cabos 32-1303 [2] encontram-se nos kits de instalação de ponto zero.

 Aviso: Se a máquina Haas estiver ligada, desligue o cabo de alimentação 220 V CA da caixa de interface elétrica. 

Coloque a caixa de interface elétrica no compartimento da máquina Haas.

Avance a outra extremidade do cabo de sinal do robô 33-1542 que vem da caixa de interface elétrica e do cabo de solenoide da pinça 33-1548 através do lado direito da caixa de controlo do robô [1].

Abra a caixa de controlo e ligue o cabo RJ-45 à porta CD38B  [2] localizada no canto superior direito do PCB na parede traseira da caixa de controlo.

Puxe folga suficiente do sinal do robô e cabo solenoide da pinça para que possam ser ligados ao PCB de E/S/segurança [3] localizado no interior da porta da caixa de controlo.

Consulte o passo seguinte para saber onde ligar o sinal do robô e o cabo da pinça ao PCB de E/S/segurança.

Mova a caixa de controlo do cobot [1] para fora da palete RPL e coloque-a ao lado do armário elétrico da máquina Haas. 

Assim que tudo estiver ligado dentro da caixa de controlo, ligue o cabo de energia 220 V CA proveniente da caixa de interface 33-1552 na máquina Haas. Coloque a caixa de interface [3] na lateral do armário elétrico.

O cabo de alimentação está ligado ao conector de 4 pinos no lado direito da caixa de controlo [1].

 NOTA: O conector é introduzido. Certifique-se de que tem o conector orientado corretamente antes de tentar ligar à caixa de controlo. 

Fixe o conector apertando o anel roscado [2].

Ligue o tablet pendente de aprendizagem à caixa de controlo.

Ligue a extremidade macho do cabo do pendente de aprendizagem [1] ao terminal da caixa de controlo no lado direito.

Ligue a outra extremidade do cabo do pendente de aprendizagem ao coldre do pendente de aprendizagem [2].

A caixa de controlo do robô do robô será fornecida com jumpers no PCB de segurança/E/S. Estes jumpers terão de ser movidos para ligar o cabo de sinal do robô ao PCB de segurança/E/S.

Os jumpers elétricos estarão a ligar os seguintes pinos no CRMC24:

• 24VEXT para24V-2(p1 a p2) [1]
• 0VEXTA a 0V (p18 a p19) [2]
• EXEMG1 para 24V-2para FENCE1 (p4 para p5 para p6) [3]
• EXEMG2 a 0V para FENCE2 (p21 a p22 a p23) [4]

Nota: Todas as localizações dos terminais estão etiquetadas no PCB como mostrado na imagem.

Desligue o jumper elétrico de {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1} e o jumper elétrico de {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1}.

Mova os jumpers elétricos de modo a que fiquem ligados da seguinte forma no terminal CRMC24:

• 24V-2 para EXEMG1 e deixe FENCE1 desligado (p3 a p4 e FENCE1 desligado) [1]
• 0V  paraEXEMG2 e  deixeFENCE2 desligado (p20 a p21 e FENCE2 desligado) [2]

Use os conectores wago fornecidos no kit de integração. Ligue o pino FENCE2 do jumper elétrico [3] a um conector wago [4]. Em seguida, conecte o pino FENCE1 do jumper elétrico [5] ao outro conector wago [6].

Ligue o fio de jumper vermelho 33-1553 ao PCB de segurança/IO.

Conecte uma extremidade do fio de jumper elétrico vermelho ao DOSRC1 (p6) [1] no CRMC20.

Ligue a outra extremidade do fio de jumper elétrico vermelho ao conector wago [2]. Use o conector wago que está conectado ao fio azul rotulado FENCE1.

Nota: O rótulo em 33-1553 está rotulado pino 3. Use o conector wago desde que a outra extremidade do fio FENCE1 azul está conectada ao pino 3 [3].

Encaminhe o cabo de sinal do robô para o PCB de E/S de segurança. Ligue o cabo ao PCB de E/S de segurança conforme ilustrado na imagem:

Conexões ao CRMC24

•  Fio VERDE para 24V-2 (p5)
• Fio CINZENTO para FENCE1 (p6)
•  Fio CASTANHO para 0 V (p22)
• Fio VERMELHO para FENCE2 (p23)

Ligações ao CRMC19

•  Fio VIOLETA para SFDI11 (p1)
• Fio PRETO para 24V-2 (p2)
• Fio AMARELO para SFDI12 (p3)
• Fio BRANCO para 24V-2 (p4)
• Fio AZUL/VERMELHO para SFDI21 (p5)
• Fio AZUL para 0V (p6)
• Fio ROSA para SFDI22 (p7)
• Fio CINZENTO/ROSA para 0V (p8)

Encaminhe o cabo de alimentação do solenóide de pinça dupla 33-1548 [1] para o PCB de E/S. Faça as seguintes ligações:

Ligações ao CRMC20

• PRETO para DO01 (p1)
• VERMELHO para DO03 (p2)
• BRANCO/PRETO E BRANCO/LARANJA para 0V (p5)
• LARANJA para DO02 (p7)
• BROWN para DO04 (P8)
• BRANCO/CASTANHO E BRANCO/VERMELHO para 0V (p11)

Certifique-se de que o conector que vai para a base do cobot está fixo [1], bem como o fio de terra [2]. Certifique-se de que o conector no lado da caixa de controlo [4] também está seguro.

Encaminhe o cabo de energia e o cabo de ligação à terra do cobot através da conduta [3] juntamente com os outros cabos que vão para a estação de carga.

Solenóide da estação de carga de ponto zero - Desaperto [1]
Solenóide do operador terminal do robô - Desaperto [2]
Solenóide da máquina de ponto zero - Desaperto [3]

Nota: Consulte o autocolante [4] no impulsionador de ar para uma quebra mais profunda dos componentes na montagem.

Nota: Se necessário, retire a tampa de chapa metálica do conjunto do impulsionador de ar para que tenha melhor acesso. Certifique-se de encaminhar a linha de ar através do orifício de acesso na tampa antes de conectar ao solenoide.

Nota: Se necessário, retire a tampa de chapa metálica do conjunto do impulsionador de ar para que tenha melhor acesso. Certifique-se de encaminhar a linha de ar através do orifício de acesso na tampa antes de conectar ao solenoide.

Ligue o tubo verde à porta de desfixador [1] do solenóide indicado com uma braçadeira verde.

Ligue o tubo vermelho à porta de fixador [2] do solenóide indicado com uma braçadeira vermelha.

Ligue o impulsionador de ar ao coletor [1] utilizando a MANGUEIRA incluída 1/4 diâmetro externo PE RED ALTA PRESSÃO.

Ligue o tubo transparente [2] para o jato de ar da palete ao PONTO ZERO DO JATO DE AR DO CONJUNTO DE SOLENÓIDE LS.

Ligue o cabo 33-1359 CBL AIR VISE PRESS SWS PP ROBOT 12FT ao sensor de pressão, conforme ilustrado. 

Encaminhe o cabo de volta para a placa de E/S e ligue-o a P13utilizando o cabo adaptador fornecido no kit.

Nota: O sensor de pressão deve estar no encaixe onde a mangueira vermelha está conectada. Este sensor certifica-se de que o ponto zero está apertado.

Ligue o cabo 33-1355 ESTAÇÃO DE CARGA DO ROBÔ DA PRENSA DE AR DUPLA CBL a P36 [5] no PCB DE E/S. Conecte a recarga de refrigeração ao pigtail, se necessário.

Encaminhe a outra extremidade diretamente para o impulsionador de ar.

Ligue a extremidade V-1 [1] ao solenóide que vai para o ponto zero na máquina [4].

Ligue a extremidade V-2 [2] ao solenóide que vai para o ponto zero da estação de carga [3].

Ligue o cabo de energia do solenóide da pinça do robô 33-1548 da caixa de controlo do cobot [1] à montagem do impulsionador de ar

Encaminhe o cabo para o impulsionador de ar e conecte-o ao solenóide da pinça [2].

Depois de ligar o cabo da pinça, verifique se todas as mangueiras e cabos estão ligados aos solenóides. Em seguida, reinstale a tampa de chapa metálica no conjunto do impulsionador de ar.

Ligue a máquina Haas. Depois de ligar a máquina, rode o travão principal na caixa de controlo do cobot [1] para a posição ON.

Ligue o comprimido do pendente de ensino premindo o botão lateral [2] como mostrado na imagem.

Quando o pendente de ensino ligar, deslize para cima a partir do fundo para desbloquear o comprimido e chegar à página inicial, como mostrado na imagem [3].

Deslize para cima para ver a lista de aplicações instaladas no pendente de aprendizagem.

Prima no ícone da aplicação TP para tablet [1] para abrir a aplicação de pendente de aprendizagem.

Se a caixa de controlo tiver acabado de ser ligada, verá o ecrã de carregamento [2] a indicar que a caixa de controlo ainda está a arrancar. 

Nota: Pode demorar 1-2 minutos até que a caixa de controlo arranque totalmente.

Assim que a aplicação for inicializada, será apresentada uma janela de confirmação de carga útil .

O cobot irá listar a carga útil, o centro de massa e a inércia que é detetada. Uma vez que o cobot ainda não está ligado à máquina Haas e que não existem pinças instaladas, não deve ser detetada carga útil.

Nota: Pequenos desvios na carga útil na janela pop-up de confirmação da carga útil não afetarão o cobot. Se você notar uma diferença no carga útil neste ecrã, continue.

Verifique se a carga útil listada parece exata e, em seguida, pressione [Yes] [2] para continuar.

Assim que a confirmação da carga útil for bem-sucedida, você será direcionado para o menu principal. Se existirem alarmes presentes, estes serão apresentados perto da parte superior do ecrã [3]

Prima [Reset] [4] para desligar os alarmes. Se nem todos os alarmes estiverem limpos, certifique-se de que a máquina Haas está arrancada e não parada de emergência.

Ligue o CNC Haas.

Retorne a zero todos os eixos.

Insira a chave USB de Serviço.  Vá para Modo Serviço.

Vá para Parâmetros> Fábrica.  Altere o seguinte:

• 1278 [1278:] Paragem de emergência de robô pronto ativado para TRUE
• 2191 [694:] TIPO DE CORTINA DE LUZ para LC_TIPO_1
• 2192 [:] Limiar de acionamento da cortina de luz para 0

Verifique se os seguintes parâmetros estão definidos  para estes valores:

• 2128 [:] TIPO DE CONJUNTO DE PALETES  para  4 Robôs
• 2129 [:] PRATELEIRA DE CARGA DA PALETE para PP_SHELF_A

Vá a Definições e altere o seguinte:

• 382 desativar trocador de paletes para Nenhum
• 372 Tipo de carregador de peças para Nenhum
• 376 Cortina de luz ativada para Ligado

Prima [CURRENT COMMANDS] e navegue até ao menu de configuração Dispositivos -> Robô.

Prima [E-STOP] no botão Haas.

Em seguida, prima[F1] [1] para estabelecer uma ligação com o robô.

Aguarde alguns segundos para que a máquina Haas se conecte ao robô.

Nota: Se esta for a primeira vez que a máquina Haas se ligou ao robô, verá a janela pop-up de Ativação no pendente Haas.

Se o robô já tiver sido ativado, saberá que está ligado com base no ícone do robô no canto inferior direito do ícone Haas. Um ícone verde indica uma ligação. Um ícone vermelho indica que o cobot não está atualmente ligado [2].

Se precisar de ativar o cobot, receberá o pop-up semelhante à imagem.

A janela pop-up terá o seguinte:

1. a versão do software da máquina Haas
2. Endereço MAC do cobot conectado [1]
3. Código gerado

Precisará de localizar e introduzir o seguinte para ativar com sucesso o cobot:

1. Número F [2]
2. Código de desbloqueio [3]

Nota: O código de desbloqueio só pode ser obtido através da  transação de  Ativação do robô na  HBC.

Encontrar o número F do Cobot:

Existem 2 formas de localizar o número F num Cobot:

1. O placard na base do cobot abaixo Joint-1 [1]
2. O placard na porta frontal da caixa de controlo acima da placa de especificações [2]

Obter código de desbloqueio através da HBC:

O código de desbloqueio só pode ser obtido através da HBC por um técnico certificado Haas.

No HBC, prima no separador Serviço [1] e, em seguida, encontre a transação de Ativação do Robô [2] no menu do lado esquerdo.

Preencha todos os campos nas várias etapas do processo de ativação. 

Nota: Precisará de informações incluídas na janela pop-up de ativação, bem como os números de série da máquina Haas, da embalagem do Cobot e do número F para obter o Código de desbloqueio.

Introduza o número F [3] e o código de desbloqueio [4] na janela pop-up para ativar o cobot.

Depois de a ativação ser bem-sucedida, prima [F1] para se ligar novamente ao robô, se necessário.

Aguarde que o ícone do robô fique amarelo ou verde [1]. Em seguida, solte [E-STOP] e desligue os alarmes premindo [RESET].

Olhe para a luz indicadora na Joint-1 no braço do robô [2] e verifique se também está verde.

Nota: Se o ícone do robô não ficar verde, verifique se existem alarmes que tenham de ser repostos no pendente de aprendizagem do cobot.

No controlador Haas, prima o botão[CURRENT COMMANDS] .

Navegue até ao botão Dispositivos -> Robô [1] -> configuração [2] 

Uma vez no separador de configuração, defina as saídas Fixador e Desfixador de garra:

• Saída de fixador [3] = 1
• Saída de desfixador [4] = 2

Altere a Configuração da carga útil da pinça [5]:

• 3,9683 (X 1,890, Y 0,039 Z 2,717)

Nota: Tem de estar ligado ao cobot para definir o valor da carga útil da pinça. 

Depois de definir a carga útil da pinça, tem de aguardar até que a caixa de controlo do cobot atualize os parâmetros de carga útil.

Aguarde até que a máquina Haas gere um alarme para desligar a energia na caixa de controlo do cobot. Abaixo estão os alarmes que você deve ver:

• 9150.290 SYST-290 Ligar e desligar a energia para utilizar
• 9150.212 SYST-212 É necessário aplicar-se aos parâmetros DCS

Depois de receber os alarmes, desligue a caixa de controlo do cobot. Aguarde 15 segundos e, em seguida, volte a ligar a caixa de controlo.

 NOTA: Haverá um pop-up a dizer para desligar e ligar a energia da máquina. A máquina Haas não precisa de ser desligada e ligada, apenas a caixa de controlo do cobot.

Assim que a caixa de controlo do cobot estiver novamente LIGADA, reinicie quaisquer alarmes no pendente de ensino e no controlador Haas.

Vá para a página de configuração do robô e volte a ligar premindo [ESTOP] + [F1].

Depois de ligada, a luz indicadora do cobot deve estar verde.

Defina a velocidade máxima de deslocamento manual para:

• 7,9 polegadas/seg. [1]

Carga útil retida da pinça n.º 1 para:

• 3,9683 (X 1,890, Y 0,039, Z 2,717) [2]

Teste a pinça premindo [F2] [3] no controlador Haas. A ficha do parafuso prisioneiro deve ser libertada da pinça de ponto zero.

Vá para o separador Robô -> Deslocamento manual sob os comandos atuais.

Para ativar o modo de guia manual a partir do pendente Haas, prima [F4] [1]. 

Pode dizer que o modo de guia de mão está ativo porque a luz indicadora no cobot estará verde intermitente.

Enquanto estiver no modo de guia manual, a posição de cada junta no cobot pode ser manipulada manualmente.

Mova o cobot de modo a que a pinça esteja virada para a máquina [2] e a luz indicadora [3] esteja virada para a estação de carga, conforme ilustrado na imagem.

Assim que o cobot estiver voltado para a máquina, prima [F4] o botão pendente Haas para desativar o modo de Guia Manual.

Nota: O modo de guia manual pode ser alternado entre LIGADO e DESLIGADO a partir do RJH-XL.

Para fazer o deslocamento manual do cobot, precisa de ter o Manípulo de remoto - XL instalado no pendente Haas.

Para obter mais detalhes sobre a instalação do RJH-XL, consulte AD0533 - Instalação do RJH-XL

Depois de o RJH-XL ser instalado, prima [CURRENT COMMANDS] e, em seguida, navegue para Dispositivos -> Robô -> Deslocamento manual. 

Prima [HANDLE JOG] e, em seguida, retire o RJH-XL do seu coldre. 

Prima e mantenha premido [F2] [1] enquanto roda o volante manual [2]. Verifique se as posições da junta na atualização do ecrã RJH e se o cobot se move.

Verifique se as diferentes opções de velocidade também funcionam.

Verifique se todos os comandos de mecanismo do trabalho RJH. 

Prima [MECH] [1] no ecrã RJH. Existem duas opções:

• Fixador pinça robô [2]
• Cobot [3]

Prima no fixador da pinça do robô e teste se a pinça muda de estado.

Prima no Cobot. A partir daqui, pode ligar e desligar o modo de guia manual premindo o botão Guia [4] no visor.

 NOTA: Pode saber que o cobot está no modo de guia manual pelo indicador LED na Joint-1 do robô. Um LED verde intermitente indica que o modo de guia manual está ativado.