3.1 RPL-30KG - VF Installatie

De RPL-30KG is alleen compatibel op machines met een 19-inch pendent. Dit komt omdat de minimale softwareversie die de RPL-30KG ondersteunt 100.25.001.1200 is, die alleen beschikbaar is voor 19-inch monitor machines.

Opmerking: Voor een lijst met opties die niet compatibel zijn met de RPL, raadpleegt u het tabblad Specificaties en compatibiliteit in het hoofdstuk Inleiding.

Deze procedure laat zien hoe u de RPL-30KG systeem op een VF-machine installeert. De RPL-optie vereist ook dat de volgende opties voor de machine worden geïnstalleerd:

• Auto Window-optie (te gebruiken installatieset afhankelijk van machine) Zie VMC - Automatisch venster - Installatie
• 93-1001312  - Nulpunt-gereedset (verkrijgbaar voor VF-1-5, VM-2/3)
• 93-1001272 of 93-1001273 -RPL-30KG gereedset VF-SML/MED
• 100.25.001.1301 Softwareversie of later

Deze procedure is voor de volgende sets:

• 93-1001262 - RPL-30KG installatieset niet-CE
• 93-1001264 - RPL-30KG Installatieset VF-1/2 CE
• 93-1001265 - RPL-30KG Installatieset VF-3/4 CE
• 93-1001268 - RPL-30KG hek achteraf geïnstalleerde set

Opmerking: Raadpleeg hoofdstuk 2 van deze handleiding voor instructies over het installeren van het nulpunt gereed op VMC- en UMC-machines.

De RPL-30KG pallet wordt geleverd in een verzendpositie zoals weergegeven in de afbeelding.

Op de pallet zijn de volgende componenten al geïnstalleerd:

• Laadstation voor de operator
• Cobot 30 KG
• Cobot bedieningskast
• Palletrek 1
• Palletrek 2 (indien van toepassing)

 Opmerking: Het 2e palletrek kan indien nodig achteraf worden geïnstalleerd.

Til de RPL-30KG pallet van de zijkant met behulp van een palletkrik of vorkheftruck.

Plaats de vorken helemaal door de pallet met behulp van de vorkhefkanalen om de pallet te verplaatsen.

Ga verder met de volgende stap om te zien waar de pallet moet worden geplaatst op basis van de machine waarmee hij past.

Het pallet moet aan de rechterkant van de machine worden geplaatst, naast het gemonteerde automatische venster.

Gebruik een vorkheftruck om het pallet in de juiste positie te brengen.

Plaats het pallet met het operatorstation in dezelfde richting als de voorkant van de machine [1]. Zorg ervoor dat de linkerrand van de pallet [5] parallel is met de rechterrand van de machine [4].

Plaats het pallet zodanig dat:

Op VF-2:

• De voorkant van het pallet [2] zich [3] (18" of 45,7 cm) vanaf de voorkant van de machine [1] bevindt. 
• de linkerkant van het pallet [5] zich [6] (7" of 17,78 cm) vanaf de linkerkant van de machine [4] bevindt.

Op VF-3:

• de voorkant van het pallet [2] zich [3] (17" of 43,2 cm) vanaf de voorkant van de machine [1] bevindt. 
• de linkerkant van het pallet [5] zich [6] (7" of 17,78 cm) vanaf de linkerkant van de machine [4] bevindt.

Op VF-5:

• de voorkant van het pallet [2] is [3] (13" of 33 cm) vanaf de voorkant van de machine [1]. 
• de linkerkant van het pallet [5] zich [6] (7" of 17,78 cm) vanaf de linkerkant van de machine [4] bevindt.

Installeer de ankers [1] van de installatieset nadat de RPL in de uiteindelijke positie is geplaatst. Gebruik de meegeleverde sjabloon in de set om elke afzonderlijke ankerboorlocatie te markeren.

 Opmerking: De set wordt geleverd met vier ankers, maar er zijn er slechts drie nodig voor de installatie [2]. Het vierde anker [3] wordt aanbevolen, maar is niet vereist voor verankering in de RPL.

Volg de onderstaande link voor het installeren van de ankers. 

Knip de kabelbinder door om de noodstop/werkverlichtingsknophouder [1] van het laadstation te halen. Draai de houder [1] en gebruik de meegeleverde bouten om de houder op het laadstation te monteren. 

Installeer de werkverlichting [1] bovenop het laadstation. Gebruik de BHC'S [2] om de werkverlichtingsbevestigingen in positie te bevestigen.

Sluit de werkverlichtingvoedingkabels aan op elk uiteinde van de splitterkabel [3]. 

Zorg ervoor dat de splitterkabel ook is aangesloten op de kabel die naar de werkverlichtingsvoeding in de elektrische kast gaat [4].

Het 2e rek moet bij de installatie van de machine uit zijn verzendpositie worden verwijderd.

Om het rek te verplaatsen, verwijdert u de 4 SCHS [1] die de steunpoten aan de basispallet houden.

De 4 schroeven en vulringen kunnen worden verwijderd door de uitsparingen in de C-kanaal geleiders [2].

Zodra de schroeven zijn verwijderd, kan het rek worden uitgetrokken. Raadpleeg de rest van dit gedeelte voor meer informatie.

Opmerking: Houd de 4 SHCS en vulringen in de buurt, omdat deze opnieuw zullen worden gebruikt om de steunpoten op hun uiteindelijke locatie te bevestigen.

Zodra de staanders vrij zijn, trekt u het rek langzaam weg van de robot, zoals aangegeven door de pijlen.

 Waarschuwing: Trek niet zo ver aan het rek dat de staanders zich buiten de C-kanaal geleiders bevinden. 

Gebruik de nivelleringsschroeven [1] en de nivellerings pucks [2] om het rek te ondersteunen terwijl het van de basis wordt getrokken.

Draai de nivelleringsschroeven naar beneden totdat er lichte druk op de pucks is.

Installeer de SHCS en vulringen opnieuw om de steunpoten van het rek [2] in positie te vergrendelen. Gebruik dezelfde SHCS en vulringen die werden verwijderd in stap 1 [1].

 Opmerking: De bevestigingen gaan niet op dezelfde locatie als waar ze werden verwijderd. Installeer 1 SHCS in de achterste C-kanaal geleider en het gat dat zich het dichtst bij het rek aan de rand van de basispallet bevindt [1].

Houd de bouten strak en stel het palletrek zo af dat de vulringen en SHCS [4] concentrisch zijn met de C-kanaal geleideruitsparing [3].

Zodra beide zijden de vulring gecentreerd in de uitsparing hebben, koppel dan de 4 SHCS vast.

 Opmerking: De vulringen hoeven niet perfect concentrisch te zijn. Dit is alleen om ervoor te zorgen dat beide steunpoten [2] gelijkmatig worden uitgetrokken. Het cobotframe kan worden aangepast aan de fysieke oriëntatie van de planken.

Gebruik een waterpas [1] om het rek ruw waterpas te zetten.

Plaats de waterpas over de pallethouders op de bovenste plank van het rek.

Pas de nivelleringsschroeven [2] zo nodig aan totdat de bel gecentreerd is.

Zorg dat de bel waterpas is en controleer of de palen van het rek verticaal staan.

Plaats het de waterpas plat tegen de paal zoals weergegeven op de afbeelding [1].

Als de bel zich niet in het midden bevindt, past u beide nivelleringsvoetjes gelijkmatig aan zodat de planken niet uit het waterpas worden verplaatst.

Zodra de bel zich in het midden bevindt, draait u de borgmoer op de nivelleringsschroeven vast om het rek op zijn plaats te vergrendelen.

 Opmerking: Het rek hoeft alleen grofweg genivelleerd te zijn. Het cobotframe kan worden aangepast aan de fysieke oriëntatie van de planken.

De kabels die uit het laadstation komen, worden in de vorige stap [7] aangesloten op de beugel of helemaal naar de schakelkast geleid. Zorg ervoor dat de volgende kabels zijn aangesloten:

1. 33-2565 - Maakt verbinding met P12 op IO PCB 
2. 32-1303 -Deze is aangesloten op P14 op het IOPCB. Eén uiteinde wordt aangesloten op de kabelbeugel bij het Deur Open-label en het Station Vergrendeld-label. Het andere uiteinde is aangesloten op de uitsparing aan de rand van de machine waar het voetpedaal verbinding maakt. Als er al een kabel naar deze connector is geleid, moet deze worden vervangen door de 32-1303-kabel.
3. 32-1286- Wordt aangesloten op het voetpedaal [8] en vervolgens ook op de connector van de kabel 32-1303.
4. 32-1304 - Aansluiten op de kabelbeugel bij het label Deur open
5. 33-1308 - Aansluiten op de kabelbeugel bij het label Station vergrendeld
6. 33-1482 - Aansluiten op P50 op de I/O-printplaat (palletalarm).
7. 33-5838 - Sluit de werkverlichting aan op de splitter bovenop het laadstation. En sluit vervolgens aan op de voedingsspanning van de werkverlichting [9].

Opmerking: Het voetpedaal [8], kabel 32-1286 [10] en de 32-1303 [2] kabels zijn te vinden in de nulpuntinstallatiesets.

 Waarschuwing: Als de Haas-machine is ingeschakeld, koppelt u de 220VAC-voedingskabel los van de elektrische interfacekast. 

Plaats de elektrische interfacekast op de behuizing van de Haas-machine.

Voer het andere uiteinde van de robotsignaalkabel 33-1542 komend uit de elektrische interfacedoos en de grijper ventielkabel 33-1548 door de rechterkant van de cobotbesturingskast [1].

Open de besturingskast en sluit de RJ-45-kabel aan op poort CD38A [2] in de rechterbovenhoek van de printplaat op de achterwand van de besturingskast.

Trek voldoende speling van het robotsignaal en de kabel van de grijpermagneetklep zodat ze kunnen worden aangesloten op de IO/veiligheids-printplaat [3] aan de binnenkant van de deur van de schakelkast.

Zie de volgende stap voor waar u het robotsignaal en de grijperkabel op de IO/veiligheids-printplaat aansluit.

Verplaats de cobot-besturingskast [1] van de RPL-pallet en plaats deze naast de elektrische kast van de Haas-machine. 

Zodra alles in de besturingskast is aangesloten, sluit u de 220VAC-voedingskabel aan die uit de interfacekast 33-1552 op de Haas-machine komt. Plaats de interface box [3] aan de zijkant van de elektrische kast.

De voedingskabel is aangesloten op de 4-pins connector aan de rechterkant van de schakelkast [1].

 Opmerking: De connector is gecodeerd. Zorg ervoor dat de connector in de correcte positie staat voordat u verbinding met de schakelkast probeert te maken. 

Bevestig de connector door de kraag met schroefdraad [2] vast te draaien.

Sluit de teach pendent-tab aan op de besturingskast.

Sluit het mannelijke uiteinde van de teach pendent-kabel [1] aan op de aansluitklem van de schakelkast aan de rechterkant.

Sluit het andere uiteinde van de teach pendent-kabel aan op de teach pendent-holster [2].

De cobot-besturingskast wordt geleverd met hulpdraden op de veiligheids-/IO-printplaat. Deze hulpdraden moeten worden verplaatst om de robotsignaalkabel aan te sluiten op de veiligheids-/IO-printplaat.

De hulpdraden verbinden de volgende pinnen op CRMC24:

• 24VEXT naar 24V-2 (p1 naar p2) [1]
• 0VEXTA tot 0V (p18 tot p19) [2]
• EXEMG1 naar 24V-2 naar FENCE1 (p4 naar p5 naar p6) [3]
• EXEMG2 naar 0V naar FENCE2 (p21 naar p22 naar p23) [4]

LET OP: Alle terminallocaties zijn gelabeld op de printplaat zoals weergegeven in de afbeelding.

Koppel de hulpdraad van {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1} en de hulpdraad van {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1} los.

Verplaats de hulpdraden zodat ze op de volgende manier zijn aangesloten op de CRMC24- terminal:

• 24V-2 op EXEMG1 en laat FENCE1 losgekoppeld (p3 tot p4 en FENCE1 losgekoppeld) [1]
• 0V op EXEMG2 en laat FENCE2 losgekoppeld (p20 tot p21 en FENCE2 losgekoppeld) [2]

Gebruik de Wago-connectoren die in de integratieset zijn meegeleverd. Sluit de FENCE2-pen van de hulpdraad [3] aan op één Wago-connector [4]. Sluit vervolgens de FENCE1-pen van de hulpdraad [5] aan op de andere Wago-connector [6].

Sluit de rode hulpdraad 33-1553 aan op de veiligheids-/IO-printplaat.

Sluit het ene uiteinde van de rode hulpdraad aan op de DOSRC1 (p6) [1] op CRMC20.

Sluit het andere uiteinde van de rode hulpdraad aan op de Wago-connector [2]. Gebruik de Wago-connector die is aangesloten op de blauwe draad met het label FENCE1.

Opmerking: Het label op 33-1553 is gelabeld met pin 3. Gebruik de Wago-connector omdat het andere uiteinde van de blauwe FENCE1-draad is aangesloten op pin 3 [3].

Leid de robotsignaalkabel naar de veiligheids-/IO-printplaat. Sluit de kabel aan op de veiligheids-/IO-printplaat zoals weergegeven op de afbeelding:

Verbindingen met CRMC24

• GROENE draad naar 24V-2 (p5)
• GRIJZE draad naar FENCE1 (p6)
• BRUINE draad naar 0V (p22)
• RODE draad naar FENCE2 (p23)

Verbindingen met CRMC19

• PAARSE draad naar SFDI11 (p1)
• ZWARTE draad naar 24V-2 (p2)
• GELE draad naar SFDI12 (p3)
• WITTE draad naar 24V-2 (p4)
• BLAUW/RODE draad naar SFDI21 (p5)
• BLAUWE draad naar 0V (p6)
• ROZE draad naarSFDI22 (p7)
• GRIJS/ROZE draad naar 0V (p8)

Leid de voedingskabel van de grijpermagneetklep 33-1548 [1] naar de veiligheids-/IO-printplaat. Maak de volgende verbindingen:

Verbindingen met CRMC20

• ZWART naar DO01 (p1)
• ROOD naar DO03 (p2)
• WIT/ZWART & WIT/ORANJE naar 0V (p5)
• ORANJE naar DO02 (p7)
• BRUIN naar DO04 (P8)
• WIT/BRUIN & WIT/ROOD naar 0V (p11)

Zorg ervoor dat de connector die naar de basis van de cobot gaat, is bevestigd [1] evenals de aarddraad [2]. Zorg ervoor dat de connector aan de kant van de schakelkast [4] ook goed bevestigd is.

Leid de cobot-voedingskabel en aardingskabel door de leiding [3] samen met de andere kabels naar het laadstation.

De luchtbooster-assemblage bevat ventielen voor de volgende componenten:

• Nulpunt laadstation ventiel-ontspannen [1]
• Robot eindeffector ventiel - ontspannen [2]
• Nulpunt machine ventiel-ontspannen [3]

Opmerking: Raadpleeg de sticker [4] op de luchtbooster voor een meer diepgaande uitsplitsing van de componenten op de assemblage.

Sluit de luchtslang aan op de 90 DEG push-aansluiting onder de ontvanger van het laadstation [1].

Leid de luchtleiding door de leiding en sluit deze aan op de ventiel van het laadstation [2] in de luchtboostereenheid.

Opmerking: Verwijder indien nodig de plaatwerkafdekking van de luchtbooster assemblage zodat u betere toegang hebt. Zorg ervoor dat u de luchtleiding door het toegangsgat in de afdekking leidt voordat u verbinding maakt met de ventiel.

Sluit de luchtslang aan op de 90 graden push-aansluiting bovenop de nulpunt grijper op de robot [1].

Leid de luchtleiding langs de robotarm door de leiding en sluit deze aan op de ventiel van de robotgrijper [2] die zich in de luchtboosterconstructie bevindt.

Opmerking: Verwijder indien nodig de plaatwerkafdekking van de luchtbooster assemblage zodat u betere toegang hebt. Zorg ervoor dat u de luchtleiding door het toegangsgat in de afdekking leidt voordat u verbinding maakt met de ventiel.

Sluit de groene slang aan op de ontspanpoort [1] van de ventiel die wordt aangegeven met een groene kabelbinder.

Sluit de rode slang aan op de klem poort [2] van de ventiel aangegeven met een rode kabelbinder erop.

Sluit de luchtbooster aan op het verdeelstuk [1] met behulp van de meegeleverde HOSE 1/4 OD PE RED HIGH PRESSURE.

Sluit de doorzichtige slang [2] voor de pallet luchtstoot aan op de SOLENOID ASSY LS/AIR BLAST ZERO POINT.

Sluit kabel 33-1359 CBL AIR VISE PRESS SWS PP ROBOT 12FT aan op de druktaster zoals afgebeeld. 

Leid de kabel terug naar de I/O-kaart en steek deze in P13 met behulp van de adapterkabel die in de set is meegeleverd.

Opmerking: De druksensor moet zich op de fitting bevinden waar de rode slang op is aangesloten. Deze sensor zorgt ervoor dat het nulpunt wordt geklemd.

Sluit kabel 33-1355 CBL DUAL AIR VISE ROBOT LOAD STATION aan op P36 [5] op de IO PCB. Sluit indien nodig de koelmiddelbijvulling aan op de pigtail.

Leid het andere uiteinde rechtstreeks naar de luchtbooster.

Sluit het V-1-uiteinde [1] aan op het ventiel dat naar het nulpunt in de machine gaat [4].

Sluit het V-2-uiteinde [2] aan op het ventiel dat naar het nulpunt van het laadstation [3] gaat.

Sluit de cobot grijper ventiel voedingskabel 33-1548 van de cobot besturingskast [1] aan op de luchtbooster assemblage

Leid de kabel in de luchtbooster en sluit deze aan op de grijper ventiel [2].

Zodra de grijper is aangesloten, controleert u of alle slangen en kabels zijn aangesloten op de ventielen. Installeer vervolgens de plaatwerk afdekking op de luchtbooster assemblage.

Schakel de Haas-machine in. Zodra de machine is opgestart, draait u de hoofdonderbreker op de cobot-besturingskast [1] naar de AAN-positie.

Schakel de teach pendent-tablet in door op de knop aan de zijkant [2] te drukken, zoals weergegeven op de afbeelding.

Zodra de teach pendent wordt ingeschakeld, veegt u van onderen omhoog om de tablet te ontgrendelen en naar de homepagina te gaan, zoals weergegeven op de afbeelding [3].

Veeg omhoog om de lijst met op de teach-pendent geïnstalleerde apps te bekijken.

Druk op het pictogram van de TP-app op de tablet [1] om de teach-pendent-applicatie te openen.

Als de schakelkast net was ingeschakeld, ziet u het laadscherm [2] dat aangeeft dat de schakelkast nog steeds wordt opgestart. 

Opmerking: Het kan 1-2 minuten duren voordat de besturingskast volledig is opgestart.

Zodra de toepassing is opgestart, verschijnt er een venster Bevestiging belasting .

De cobot geeft een overzicht van het belasting, het massacentrum en de traagheid die is gedetecteerd. Aangezien de cobot nog niet is aangesloten op de Haas-machine en er geen grijpers zijn geïnstalleerd, mag er geen belasting worden gedetecteerd.

Opmerking: Kleine afwijkingen in de belasting op de pop-up ter bevestiging van de belasting hebben geen invloed op de cobot. Als u een verschil in belasting op dit scherm merkt, gaat u toch verder.

Controleer of de vermelde belasting juist lijkt en druk vervolgens op [Yes] [2] om door te gaan.

Zodra de bevestiging van de lading succesvol is, gaat u naar het hoofdmenu. Als er alarmen aanwezig zijn, worden deze bovenaan het scherm weergegeven [3]

Druk op [Reset] [4] om de alarmen te wissen. Als niet alle alarmen zijn gewist, zorg er dan voor dat de Haas machine is opgestart en niet noodgestopt.

Schakel de Haas CNC in.

Laat alle assen teruglopen naar het nulpunt.

Plaats de service-USB-sleutel.  Ga in Onderhoudsmodus.

Ga naar Parameters> Fabriek tabblad.  Verander het volgende:

• 1278 [1278:] Robot gereed Noodstop ingeschakeld op WAAR
• 2191 [694:] LICHTGORDIJN TYPE naar LC_TYPE_1
• 2192 [:] Activeerder drempel lichtgordijn naar 0

Controleer of de volgend e parameters op deze waarden zijn ingesteld:

• 2128 [:] PALLETPOOL TYPE op 4 Robot
• 2129 [:] PALLETLAADSCHAP op PP_SHELF_A

Ga naar het tabblad Instellingen en wijzig het volgende:

• 382 Palletwisselaar uitschakelen naar Geen
• 372 Werkstukbeladertype naar 0:
• 376 Lichtgordijn ingeschakeld naar Aan

Druk op [CURRENT COMMANDS] en navigeer naar het menu Devices (Apparaten) -> Robot (Robot) -> Setup (Instellen).

Druk [E-STOP] op de Haas-pendent.

Druk vervolgens op [F1] [1] om een verbinding met de cobot tot stand te brengen.

Wacht een paar seconden tot de Haas machine verbinding maakt met de cobot.

Opmerking: Als dit de eerste keer is dat de Haas machine verbinding heeft gemaakt met de cobot, ziet u de Activation (Activering) pop-up op de Haas-pendent.

Als de cobot al is geactiveerd, kunt u aan het robotpictogram in de rechterbenedenhoek van het Haas-pictogram zien dat u verbonden bent. Een groen pictogram geeft een verbinding aan. Een rood pictogram geeft aan dat de cobot momenteel niet is verbonden [2].

Als u de cobot moet activeren, verschijnt er een pop-up die vergelijkbaar is met de afbeelding.

Het volgende wordt weergegeven in de pop-up:

1. Softwareversie van de Haas-machine
2. MAC-adres van de aangesloten cobot [1]
3. Gegenereerde code

U moet het volgende lokaliseren en invoeren om de cobot succesvol te activeren:

1. F-nummer [2]
2. Ontgrendelingscode [3]

Opmerking: De ontgrendelingscode kan alleen worden verkregen via de Robot Activation (Robotactivering) transactie op HBC.

F-nummer van de cobot vinden:

Er zijn 2 manieren om het F-nummer op een Cobot te vinden:

1. Het plaatje aan de onderkant van de cobot onder Verbinding-1 [1]
2. Het plaatje op de voordeur van de schakelkast boven de specificatieplaat [2]

Ontgrendelingscode ophalen via HBC:

De ontgrendelingscode kan alleen via HBC worden verkregen door een door Haas gecertificeerde technicus.

Druk op HBC op het tabblad Service [1] en zoek vervolgens de Robot Activation (Robotactivering) transactie [2] in het menu aan de linkerkant.

Vul alle velden in van de verschillende stappen in het activeringsproces. 

Opmerking: U hebt informatie nodig over de activeringspop-up, evenals de serienummers van zowel de Haas-machine, het Cobot-pakket en het F-nummer om de ontgrendelingscode te krijgen.

Voer het F-nummer [3] en de ontgrendelingscode [4] in de pop-up in om de cobot te activeren.

Druk na activering op [F1] om indien nodig opnieuw verbinding te maken met de cobot.

Wacht tot het robotpictogram geel of groen wordt [1]. Laat vervolgens los [E-STOP] en wis de alarmen door te drukken op [RESET].

Kijk naar het indicatorlampje op verbinding-1 op de cobotarm [2] en controleer of deze ook groen is.

Opmerking: Als het robotpictogram niet groen wordt, controleer dan of er alarmen zijn die moeten worden gereset op de cobot teach pendent.

Druk op de [CURRENT COMMANDS] knop op de Haas bediening.

Navigeer naar de Apparaten -> Robot [1] -> instellen [2] 

Eenmaal op het tabblad instellen, stelt u de uitgangen van de grijper onbewerkte stukken klemmen en ontklemmen in:

• Klemmen uitgang [3] = 1
• Ontklemmen uitgang [4] = 2

Wijzig de laadconfiguratie van de grijper [5]:

• 3,9683 (X 1,890, Y 0,039 Z 2,717)

Opmerking: U moet zijn aangesloten op de cobot om de waarde van het laadvermogen van de grijper in te stellen. 

Nadat u de configuratie van het laadvermogen van de grijper hebt ingesteld, moet u wachten tot de cobot-besturingskast de laadvermogenparameters bijwerkt.

Wacht tot de Haas machine een alarm genereert om de stroom op de cobot-besturingskast uit te schakelen. Hieronder staan de alarmen die u zou moeten zien:

• 9150.290 SYST-290 Schakel de voeding uit en in om te gebruiken
• 9150.212 SYST-212 Moet van toepassing zijn op DCS-parameters

Zodra u de alarmen krijgt, schakelt u de cobot-besturingskast UIT. Wacht 15 seconden en zet dan de schakelkast weer AAN.

 Opmerking: Er zal een pop-up verschijnen die vraagt de voeding van de machine uit en in te schakelen. Voor de Haas machine hoeft de stroom niet aan en uit te worden gezet, alleen de cobot-besturingskast.

Zodra de cobot-bedieningskast weer AAN staat, reset u alle alarmen op zowel de teach-pendent als de Haas-bediening.

Ga naar de instelpagina voor de robot en maak opnieuw verbinding door op te drukken[ESTOP] + [F1].

Eenmaal aangesloten, moet het cobot-indicatielampje groen zijn.

Stel de maximale jogsnelheid in op:

• 7,9 inch/sec [1]

grijper #1 heeft laadvermogen vastgehouden op:

• 3,9683 (X 1,890, Y 0,039, Z 2,717) [2]

Test de grijper door op [F2] [3] op de Haas-bediening te drukken. De pullstud-plug moet loskomen van de nulpunt grijper.

Ga naar het tabblad Robot -> Joggen onder huidige opdrachten.

Druk op [F4] [1] om de handgidsmodus in te schakelen vanuit de Haas-pendent. 

U ziet dat de handgidsmodus actief is omdat het indicatielampje op de cobot groen knippert.

In de handgidsmodus kan de positie van elk gewricht op de cobot met de hand worden gemanipuleerd.

Verplaats de cobot zodat de grijper naar de machine [2] is gericht en het indicatorlampje [3] naar het laadstation is gericht, zoals weergegeven op de afbeelding.

Zodra de cobot naar de machine is gericht, drukt u [F4] op de Haas-pendent om de Handgids-modus uit te schakelen.

Opmerking: De handgeleidingsmodus kan worden in- en uitgeschakeld vanaf de RJH-XL.

Om de cobot te joggen, moet u het joghandwiel met afstandsbediening - XL op de Haas-pendent hebben geïnstalleerd.

Voor meer informatie over het installeren van de RJH-XL raadpleegt u de AD0533 - RJH-XL Installatie

Nadat de RJH-XL is geïnstalleerd, drukt u op [CURRENT COMMANDS] en navigeert u vervolgens naar Apparaten -> Robot -> Joggen. 

Druk op [HANDLE JOG] en verwijder vervolgens de RJH-XL uit zijn holster. 

Houd [F2] [1] ingedrukt terwijl u het handwiel draait [2]. Controleer of de gezamenlijke posities op het RJH-scherm zijn bijgewerkt en of de cobot beweegt.

Controleer of de verschillende snelheidsopties ook werken.

Controleer of alle mechanismeopdrachten van de RJH werken. 

Druk op [MECH] [1] op het RJH-scherm. Er zijn twee opties:

• Robotgrijperklem [2]
• Cobot [3]

Druk op de robot grijper klem en test of de grijper van status verandert.

Druk op Cobot. Vanaf hier kunt u de Handgids-modus AAN en UIT zetten door op de Gids -knop [4] op het display te drukken.

 Opmerking: U kunt zien dat de cobot in de handgids-modus staat door de indicator LED op Joint-1 van de cobot. Een knipperende groene LED geeft aan dat de handgidsmodus is ingeschakeld.