3.1 RPL-30KG - Instalación de VF

El RPL-30KG solo es compatible en máquinas con una pendiente de 19 pulgadas. Esto se debe a que la versión de software mínima que admite el RPL-30KG es 100.25.001.1200, que solo está disponible para máquinas con monitor de 19 pulgadas.

Nota: Para obtener la lista de las opciones que no son compatibles con el RPL, consulte la pestaña Especificaciones y compatibilidad en el capítulo Introducción.

Este procedimiento muestra cómo instalar el sistema RPL-30KG en una máquina VF. La opción RPL también requiere las siguientes opciones que deben instalarse en la máquina:

• Opción de ventana automática (kit de instalación en campo dependiendo de la máquina) Consulte CMV - Ventana automática - Instalación
• 93-1001312 -  Kit listo para punto cero (disponible para máquinas VF de 1 a 5 y VM-2/3)
• 93-1001272 o 93-1001273 - Kit listo para RPL-30KG VF-SML/MED
• Versión de software 100.25.001.1301 o superior

Este procedimiento es para los siguientes kits:

• 93-1001262 - Kit de instalación de RPL-30KG No CE
• 93-1001264 - Kit de instalación de RPL-30KG VF-1/2 CE
• 93-1001265 - Kit de instalación de RPL-30KG VF-3/4 CE
• 93-1001268 - Kit de instalación en campo de valla de RPL-30KG

Nota: Consulte el capítulo 2 de este manual para obtener instrucciones sobre la instalación del sistema listo para el punto cero en máquinas CMV y UMC.

El palet RPL-30KG viene en una posición de envío como se muestra en la imagen.

El palet tendrá los siguientes componentes ya instalados:

• Estación de carga del operador
• Cobot 30 KG
• Caja de control del cobot
• Bastidor de palets 1
• Bastidor de palets 2 (si corresponde)

 Nota: El 2.º bastidor de palets se puede instalar en campo si es necesario.

Eleve el palet RPL-30KG desde un lado utilizando un gato elevador de palets o una carretilla elevadora.

Coloque las horquillas completamente a través del palet utilizando los canales de elevación de horquilla para mover el palet.

Continúe con el siguiente paso para ver dónde debe colocarse el palet en función de la máquina con la que se acople.

El palet debe colocarse en el lado derecho de la máquina, junto a la ventana automática que está instalada.

Utilice una carretilla elevadora para mover el palet a la posición correcta.

Coloque el palet con la estación del operador orientada en la misma dirección que la parte delantera de la máquina [1]. Asegúrese de que el borde izquierdo del palet [5] esté al borde derecho de la máquina [4].

Coloque el palet de manera que:

En VF-2:

• La parte delantera del palet [2] está [3] (18" o 45,7 cm) desde la parte delantera de la máquina [1]. 
• El lado izquierdo del palet [5] es [6] (7" o 17,78 cm) desde el lado izquierdo de la máquina [4].

En VF-3:

• La parte delantera del palet [2] está [3] (17" o 43,2 cm) desde la parte delantera de la máquina [1]. 
• El lado izquierdo del palet [5] es [6] (7" o 17,78 cm) desde el lado izquierdo de la máquina [4].

En VF-5:

• La parte delantera del palet [2] está [3] (13" o 33 cm) desde la parte delantera de la máquina [1]. 
• El lado izquierdo del palet [5] es [6] (7" o 17,78 cm) desde el lado izquierdo de la máquina [4].

Instale los anclajes [1] del kit de instalación después de colocar el RPL en su posición final. Utilice la plantilla proporcionada en el kit  para marcar cada ubicación de taladrado de anclaje individual.

 Nota: el kit viene con cuatro anclajes, pero solo se requieren tres para la instalación [2]. Se recomienda el cuarto anclaje [3], pero no es necesario para anclar el RPL.

Siga el siguiente enlace sobre cómo instalar los anclajes. 

Corte la brida para retirar el soporte del botón de la luz de trabajo/parada de emergencia [1] de la estación de carga. Gire el soporte [1] y utilice los pernos suministrados para montar el soporte en la estación de carga. 

Instale las lámparas de luz de trabajo [1] en la parte superior de la estación de carga. Utilice el BHCS [2] para fijar los soportes de la luz de trabajo en su posición.

Conecte los cables de alimentación de la luz de trabajo a cada extremo del cable divisor [3]. 

Asegúrese de que el cable divisor también esté conectado al cable que va al suministro de alimentación de las luces de trabajo en el armario eléctrico [4].

El 2.º bastidor debe sacarse de su posición de envío durante la instalación de la máquina.

Para mover el bastidor, retire los 4 SCHS [1] que sujetan las patas de soporte al palet base.

Los 4 tornillos y arandelas se pueden retirar a través de los recortes en las guías de canal C [2].

Una vez retirados los tornillos, se puede extraer el bastidor. Consulte el resto de esta sección para obtener más detalles.

Nota: Mantenga los 4 SHCS y las arandelas cerca, ya que se reutilizarán para fijar las patas de soporte en su ubicación final.

Una vez que las patas de soporte estén libres, tire lentamente del bastidor para alejarla del robot como se muestra en las flechas.

 Advertencia: No tire del bastidor hasta que las patas de soporte no estén fuera de las guías del canal C. 

Utilice los tornillos de nivelación [1] y los discos de nivelación [2] para apoyar el bastidor a medida que se aleja de la base.

Presione los tornillos niveladores hasta que haya una ligera presión sobre los discos.

Vuelva a instalar el SHCS y las arandelas para bloquear las patas de soporte del bastidor [2] en su posición. Utilice los mismos SHCS y arandelas que se quitaron en el paso 1 [1].

 Nota: Las fijaciones no van en la misma ubicación de la que se retiraron. Instale 1 SHCS en la guía del canal C trasero y el orificio más cercano al bastidor en el borde del palet base [1].

Mantenga los pernos ajustados y ajuste el bastidor de palets de manera que las arandelas y los SHCS [4] sean concéntricos con el recorte de guía del canal C [3].

Una vez que ambos lados tengan la arandela centrada en el recorte, apriete los 4 SHCS.

 Nota: Las arandelas no necesitan ser perfectamente concéntricas. Esto es solo para ayudar a garantizar que ambas patas de soporte [2] se extraigan uniformemente. El marco del cobot se puede ajustar para que coincida con la orientación física de los estantes.

Utilice un nivel de burbuja [1] para nivelar de forma aproximada el bastidor.

Coloque el nivel a través de los soportes de palets en el estante superior del bastidor.

Ajuste los tornillos de nivelación [2] según sea necesario hasta que la burbuja esté en el centro.

Tome el nivel de burbuja y compruebe si los postes del bastidor son verticales.

Coloque el nivel plano contra el poste como se muestra en la imagen [1].

Si la burbuja no está en el centro, ajuste ambos pies de nivelación uniformemente para que los estantes no se desnivelen.

Una vez que la burbuja esté en el centro, apriete la contratuerca en los tornillos de nivelación para bloquear el bastidor en su posición.

 Nota: Solo es necesario nivelar el rack aproximadamente. El marco del cobot se puede ajustar para que coincida con la orientación física de los estantes.

Los cables procedentes de la estación de carga se conectan al soporte en el paso anterior [7] o se dirigen hasta el armario de control. Asegúrese de que los siguientes cables estén conectados correctamente:

1. 33-2565 - Conectar a P12 en IOPCB 
2. 32-1303 - Está conectado a P14 en la PCB de E/S. Un extremo se conecta al soporte del cable en la etiqueta Puerta abierta y la etiqueta Estación bloqueada. El otro extremo está conectado al recorte en el faldón de la máquina donde se conecta el pedal. Si ya hay un cable enrutado a este conector, debe reemplazarse por el cable 32-1303.
3. 32-1286 - Se conecta al conjunto del pedal [8] y luego también al conector del cable 32-1303.
4. 32-1304 - Se conecta al soporte del cable a la etiqueta Puerta abierta
5. 33-1308 - Conecte el soporte del cable a la etiqueta Estación bloqueada
6. 33-1482 -Se conecta a P50 en la PCB de E/S (alarma de palet).
7. 33-5838 - Conecte las luces de trabajo al divisor en la parte superior de la estación de carga. Y luego se conecta al suministro de alimentación de la luz de trabajo [9].

Nota: El conjunto del pedal [8], el cable 32-1286 [10] y los cables 32-1303 [2] se encuentran en los kits de instalación de punto cero.

 Advertencia: Si la máquina Haas está encendida, desconecte el cable de alimentación de 220 V CA de la caja de interfaz eléctrica. 

Coloque la caja de interfaz eléctrica en el cerramiento de la máquina Haas.

Pase el otro extremo del cable de señal del robot 33-1542 que viene de la caja de interfaz eléctrica y el cable de solenoide del amarre 33-1548 a través del lado derecho de la caja de control del cobot [1].

Abra la caja de control y conecte el cable RJ-45 al puerto CD38A [2] ubicado en la esquina superior derecha de la PCB en la pared posterior de la caja de control.

Deje holgura suficiente de la señal del robot y del cable de solenoide del amarre para que se puedan conectar a la PCB de E/S / seguridad [3] situada en el interior de la puerta de la caja de control.

Consulte el siguiente paso para saber dónde conectar la señal del robot y el cable del amarre a la PCB de E/S / seguridad.

Saque la caja de control del cobot [1] del palet RPL y colóquela junto al armario eléctrico de la máquina Haas. 

Una vez que todo esté conectado dentro de la caja de control, conecte el cable de potencia de 220VAC procedente de la caja de interfaz 33-1552 de la máquina Haas. Coloque la caja de interfaz [3] en el lateral del armario eléctrico.

El cable de alimentación está conectado al conector de 4 pines en el lado derecho de la caja de control [1].

 Nota: El conector tiene una chaveta. Asegúrese de tener el conector orientado correctamente antes de intentar conectarse a la caja de control. 

Fije el conector apretando el collar roscado[2].

Conecte la tableta de aprendizaje colgante a la caja de control.

Conecte el extremo macho del cable de aprendizaje colgante [1] al terminal de la caja de control en el lado derecho.

Conecte el otro extremo del cable de aprendizaje colgante a la funda de aprendizaje colgante [2].

La caja de control del cobot viene con puentes de derivación en la PCB de seguridad/E/S. Estos puentes de derivación tendrán que moverse para conectar el cable de señal del robot a la PCB de seguridad/E/S.

Los puentes de derivación conectarán los siguientes pines en CRMC24:

• 24VEXT a24V-2(p1 a p2) [1]
• 0VEXTA a 0V (p18 a p19) [2]
• EXEMG1 a 24V-2a FENCE1 (p4 a p5 a p6) [3]
• EXEMG2 a 0V a FENCE2 (p21 a p22 a p23) [4]

Nota: Todas las ubicaciones de los terminales están etiquetadas en la PCB como se muestra en la imagen.

Desconecte el puente de derivación de {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1} y el puente de derivación de {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1}.

Mueva los puentes de derivación para que estén conectados de la siguiente manera en el terminalCRMC24: 

• 24V-2 a EXEMG1 y FENCE1 desconectado (p3 a p4 y FENCE1 desconectado) [1]
• 0V a EXEMG2 y FENCE2 desconectado (p20 a p21 y FENCE2 desconectado) [2]

Utilice los conectores wago suministrados en el kit de integración. Conecte el pin FENCE2 del puente de derivación [3] a un conector Wago [4]. A continuación, conecte el pin FENCE1 del puente de derivación [5] al otro conector Wago [6].

Conecte el cable puente de derivación rojo 33-1553 a la PCB de seguridad/E/S.

Conecte un extremo del puente de derivación rojo al DOSRC1 (p6) [1] en el CRMC20.

Conecte el otro extremo del cable puente de derivación rojo al conector Wago [2]. Utilice el conector wago que está conectado al cable azul etiquetado FENCE1.

Nota: La etiqueta del 33-1553 está etiquetada como pin 3. Utilice el conector wago, ya que el otro extremo del cable azul FENCE1 está conectado al pin 3 [3].

Tienda el cable de señal del robot a la PCB de seguridad/E/S. Conecte el cable a la PCB de seguridad/E/S como se muestra en la imagen:

Conexiones a CRMC24

• Cable VERDE  a 24V-2 (p5)
• Cable GRIS a FENCE1 (p6)
•  Cable MARRÓN a 0V (p22)
• Cable ROJO a FENCE2 (p23)

Conexiones a CRMC19

• Cable VIOLETA  a SFDI11 (p1)
• Cable NEGRO a 24V-2 (p2)
• Cable AMARILLO a SFDI12 (p3)
• Cable BLANCO a 24V-2 (p4)
• Cable AZUL/ROJO a SFDI21 (p5)
• Cable AZUL a 0V (p6)
• Cable ROSA a SFDI22 (p7)
• Cable GRIS/ROSA a 0V (p8)

Dirija el cable de alimentación del solenoide de amarre doble 33-1548 [1] a la PCB de seguridad/E/S. Realice las siguientes conexiones:

Conexiones a CRMC20

• NEGRO a DO01 (p1)
• ROJO a DO03 (p2)
• BLANCO/NEGRO Y BLANCO/NARANJA a 0V (p5)
• NARANJA a DO02 (p7)
• MARRÓN a DO04 (P8)
• BLANCO/MARRÓN Y BLANCO/ROJO a 0V (p11)

Asegúrese de que el conector que va a la base del cobot esté fijado [1] así como el cable de tierra [2]. Asegúrese de que el conector del lado de la caja de control [4] también esté fijado.

Tienda el cable de potencia del cobot y el cable de conexión a tierra a través del conducto [3] junto con los otros cables que van a la estación de carga.

El conjunto de refuerzo de aire incluye solenoides para los siguientes componentes:

• Solenoide de estación de carga de punto cero - Liberación [1]
• Solenoide de ejecutor final del robot - Liberación [2]
• Solenoide de máquina de punto cero - Liberación [3]

Nota: Consulte la calcomanía [4] en el regulador de aire para obtener una avería más detallada de los componentes del conjunto.

Conecte la manguera de aire a la conexión de empuje de 90 grados debajo del receptor de la estación de carga [1].

Tienda la línea de aire a través del conducto y conéctela al solenoide de la estación de carga [2] ubicado dentro del conjunto de refuerzo de aire.

Nota: Si es necesario, retire la cubierta metálica del conjunto de refuerzo de aire para tener un mejor acceso. Asegúrese de pasar la línea de aire a través del orificio de acceso de la cubierta antes de conectarla al solenoide.

Conecte la manguera de aire a la conexión de empuje de 90 grados situada en la parte superior del amarre de punto cero del robot [1].

Pase la línea de aire a través del conducto y conéctela al solenoide del amarre de robot [2] situado dentro del conjunto de refuerzo de aire.

Nota: Si es necesario, retire la cubierta metálica del conjunto de refuerzo de aire para tener un mejor acceso. Asegúrese de pasar la línea de aire a través del orificio de acceso de la cubierta antes de conectarla al solenoide.

Conecte la manguera verde al puerto de liberación [1] del solenoide indicado con una brida verde.

Conecte la manguera roja al puerto de abrazadera [2] del solenoide indicado con una brida roja.

Conecte el regulador de aire al colector [1] utilizando la HOSE 1/4 OD PE RED HIGH PRESSURE.

Conecte la manguera transparente [2] del chorro de aire del palet al SOLENOID ASSY LS/AIR BLAST ZERO POINT.

Conecte el cable  33-1359CBL AIR VISE PRESS SWS PP ROBOT 12FT al sensor de presión como se muestra. 

Tienda el cable de vuelta a la placa de E/S y conéctelo a P13 utilizando el cable adaptador que se suministra en el kit.

Nota: El sensor de presión debe estar en el racor donde al que está conectada la manguera roja. Este sensor se asegura de que el punto cero esté sujeto.

Conecte el cable 33-1355 CBL DUAL AIR VISE ROBOT LOAD STATION a P36 [5] en la PCB de E/S. Conecte la recarga de refrigerante al cable flexible si es necesario.

Dirija el otro extremo directamente al refuerzo de aire.

Conecte el extremo V-1 [1] al solenoide que va al punto cero de la máquina [4].

Conecte el extremo V-2 [2] al solenoide que va al punto cero de la estación de carga [3].

Conecte el cable de potencia del solenoide de amarre del cobot 33-1548 desde la caja de control del cobot [1] al conjunto de refuerzo de aire

Dirija el cable al refuerzo de aire y conéctelo al solenoide de amarre [2].

Una vez conectado el cable de amarre, compruebe que todas las mangueras y cables estén conectados a los solenoides. A continuación, vuelva a instalar la cubierta metálica en el conjunto del regulador de aire.

Encienda la máquina Haas. Una vez que la máquina esté arrancada, gire el disyuntor principal de la caja de control del cobot [1] a la posición ON.

Encienda la tablet de aprendizaje colgante pulsando el botón en el lateral [2] como se muestra en la imagen.

Una vez encendida la consola de aprendizaje, deslice hacia arriba desde la parte inferior para desbloquear la tableta y llegar a la página de inicio como se muestra en la imagen [3].

Deslice hacia arriba para ver la lista de aplicaciones instaladas en el colgante de aprendizaje.

Pulse en el icono de la aplicación Tablet TP [1] para abrir la aplicación de aprendizaje colgante.

Si la caja de control acaba de encenderse, verá la pantalla de carga [2] indicando que la caja de control todavía se está arrancando. 

Nota: La caja de control puede tardar entre 1 y 2 minutos en arrancar completamente.

Una vez que la aplicación arranca, aparecerá una ventana emergente de confirmación de carga. 

El cobot enumerará la carga útil, el centro de masa y la inercia que se detecta. Dado que el cobot aún no está conectado a la máquina Haas y no hay amarres instalados, no debe detectarse carga útil.

Nota: Las pequeñas desviaciones en la carga en la ventana emergente de confirmación de carga no afectarán al cobot. Si observa una diferencia en la carga útil en esta pantalla, continúe.

Compruebe que la carga útil enumerada parece precisa y, a continuación, pulse [Yes] [2] para continuar.

Una vez que la confirmación de carga se realice correctamente, se le dirigirá al menú principal. Si hay alarmas presentes, se mostrarán cerca de la parte superior de la pantalla [3]

Pulse [Reset] [4] para eliminar las alarmas. Si no se borran todas las alarmas, asegúrese de que la máquina Haas esté iniciada y no se haya activado la parada de emergencia.

Encienda el CNC Haas.

Efectúe el retorno a cero de todos los ejes.

Inserte la llave USB de servicio.  Entre en Modo de servicio.

Vaya a la pestaña Parámetros> Fábrica.  Cambie lo siguiente:

• 1278 [1278:] Parada de emergencia de robot listo activada a VERDADERO
• 2191 [694:] TIPO DE CORTINA DE SEGURIDAD a LC_TYPE_1
• 2192 [:] Umbral de disparador de cortina de seguridad a 0

Verifique que los siguientes parámetros estén establecidos en estos valores:

• 2128 [:] TIPO PALLET POOL  al robot 4
• 2129 [:] ESTANTE DE CARGADOR DE PALETS a PP_SHELF_A

Vaya a la pestaña Configuración y cambie lo siguiente:

• 382 Desactivar cambiador de palets a 0
• 372 Tipo de cargador de piezas a 0
• 376 Cortina de seguridad habilitada a Encendido

Pulse [CURRENT COMMANDS] y vaya al menú Dispositivos -> Robot -> configuración.

Pulse [E-STOP] en el colgante Haas.

A continuación, pulse [F1] [1] para establecer una conexión con el cobot.

Espere unos segundos para que la máquina Haas se conecte al cobot.

Nota: Si esta es la primera vez que la máquina Haas se conecta al cobot, verá la ventana emergente Activación en el colgante Haas.

Si el cobot ya se ha activado, sabrá que está conectado en función del icono de robot en la esquina inferior derecha del icono de Haas. Un icono verde indica una conexión. Un icono rojo indica que el cobot no está conectado actualmente [2].

Si necesita activar el cobot, aparecerá la ventana emergente similar a la imagen.

La ventana emergente mostrará lo siguiente:

1. La versión del software de la máquina Haas
2. Dirección MAC del cobot conectado [1]
3. Código generado

Deberá localizar e introducir lo siguiente para activar correctamente el cobot:

1. Número F [2]
2. Código de desbloqueo [3]

Nota: El código de desbloqueo solo se puede obtener a través de la transacción Activación del robot en HBC.

Búsqueda del número F del cobot:

Hay 2 maneras de localizar el número F en un cobot:

1. La placa situada en la base del cobot debajo de la articulación 1 [1]
2. La placa de la puerta frontal de la caja de control, encima de la placa de especificaciones [2]

Obtener código de desbloqueo a través de HBC:

El código de desbloqueo solo puede obtenerse por un técnico certificado de Haas a través de HBC.

En HBC, pulse en la pestaña Servicio [1] y, a continuación, busque la transacción Activación del robot [2] en el menú lateral izquierdo.

Complete todos los campos en los diversos pasos del proceso de activación. 

Nota: Para obtener el código de desbloqueo, necesitará información incluida en la ventana emergente de activación, así como los números de serie de la máquina Haas, el paquete del cobot y el número F.

Introduzca el número F [3] y el código de desbloqueo [4] en la ventana emergente para activar el cobot.

Después de que la activación se realice correctamente, pulse [F1] para conectarse de nuevo al cobot si es necesario.

Espere a que el icono del robot se vuelva amarillo o verde [1]. A continuación, libere [E-STOP] y borre las alarmas presionando [RESET].

Observe la luz indicadora en la Joint-1 en el brazo del cobot [2] y verifique que también sea verde.

Nota: Si el icono del robot no se vuelve verde, compruebe si hay alarmas que deban restablecerse en el dispositivo de aprendizaje del cobot.

En el control Haas, pulse el [CURRENT COMMANDS] botón.

Vaya a Dispositivos -> Robot [1] -> configuración [2] 

Una vez en la pestaña configuración, establezca las salidas de sujeción y liberación del amarre de material en bruto:

• Salida de sujeción [3] = 1
• Salida de liberación [4] = 2

Cambie la configuración de carga útil del amarre [5]:

• 3,9683 (X 1,890, Y 0,039 Z 2,717)

Nota: Debe estar conectado al cobot para establecer el valor de carga útil del amarre. 

Después de establecer la configuración de carga útil del amarre, debe esperar hasta que el cuadro de control del cobot actualice los parámetros de carga útil.

Espere hasta que la máquina Haas genere una alarma para apagar y encender la caja de control del cobot. A continuación se muestran las alarmas que debería ver:

• 9150.290 SYST-290 Reinicie para utilizar
• 9150.212 SYST-212 Se debe aplicar a los parámetros del DCS

Una vez que obtenga las alarmas, apague la caja de control del cobot. Espere 15 segundos y luego vuelva a encender la caja de control.

 Nota: Aparecerá una ventana emergente que le pedirá que apague y encienda la máquina. No es necesario volver a encender la máquina Haas, solo la caja de control del cobot.

Una vez que la caja de control del cobot vuelva a estar encendida, restablezca las alarmas tanto en el dispositivo de aprendizaje como en el control Haas.

Vaya a la página de configuración del robot y vuelva a conectar pulsando [ESTOP] + [F1].

Una vez conectada, la luz indicadora del cobot debería ser verde.

Establezca la velocidad de avance máxima en:

• 7,9 pulgadas/s [1]

Carga útil sostenida del amarre n.° 1 para:

• 3,9683 (X 1,890, Y 0,039, Z 2,717) [2]

Pruebe el amarre pulsando [F2] [3] en el control Haas. El tapón del tirador debe liberarse del amarre de punto cero.

Vaya a la pestaña Robot -> Avance en los comandos actuales.

Para habilitar el modo Guía manual desde el dispositivo de Haas, pulse [F4] [1]. 

Podrá ver que el modo de guía manual está activo porque la luz indicadora del cobot parpadeará en verde.

Mientras está en modo guía manual, la posición de cada articulación en el cobot se puede manipular a mano.

Mueva el cobot de manera que el amarre esté orientado hacia la máquina [2] y la luz indicadora [3] esté orientada hacia la estación de carga como se muestra en la imagen.

Una vez que el cobot esté orientado hacia la máquina, puls [F4] en el dispositivo de Haas para desactivar el modo Guía manual.

Nota: El modo de guía manual se puede activar y desactivar desde el RJH-XL.

Para hacer avanzar el cobot, debe tener el volante de avance remoto - XL instalado en el dispositivo de Haas.

Para obtener más detalles sobre la instalación del RJH-XL, consulte AD0533 - Instalación del RJH-XL

Después de instalar el RJH-XL, pulse[CURRENT COMMANDS] y, a continuación, vaya a Dispositivos -> Robot -> Avance. 

Pulse [HANDLE JOG] y luego retire el RJH-XL de su funda. 

Mantenga pulsado [F2] [1] mientras gira el volante [2]. Compruebe que las posiciones de las juntas en la pantalla RJH se actualicen y que el cobot se mueva.

Compruebe también que las diferentes opciones de velocidad funcionen.

Compruebe que todos los comandos del mecanismo del RJH funcionan. 

Pulse [MECH] [1] en la pantalla RJH. Hay dos opciones:

• Abrazadera de amarre del robot [2]
• Cobot [3]

Presione la abrazadera de amarre del robot y pruebe que el amarre cambie de estado.

Pulse en Cobot. Desde aquí, puede activar y desactivar el modo Guía manual pulsando el botón Guía [4] en la pantalla.

 Nota: Puede verificar que el cobot está en modo Guía manual mediante el LED indicador en la Articulación 1 del cobot. Un LED verde parpadeante indica que el modo Guía manual está habilitado.