3.1 RPL-30KG - Instalacija VF-a

RPL-30KG kompatibilan je samo sa strojevima koji imaju 19-inčni privjesak. To je zato što je minimalna verzija softvera koja podržava RPL-30KG 100.25.001.1200, a dostupna je samo za strojeve s 19-inčnim monitorom.

Napomena: Popis opcija koje nisu kompatibilne s RPL-om potražite na kartici Specifikacije i kompatibilnost u poglavlju Uvod.

Ovaj postupak pokazuje kako instalirati RPL-30KG sustav na VF stroj. Opcija RPL također zahtijeva da sljedeće opcije budu instalirane na stroju:

• Opcija automatskog prozora (komplet za ugradnju na terenu ovisno o stroju) Pogledajte VMC - Automatski prozor - Instalacija
• 93-1001312 - Komplet za pripremu za referentnu točku (dostupno za VF- 1-5, VM-2/3)
• 93-1001272 ili 93-1001273 - Komplet za pripremu RPL-30KG VF-SML/MED
• 100.25.001.1301 Verzija softvera ili novija

Ovaj se postupak primjenjuje za sljedeće komplete:

• 93-1001262 - Komplet za ugradnju RPL-30KG Ne-CE
• 93-1001264 - Komplet za ugradnju RPL-30KG VF-1/2 CE
• 93-1001265 - Komplet za ugradnju RPL-30KG VF-3/4 CE
• 93-1001268 - Komplet za ugradnju ograde na terenu RPL-30KG

Napomena: Pogledajte 2. poglavlje ovog priručnika za upute za „spremno za referentnu točku” ugradnju na VMC i UMC strojeve.

Paleta RPL-30KG dolazi u transportnom položaju, kao što je prikazano na slici.

Paleta će već imati instalirane sljedeće komponente:

• Gnijezdo alata rukovatelja
• Cobot 30KG
• Upravljačka kutija kobota
• Stalak paleta 1
• Stalak paleta 2 (ako je primjenjivo)

 Napomena: Drugi stalak paleta može se ugraditi na terenu ako je potrebno.

Podignite paletu RPL-30KG sa strane pomoću dizalice za palete ili viličara.

Postavite vilice kroz cijelu paletu koristeći kanale za vilice kako biste pomaknuli paletu.

Prijeđite na sljedeći korak da biste vidjeli gdje treba postaviti paletu, ovisno o stroju s kojim se spaja.

Paletu treba postaviti na desnu stranu stroja, koja se nalazi pored instaliranog automatskog prozora.

Pomoću viličara pomaknite paletu u ispravan položaj.

Postavite paletu tako da stanica rukovatelja bude okrenuta u istom smjeru kao i prednji dio stroja [1]. Provjerite nalazi li se lijevi rub palete [5] paralelno desnom rubu stroja [4].

Postavite paletu tako da:

Na VF-2:

• Prednja strana palete [2] je [3] (18" ili 45,7 cm) od prednjeg dijela stroja [1]. 
• Lijeva strana palete [5] je  [6] (7" ili 17,78 cm) od lijeve strane stroja [4].

Na VF-3:

• Prednja strana palete [2] je [3] (17" ili 43,2 cm) od prednjeg dijela stroja [1]. 
• Lijeva strana palete [5] je  [6] (7" ili 17,78 cm) od lijeve strane stroja [4].

Na VF-5:

• Prednja strana palete [2] je [3] (13" ili 33 cm) od prednjeg dijela stroja [1]. 
• Lijeva strana palete [5] je  [6] (7" ili 17,78 cm) od lijeve strane stroja [4].

Instalirajte sidrišta [1] iz kompleta za instalaciju nakon što je RPL postavljen u konačni položaj. Koristite predložak priložen u kompletu  za označavanje svakog pojedinog mjesta za bušenje sidrišta.

 Napomena: Komplet dolazi s četiri sidrišta, ali samo tri su potrebna za instalaciju [2]. Četvrto sidrište [3] je preporučeno, ali nije obvezno za ankeriranje RPL-a.

Pratite poveznicu u nastavku za upute kako instalirati sidrišta. 

Presijecite plastičnu vezicu kako biste uklonili držač gumba za zaustavljanje u nuždi/radno svjetlo [1] od gnijezda alata. Zakrenite držač [1] i pomoću isporučenih vijaka montirajte držač na gnijezdo alata. 

Instalirajte lampe radnog svjetla [1] na vrh stanice za umetanje. Koristite BHCS vijke [2] za pričvršćivanje nosača radnog svjetla na mjesto.

Spojite kabele napajanja radnog svjetla na svaki kraj razdjelnog kabela [3]. 

Provjerite je li razdjelni kabel također spojen na kabel koji vodi do strujnog napajanja radne rasvjete u električnom ormariću [4].

Drugi stalak treba pomaknuti iz transportnog položaja prilikom instalacije stroja.

Da biste pomaknuli stalak, uklonite 4 SCHS vijka [1] koji drže potporne noge za osnovnu paletu.

Četiri vijka i podloške moguće je ukloniti kroz izreze u C-kanalnim vodilicama [2].

Nakon uklanjanja vijaka stalak se može izvući. Za više detalja pogledajte ostatak ovog odjeljka

Napomena: Držite 4 SHCS vijka i podloške pri ruci, jer će se ponovno koristiti za učvršćivanje potpornih nogu na njihovoj konačnoj poziciji.

Kada se potporne noge oslobode, polako izvucite stalak od robota, kao što je prikazano strelicama.

 Upozorenje: Nemojte povlačiti stalak toliko daleko da potporne noge izađu izvan C-kanalnih vodilica. 

Upotrijebite vijke za niveliranje [1] i klinove za niveliranje [2] za podupiranje stalka dok ga povlačite od baze.

Zategnite vijke za niveliranje dok ne osjetite lagani pritisak na klinove.

Vratite SHCS vijke i podloške kako biste učvrstili potporne noge stalka [2] na mjestu. Upotrijebite iste SHCS vijke i podloške koji su uklonjeni u koraku 1 [1].

 Napomena: Spone ne idu na isto mjesto s kojeg su uklonjene. Ugradite 1 SHCS vijak u stražnju C-kanal vodilicu i u rupu najbližu stalku na rubu bazne palete [1].

Držite vijke čvrsto i podesite stalak paleta tako da su podloške i SHCS [4] koncentrični s izrezom C-kanal vodilice [3].

Kada su na obje strane podloške centrirane u izrezima, zategnite 4 SHCS vijka.

 Napomena: Podloške nije potrebno postaviti savršeno koncentrično. Ovo je samo kako bi se osiguralo da su obje potporne noge [2] ravnomjerno izvučene. Okvir kobota može se podesiti tako da odgovara stvarnoj orijentaciji polica.

Upotrijebite libelu [1] za grubo niveliranje stalka.

Postavite libelu preko držača paleta na gornjoj polici stalka.

Po potrebi podesite vijke za niveliranje [2] dok mjehurić ne bude u sredini.

Uzmite libelu i provjerite jesu li stupovi stalka okomiti.

Postavite libelu ravno uz stup, kao što je prikazano na slici [1].

Ako mjehurić nije u sredini, ravnomjerno podesite obje nožice za niveliranje kako biste spriječili pomicanje polica izvan razine.

Kada mjehurić dođe u sredinu, zategnite sigurnosnu maticu na vijcima za niveliranje kako biste učvrstili stalak na mjestu.

 Napomena: Stalak samo treba biti grubo niveliran. Okvir kobota može se podesiti tako da odgovara stvarnoj orijentaciji polica.

Kabeli koji dolaze iz gnijezda alata spojeni su na nosač u prethodnom koraku [7] ili su usmjereni do kraja u upravljački ormarić. Provjerite jesu li sljedeći kabeli spojeni:

1. 33-2565 - Spaja se na P12 na IOPCB ploči 
2. 32-1303 - Ovaj kabel spaja se na P14 na IOPCB pločicu. Jedan kraj povezuje se na nosač kabela kod oznaka Otvorena vrata i Zaključana stanica. Drugi kraj spaja se na izrez na donjem obrubu stroja gdje se priključuje nožna pedala. Ako već postoji kabel proveden do ovog priključka, potrebno ga je zamijeniti kabelom 32-1303.
3. 32-1286- Povezuje se sa sklopom nožne pedale [8] te na priključak kabela 32-1303.
4. 32-1304 - Spojite na nosač kabela na oznaci Otvorena vrata
5. 33-1308 - Spojite na nosač kabela s oznakom Zaključavanje gnijezda
6. 33-1482 - Spojite na P50 na IOPCB-u (alarm za palete).
7. 33-5838 - Spojite radna svjetla na razdjelnik na vrhu gnijezda alata. A zatim spojite na strujno napajanje radnog svjetla [9].

Napomena: Sklop nožne pedale [8], kabel 32-1286 [10] i 32-1303 [2] nalaze se u kompletima za postavljanje referentne točke.

 Upozorenje: Ako je Haas stroj uključen, odspojite kabel napajanja od 220VAC iz kutije električnog sučelja. 

Postavite električnu sučeljsku kutiju na kućište Haas stroj.

Provedite drugi kraj robotskog signalnog kabela 33-1542 koji dolazi iz kutije električnog sučelja i kabel solenoidnog ventila hvataljke 33-1548 kroz desnu stranu kobotske upravljačke kutije [1].

Otvorite upravljačku kutiju i spojite RJ-45 kabel na priključak CD38A [2] koji se nalazi u gornjem desnom kutu PCB ploče na stražnjem zidu upravljačke kutije.

Povucite dovoljno signalnog kabela robota i kabela solenoidnog ventila hvataljke kako bi se mogli spojiti na IO/Safety PCB ploču [3] koja se nalazi na unutarnjoj strani vrata upravljačke kutije.

Pogledajte sljedeći korak za informacije gdje spojiti signalni kabel robota i kabel hvataljke na IO/Safety PCB ploču.

Pomaknite upravljačku kutiju kobota [1] s RPL palete i postavite je pored električnog ormarića Haas stroja. 

Kada se sve spoji unutar upravljačke kutije, spojite kabel za napajanje od 220VAC koji dolazi iz kutije sučelja 33-1552 na Haas stroj. Postavite kutiju sučelja [3] sa strane električnog ormarića.

Kabel za napajanje spojen je na priključak od 4 pina na desnoj strani upravljačke kutije [1].

 Napomena: Priključak je uključen. Provjerite je li priključak pravilno orijentiran prije nego što se pokušate spojiti na upravljačku kutiju. 

Pričvrstite priključak zatezanjem navojne obujmice [2].

Spojite privjesak tableta za podučavanje na upravljačku kutiju.

Spojite muški kraj kabela za podučavanje [1] na terminal upravljačke kutije na desnoj strani.

Spojite drugi kraj kabela za podučavanje na utor za podučavanje [2].

Upravljačka kutija kobota dolazi s prespojnicima na sigurnosnoj/IO PCB-u. Ovi prespojnici će se morati pomaknuti kako bi se robotski signalni kabel spojio na sigurnosnu/IO PCB.

Prespojnici će spojiti sljedeće pinove na CRMC24:

• 24VEXT do24V-2(p1 do p2) [1]
• 0VEXTA do 0V (p18 do p19) [2]
• EXEMG1 do 24V-2do FENCE1 (p4 do p5 do p6) [3]
• EXEMG2 do 0V do FENCE2 (p21 do p22 do p23) [4]

Napomena: Sva mjesta terminala označena su na PCB-u kao što je prikazano na slici.

Odvojite prespojnik od {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1} i prespojnik od {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1}.

Pomaknite prespojnike tako da budu spojeni na sljedeći način na CRMC24 terminal:

• 24V-2 do EXEMG1 i ostavite FENCE1 odspojen (p3 do p4 i FENCE1 odspojen) [1]
• 0V  do EXEMG2 i ostavite FENCE2 odspojen (p20 do p21 i FENCE2 odspojen) [2]

Upotrijebite priključke za wago koji se nalaze u kompletu za integraciju. Spojite FENCE2 pin prespojnika [3] na jedan wago priključak [4]. Zatim spojite FENCE1 pin prespojnika [5] na drugi wago priključak [6].

Spojite crvenu žicu prespojnika 33-1553 na sigurnosnu/IO PCB.

Spojite jedan kraj crvene žice prespojnika na DOSRC1 (p6) [1] na CRMC20.

Spojite drugi kraj crvene žice prespojnika na wago priključak [2]. Upotrijebite wago priključak koji je spojen na plavu žicu s oznakom FENCE1.

Napomena: Naljepnica na 33-1553 je označena kao pin 3. Upotrijebite wago priključak budući da je drugi kraj plave žice FENCE1 spojen na pin 3 [3].

Provedite signalni kabel robota na sigurnosnu/IO PCB. Priključite kabel na sigurnosnu/IO PCB kako je prikazano na slici:

Priključci na CRMC24

• ZELENA  žica do 24V-2 (p5)
• SIVA žica do FENCE1 (p6)
• BROWN žica na 0V (p22)
• CRVENA žica do FENCE2 (p23)

Priključci na CRMC19

• LJUBIČASTA  žica do SFDI11 (p1)
• CRNA žica do 24V-2 (p2)
• ŽUTA žica do SFDI12 (p3)
• BIJELA žicA do 24V-2 (p4)
• PLAVA/CRVENA žica do SFDI21 (p5)
• PLAVA žica do 0V (p6)
• ROZA žica DO SFDI22 (p7)
• SIVA/ROZA žica do 0V (p8)

Provedite kabel napajanja selenoid dvostruke hvataljka 33-1548 [1] na sigurnosnu/IO PCB. Napravite sljedeće spojeve:

Priključci na CRMC20

• CRNI na DO01 (p1)
• CRVENI na DO03 (p2)
• BIJELI/CRNI i BIJELI/NARANČASTI na 0V (p5)
• NARANČASTI do DO02 (p7)
• SMEĐI na DO04 (P8)
• BIJELI/SMEĐI I BIJELI/CRVENI na 0V (p11)

Provjerite je li priključak koji ide na bazu kobota učvršćen [1] kao i žica za uzemljenje [2]. Provjerite je li priključak na strani upravljačke kutije [4] također sigurno učvršćen.

Provedite kabel napajanja kobota i uzemljni kabel kroz kanal [3], zajedno s ostalim kabelima koji vode do gnijezda alata.

Sklop pojačivača zraka uključuje solenoidne ventile za sljedeće komponente:

• Solenoidni ventil nulte točke gnijezda alata - Otpuštanje [1]
• Solenoidni ventil krajnjeg efektora robota - Deblokiranje [2]
• Solenoidni ventil referentne točke stroja - Deblokiranje [3]

Napomena: Pogledajte naljepnicu [4] na pojačivaču zraka za detaljniji pregled komponenti na sklopu.

Spojite crijevo zraka na push connect priključak od 90 stupnjeva ispod prihvata gnijezda alata [1].

Provedite dovod zraka kroz cijev i spojite je na solenoidni ventil gnijezda alata [2] koji se nalazi unutar sklopa pojačivača zraka.

Napomena: Ako je potrebno, uklonite pokrov od metalnog lima iz sklopa pojačivača zraka za bolji pristup. Obavezno provedite dovod zraka kroz pristupni otvor u pokrovu prije spajanja na solenoidni ventil.

Spojite crijevo zraka na 90 stupanjski potisni priključak na vrhu hvataljke s referentnom točkom na robotu [1].

Provedite dovod zraka duž ruke robota kroz vodilicu i spojite ga na solenoidni ventil robotske hvataljke [2] koji se nalazi unutar sklopa pojačivača zraka.

Napomena: Ako je potrebno, uklonite pokrov od metalnog lima iz sklopa pojačivača zraka za bolji pristup. Obavezno provedite dovod zraka kroz pristupni otvor u pokrovu prije spajanja na solenoidni ventil.

Spojite zeleno crijevo na priključak za otpuštanje [1] solenoida označenog zelenom vezicom.

Spojite crveno crijevo na priključak za stezanje [2] solenoida označenog crvenom vezicom.

Priključite pojačivač zraka na razdjelnik [1] koristeći priloženo crijevo HOSE 1/4 OD PE RED HIGH PRESSURE.

Spojite prozirno crijevo [2] za ispuhivanje zrakom u paleti na selenoid SOLENOID ASSY LS/AIR BLAST ZERO POINT.

Spojite kabe 33-1359 CBL AIR VISE PRESS SWS PP ROBOT 12FT na senzor tlaka kako je prikazano. 

Usmjerite kabel natrag do I/O ploče i priključite ga u P13 pomoću kabelskog nastavka isporučenog u kompletu.

Napomena: Senzor tlaka mora biti na priključku gdje je spojeno crveno crijevo. Ovaj senzor osigurava da je referentna točka stegnuta.

Spojite kabel 33-1355 CBL DUAL AIR VISE ROBOT LOAD STATION na P36 [5] na IO PCB. Po potrebi spojite punjenje rashladnog sredstva na fleksibilni priključak.

Drugi kraj usmjerite izravno na pojačivač zraka.

Spojite kraj V-1 [1] na solenoid koji ide na referentnu točku stroja [4].

Spojite kraj V-2 [2] na solenoid koji ide na referentnu točku gnijezda alata [3].

Spojite kabel napajanja solenoida hvataljke kobota 33-1548 iz upravljačke kutije kobota [1] na sklop pojačivača zraka

Provedite kabel u pojačivač zraka i spojite ga na solenoid hvataljke [2].

Nakon spajanja kabela hvataljke, dvaput provjerite jesu li sva crijeva i kabeli spojeni na solenoide. Zatim ponovno instalirajte poklopac od metalnog lima na sklop pojačivača zraka.

Uključite Haas stroj. Nakon što se stroj pokrene, okrenite glavni osigurač na kobotnoj upravljačkoj kutiji [1] u položaj UKLJUČENO.

Uključite privjesak tableta za podučavanje pritiskom na gumb sa strane [2] kako je prikazano na slici.

Nakon što se nauči skok uključi, prijeđite prstom prema gore s dna da biste otključali tablet i došli do početne stranice kao što je prikazano na slici [3].

Prijeđite prstom prema gore za prikaz popisa aplikacija instaliranih na privjesku za podučavanje.

Pritisnite ikonu aplikacije za tablet TP [1] da biste otvorili aplikaciju za podučavanje.

Ako je upravljačka kutija upravo uključena, vidjet ćete zaslon za umetanje [2] koji označava da se upravljačka kutija još uvijek pokreće. 

Napomena: Može potrajati 1-2 minute da se upravljačka kutija potpuno pokrene.

Nakon što se aplikacija pokrene, pojavit će se iskačući prozor  Potvrda o opterećenju.

Kobot će navesti opterećenje, središte mase i inerciju koja se otkriva. Budući da kobot još nije spojen na Haasov stroj i da nisu instalirane hvataljke, ne bi trebalo otkriti opterećenje.

Napomena: Mala odstupanja u opterećenju na skočnom prozoru potvrde tereta neće utjecati na kobot. Ako primijetite razliku u opterećenju na ovom zaslonu, nastavite.

Provjerite čini li se navedeno opterećenje točnim, a zatim pritisnite [Yes] [2] za nastavak.

Nakon što potvrda o uplati bude uspješna, bit ćete preusmjereni na glavni izbornik. Ako postoje alarmi, pojavit će se blizu vrha zaslona [3]

Pritisnite [Reset] [4] za brisanje alarma. Ako se sve alarmi ne ponište, provjerite je li Haas stroj pokrenut i nije li u zaustavljanju u nuždi.

Uključite Haas CNC.

Sve osi vratite u referentnu točku.

Umetnite servisni USB ključ.  Prijeđite na servisni način rada.

Idite na karticu Parametri> Tvornički.  Promijenite sljedeće:

• 1278 [1278:] Omogućeno zaustavljanje u nuždi za robota na TRUE
• 2191 [694:] VRSTA SVJETLOSNE ZAVJESE na LC_TYPE_1
• 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold na 0

Provjerite jesu li sljedeći  parametri postavljeni na ove vrijednosti:

• 2128 [:] VRSTA MAGAZINA PALETA na 4 robota
• 2129 [:] POLICA ZA UNOS PALETA na PP_SHELF_A

Idite na Postavljanje i izmijenite sljedeće:

• 382 Onemogući izmjenjivač paleta na Ništa
• 372 Tip sustava za dodavanje sirovca na Ništa
• 376 - Omogućena svjetlosna zavjesa na On

Pritisnite [CURRENT COMMANDS] i idite na izbornik Uređaji -> Robot -> Postavljanje.

Pritisnite na [E-STOP] Haas privjesku.

Zatim pritisnite [F1] [1] kako biste uspostavili vezu s kobotom.

Pričekajte nekoliko sekundi da se Haas stroj poveže s kobotom.

Napomena: Ako je ovo prvi put da se Haas stroj povezao s kobotom, vidjet ćete skočni prozor Aktivacija na Haas privjesku.

Ako je kobot već bio aktiviran, tada ćete znati da ste povezani na temelju ikone robota u donjem desnom kutu Haas ikone. Zelena ikona označava vezu. Crvena ikona označava da kobot trenutno nije povezan [2].

Ako trebate aktivirati kobot, tada ćete dobiti skočni prozor sličan slici.

Skočni prozor će prikazivati sljedeće:

1. Inačica softvera na Haas stroju
2. MAC adresa spojenog kobota [1]
3. Generirani kod

Trebat ćete pronaći i unijeti sljedeće kako bi uspješno aktivirali kobot:

1. F broj [2]
2. Kod za otključavanje [3]

Napomena: Kod za otključavanje može se dobiti samo putem transakcije Aktivacija robota  na HBC.

Pronalaženje F broja kobota:

Postoje 2 načina za pronalaženje F broja na kobotu:

1. Pločica na bazi kobota ispod zgloba-1 [1]
2. Pločica na prednjim vratima upravljačke kutije iznad specifikacijske ploče [2]

Dobivanje koda za otključavanje putem HBC-a:

Kod za otključavanje može se dobiti samo putem HBC-a od strane Haas certificiranog tehničara.

Na HBC-u pritisnite karticu Servis [1] i zatim pronađite transakciju Aktivacija robota [2] na lijevom bočnom izborniku.

Ispunite sva polja na raznim koracima u procesu aktivacije. 

Napomena: Trebat će vam informacije uključene na skočnom prozoru aktivacije kao i serijski brojevi Haas stroja, paketa kobota i F-broj kako bi se dobio kod za otključavanje.

Unesite F-broj [3] i kod za otključavanje [4] na skočnom prozoru kako biste aktivirali kobot.

Nakon uspješne aktivacije, pritisnite [F1] kako biste se ponovno povezali s kobotom ako je potrebno.

Pričekajte da ikona robota postane žuta ili zelena [1]. Zatim otpustite [E-STOP] i obrišite alarme pritiskom na [RESET].

Pogledajte indikatorsku lampicu na Zglobu-1 na kraku kobota [2] i provjerite je li i ona zelena.

Napomena: Ako ikona robota ne postane zelena, provjerite postoje li alarmi koje treba resetirati na privjesku za učenje kobota.

Pritisnite tipku[CURRENT COMMANDS] na Haas upravljačkoj jedinici.

Idite na Uređaji -> Robot [1] -> Priprema [2] 

Kada ste na kartici Postavljanje, postavite izlaze za stezanje i otpuštanje sirove čeljusti:

• Izlaz za stezanje [3] = 1
• Izlaz za otpuštanje [4] = 2

Promijenite konfiguraciju opterećenja hvataljke [5]:

• 3.9683 (X 1.890, Y 0.039 Z 2.717)

Napomena: Morate biti povezani s kobotom kako biste postavili vrijednost opterećenja hvataljke. 

Nakon što postavite konfiguraciju opterećenja hvataljke, morate pričekati da upravljačka kutija kobota ažurira parametre opterećenja.

Pričekajte da Haas stroj generira alarm, zatim uključite napajanje na upravljačkoj kutiji kobota. Ispod su alarmi koje biste trebali vidjeti:

• 9150.290 SYST-290 Isključite i uključite napajanje za upotrebu
• 9150.212 SYST-212 Potrebno je primijeniti na DCS parametre

Nakon što se pojave alarmi, isključite upravljačku kutiju kobota OFF. Pričekajte 15 sekundi, zatim ponovno uključite upravljačku kutiju ON.

 Napomena: Pojavit će se skočni prozor s porukom da treba isključiti i ponovno uključiti napajanje stroja. Haas stroj ne treba ponovno uključivati; potrebno je samo ciklirati napajanje upravljačke kutije kobota.

Nakon što je upravljačka kutija kobota ponovno uključena ON , resetirajte sve alarmi na privjesku za učenje i na Haas upravljačkoj jedinici.

Idite na stranicu za priprema robota i ponovno se povežite pritiskom na [ESTOP] + [F1].

Nakon povezivanja, svjetlo indikatora kobota mora biti zeleno.

Postavite maksimalnu brzinu ručnog pomicanja na:

• 7,9 inča/s [1]

Hvataljka br. 1 zadržano opterećenje na:

• 3.9683 (X 1.890, Y 0.039, Z 2.717) [2]

Testirajte hvataljku pritiskom na [F2] [3] na Haas upravljaču. Utikač poteznog vijka trebao bi se otpustiti iz hvataljke s referentnom točkom.

Idite na karticu Robot -> Ručno pomicanje pod trenutnim naredbama.

Za uključivanje načina rada ručnog vođenja s Haas privjeska, pritisnite [F4] [1]. 

Možete prepoznati da je način rada ručnog vođenja aktivan jer će pokazno svjetlo na kobotu treperiti zeleno.

Dok je u načinu rada ručnog vođenja, položajem svakog zgloba kobota može se upravljati rukom.

Pomaknite kobot tako da hvataljka bude okrenuta prema stroju [2], a pokazno svjetlo [3] prema stanici za utovar, kao što je prikazano na slici.

Kada je kobot okrenut prema stroju, pritisnite [F4] Haas privjesak da onemogućite način rada ručnog vođenja.

Napomena: Način ručnog vođenja može se UKLJUČITI i ISKLJUČITI s RJH-XL-a.

Za ručno pomicanje kobota trebate imati daljinsku ručicu za ručno pomicanje osi stroja - XL instaliranu na Haas privjesku.

Za više detalja o instaliranju RJH-XL-a pogledajte AD0533 - RJH-XL instalacija

Nakon instalacije RJH-XL-a, pritisnite [CURRENT COMMANDS] i zatim idite na Uređaji -> Robot -> Ručno pomicanje. 

Pritisnite [HANDLE JOG] i zatim uklonite RJH-XL iz futrole. 

Pritisnite i držite [F2] [1] dok rotirate ručicu [2]. Provjerite jesu li položaji zglobova na RJH zaslonu ažurirani i pomiče li se kobot.

Provjerite rade li i različite opcije brzine.

Provjerite rade li sve komandne naredbe mehanizma s RJH-a. 

Pritisnite [MECH] [1] na RJH zaslonu. Postoje dvije opcije:

• Hvataljka robota – stezanje [2]
• Kobot [3]

Pritisnite stezaljku hvataljke robota i provjerite mijenja li se stanje hvataljke.

Pritisnite na Kobotu. Ovdje možete uključiti i isključiti ON i OFF način rada ručnog vođenja pritiskom na tipku Guide [4] na zaslonu.

 Napomena: Možete prepoznati da je kobot u načinu rada ručnog vođenja pomoću LED pokazivača na zglobu 1 kobota. Trepćuća zelena LED lampica označava da je omogućen način rada ručnog vođenja.