3,1 RPL-30KG - VF Installation

RPL-30KG er kun kompatibel på maskiner med et 19-tommers panel. Dette skyldes, at den minimale softwareversion, der understøtter RPL-30KG, er 100.25.001.1200, som kun er tilgængelig for 19-tommers monitormaskiner.

Bemærk: For en liste over indstillinger, der ikke er kompatible med RPL, henvises til fanen Specifikationer og kompatibilitet i kapitlet Introduktion.

Denne procedure viser, hvordan du monterer RPL-30KG systemet på en VF-maskine. RPL-indstillingen kræver også følgende ekstraudstyr for at kunne skal installeres på maskinen:

• Automatisk vindue som ekstraudstyr (sæt til installation på stedet afhængig af maskinen) Se VMC -Installation af Automatisk vindue
• 93-1001312 - Nulpunktsklargøringssæt (tilgængelig for VF- 1-5, VM-2/3)
• 93-1001272 eller 93-1001273 - RPL-30KG Ready Kit VF-SML/MED
• 100.25.001.1301 softwareversion eller nyere

Denne procedure er til følgende sæt:

• 93-1001262 - RPL-30KG monteringssæt Non-CE
• 93-1001264 - RPL-30KG monteringssæt VF-1/2 CE
• 93-1001265 - RPL-30KG monteringssæt VF-3/4 CE
• 93-1001268 - RPL-30KG Installationssæt til hegn

Bemærk: Se kapitel 2 i denne vejledning for instruktioner om installation af klargøring til nulpunkt på VMC-og UMC-maskiner.

RPL-30KG-pallette leveres i en forsendelsesposition som vist på billedet.

pallette vil allerede have følgende komponenter installeret:

• Operatør isætningsstation
• Cobot 30 KG
• Robotkontrolboks
• Pallettestativ 1
• Pallettestativ 2 (hvis relevant)

 Bemærk: Det 2. pallettestativ kan installeres på stedet, hvis det er nødvendigt.

Løft RPL-30KG-pallette fra siden ved hjælp af enten en pallette-donkraft eller gaffeltruck.

Placer gaflerne hele vejen gennem palletten ved hjælp af gaffelløfterkanalerne for at flytte palletten.

Fortsæt til næste trin for at se, hvor pallette skal placeres, baseret på den maskine, den passer med.

Palletten skal placeres på højre side af maskinen ved siden af det automatiske vindue, der er installeret.

Brug en gaffeltruck til at flytte palletten til den korrekte position.

Placer palletten med operatørstationen vendt i samme retning som maskinens forside [1]. Sørg for, at den venstre kant af palletten [5] er parellel til den højre kant af maskinen [4].

Placer palletten således, at:

På VF-2:

• Den forreste side af palletten [2] er [3] (18" eller 45,7 cm) fra forsiden af maskinen [1]. 
• Venstre side af palletten [5] er  [6] (7" eller 17,78 cm) ffra venstre side af maskinen [4].

På VF-3:

• Den forreste side af palletten [2] er [3] (17" eller 43,2 cm) fra forsiden af maskinen [1]. 
• Venstre side af palletten [5] er  [6] (7" eller 17,78 cm) ffra venstre side af maskinen [4].

På VF-5:

• Den forreste side af palletten [2] er [3] (13" eller 33 cm) fra forsiden af maskinen [1]. 
• Venstre side af palletten [5] er  [6] (7" eller 17,78 cm) ffra venstre side af maskinen [4].

Installer forankringerne [1] fra installationssættet, når RPL er blevet placeret i sin endelige position. Brug den medfølgende skabelon i sættet  til at markere hver enkelt boreplaceringen for forankringen.

 Bemærk: Sættet leveres med fire forankringer, men der kræves kun tre til installation [2]. Den fjerde forankring [3] anbefales, men er ikke nødvendigt for at forankre RPL.

Følg linket nedenfor om, hvordan du installerer forankringer. 

Skær zip-strips for at tage nødstop/arbejdslys-knapholderen [1] af isætningsstationen. Drej holderen [1], og brug de medfølgende bolte til at montere holderen på isætningsstationen. 

Installer arbejdslys lamperne [1] oven på isætningsstationen. Brug BHCS [2] til at fastgøre arbejdslysets holdere på plads.

Tilslut arbejdslysets strømkabler til hver ende af splitterkablet [3]. 

Sørg for, at splitterkablet også er sluttet til kablet, der går til strømforsyningen til arbejdslygterne i det elektriske kabinet [4].

Det andet stativ skal flyttes ud af dets forsendelsesposition ved installation af maskine.

For at flytte stativet skal du fjerne de 4 SCHS [1], der holder støttebenene på nederste pallette.

De 4 skruer og spændeskiver kan fjernes gennem udskæringerne i C-kanal-styrerne [2].

Når skruerne er fjernet, kan stativet trækkes ud. Se resten af dette afsnit for yderligere information.

Bemærk: Opbevar de 4 cylinderskruer og spændeskiver i nærheden, da disse vil blive genbrugt for at fastgøre støttebenene på deres endelige placering.

Når støttebenene er frie, skal du langsomt trække stativet ud fra robotten som vist med pilene.

 Advarsel: Træk ikke stativet så langt, at støttebenene er uden for C-kanal-styrerne. 

Brug nivelleringsskruerne [1] og nivelleringsskiver [2] til at understøtte stativet, når det trækkes væk fra basen.

Kør nivelleringsskruerne ned, indtil der er let tryk på skiverne.

Geninstaller SHCS og skiver for at låse stativstøttebenene [2] på plads. Brug de samme SHCS og spændeskiver, der blev fjernet i trin 1 [1].

 Bemærk: Fastgørelsesanordningerne går ikke på samme sted, som de blev fjernet fra. Installer 1 SHCS i den bageste C-kanal guide, og hullet tættest på stativet ved kanten af pallette [1].

Hold boltene tætsiddende, og juster pallettestativet, så spændeskiver og SHCS [4] er koncentriske med C-kanal-styreudskæringen [3].

Når begge sider har spændeskiven centreret i udskæringen, skal du spænde de 4 cylinderskruer.

 Bemærk: Spændeskiverne behøver ikke at være helt koncentrisk. Dette er bare for at hjælpe med at sikre, at begge støtteben [2] trækkes jævnt ud. Cobotrammen kan justeres, så den svarer til hyldernes fysiske orientering.

Brug et vaterpas [1] til at nivellere stativet.

Placer niveauet på tværs af pallette på den øverste hylde i stativet.

Juster nivelleringsskruerne [2] efter behov, indtil boblen er centreret.

Tag vaterpasset og kontroller, om stolperne i stativet er vertikale.

Placer niveauet fladt mod stolpen som vist på billedet [1].

Hvis boblen ikke er i midten, skal du justere begge nivelleringsfødder jævnt, så hylderne ikke flyttes ud af niveau.

Når boblen er i midten, strammes låsemøtrikken på nivelleringsskruerne for at låse stativet på plads.

 Bemærk: Stativet skal bare være groft nivelleret. Cobotrammen kan justeres, så den svarer til hyldernes fysiske orientering.

Kablerne, der kommer fra isætningsstationen, er forbundet til beslaget i det forrige trin [7] eller føres hele vejen til styreskabet. Sørg for, at følgende kabler er tilsluttet korrekt-

1. 33-2565 - Tilslut til P12 på IOPCB 
2. 32-1303 - Dette er forbundet til P14 på IOPCB. En ende tilsluttes kabelbeslaget ved mærkaterne Door Open og Station Locked. Den anden ende er forbundet til udskæringen i skørtet på maskine, hvor fodpedalen tilsluttes. Hvis der allerede er et kabel ført til dette stik, skal det udskiftes med 32-1303-kablet.
3. 32-1286 - Forbinder til fodpedalenheden [8] og derefter også til stikket på kablet 32-1303.
4. 32-1304 - Tilslut til kabelbeslaget ved etiketten Door Open
5. 33-1308 - Tilslut til kabelbeslaget ved mærkatet Station Locked
6. 33-1482 - Tilslut til P50 på IOPCB (pallettealarm).
7. 33-5838 - Tilslut arbejdslys til splitter oven på isætningsstationen. Og tilslut derefter til arbejdslysets strømforsyning [9].

Bemærk: Fodpedalenheden [8], kabel 32-1286 [10] og kablerne 32-1303 [2] kablerne findes i monteringssættene til nulpunkt.

 Advarsel: Hvis Haas-maskinen er tændt, skal du frakoble 220VAC-strømkablet fra den elektriske interfaceboks.

Anbring den elektriske interfaceboks på Haas-maskine kabinet.

Fremfør den anden ende af robotsignalkablet 33-1542 fra den elektriske interfaceboks og griberens solenoidekabel 33-1548 gennem højre side af cobotkontrolboksen [1].

Åbn kontrolboksen, og tilslut RJ-45-kablet til port CD38A [2], der er placeret i øverste højre hjørne af PCB'et på kontrolboksens bagvæg.

Træk nok slæk i robotsignalet og griber-solenoide-kablet, så de kan tilsluttes IO/sikkerheds-PCB [3], der er placeret på indersiden af kontrolboksdøren.

Se næste trin for, hvor robotsignalet og griber skal tilsluttes IO/Safety PCB.

Flyt cobot-kontrolboksen [1] fra RPL-pallette, og placer den ved siden af det elektriske kabinet på Haas-maskine. 

Når alt er tilsluttet inde i styreboksen, skal du tilslutte 220VAC-strømkablet, der kommer fra interfaceboksen 33-1552  på Haas-maskine. Placer interfaceboksen [3] på siden af det elektriske kabinet.

Strømkablet er sluttet til det 4-bens stik på højre side af kontrolboksen [1].

 Bemærk: Stikket er indtastet. Sørg for, at du har stikket orienteret korrekt, før du forsøger at oprette forbindelse til kontrolboksen. 

Fastgør stikket ved at stramme den gevindskårne krave [2].

Tilslut den uafhængige tablet til kontrolboksen.

Tilslut den mandlige ende af undervisnings pendent-kablet [1] til kontrolboksens terminal på højre side.

Tilslut den anden ende af undervisningspanelets kabel til undervisningspanelets hylster [2].

Cobot-kontrolboksen leveres med jumpere på sikkerheds-/IO-printkortet. Disse jumpere skal flyttes for at tilslutte robotsignalkablet til sikkerheds-/IO-printkortet.

Jumperne tilslutter følgende ben på CRMC24:

• 24VEXT til24V-2(p1 til p2) [1]
• 0VEXTA til 0V (p18 til p19) [2]
• EXEMG1 til 24V-2til FENCE1 (p4 til p5 til p6) [3]
• EXEMG2 til 0V til FENCE2 (p21 til p22 til p23) [4]

Bemærk: Alle terminalplaceringer er mærket på PCB'et som vist på billedet.

Frakobl jumperen fra {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1} og jumperen fra {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1}.

Flyt jumperne, så de er tilsluttet på følgende måde på CRMC24 -terminalen:

• 24V-2 til EXEMG1 og lad FENCE1 være afbrudt (p3 til p4 og FENCE1 afbrudt) [1]
• 0V  tilEXEMG2 og lad FENCE2 være afbrudt (p20 til p21 og FENCE2 afbrudt) [2]

Brug wago-stikkene, der findes i integrationssættet. Tilslut FENCE2-stiften på jumperen [3] til et wago-stik [4]. Tilslut derefter FENCE1-stiften på jumperen [5] til det andet wago-stik [6].

Tilslut den røde jumperledning 33-1553 til sikkerheds-/IO-printkortet.

Tilslut den ene ende af den røde jumperledning til DOSRC1 (p6) [1] på CRMC20.

Tilslut den anden ende af den røde jumperledning til wago-stikket [2]. Brug wago-konnektoren, der er sluttet til den blå ledning mærket FENCE1.

Bemærk: Mærkaten på 33-1553 er mærket PIN 3. Brug wago-konnektoren, da den anden ende af den blå FENCE1-ledning er forbundet til ben 3 [3].

Før robotsignalkablet til sikkerheds-/IO-printkortet. Tilslut kablet til sikkerheds-/IO-printkortet som vist på billedet:

Tilslutninger til CRMC24

• GRØN  ledning til 24V-2 (p5)
• GRÅ ledning til FENCE1 (p6)
• BRUN ledning til 0V (p22)
• RØD ledning til FENCE2 (p23)

Tilslutninger til CRMC19

• VIOLET ledning til SFDI11 (p1)
• SORT ledning til 24V-2 (p2)
• GUL ledning til SFDI12 (p3)
• HVID ledning til 24V-2 (p4)
• BLÅ/RØD ledning til SFDI21 (p5)
• BLÅ ledning til 0V (p6)
• PINK ledning til SFDI22 (p7)
• GRÅ/PINK ledning til 0V (p8)

Før den dobbelte griber solenoide strømkabel 33-1548 [1] til sikkerhed/IO PCB. Foretag følgende tilslutninger:

Tilslutninger til CRMC20

• SORT til DO01 (p1)
• RØD til DO03 (p2)
• HVID/BLACK OG HVID/ORANGE til 0V (p5)
• ORANGE til DO02 (p7)
• BRUN til DO04 (P8)
• HVID/BRUN OG HVID/RØD til 0V (p11)

Sørg for, at stikket, der går til bunden af cobot, er sikret [1] samt jordledningen [2]. Sørg for, at stikket på kontrolboksens side [4] også er sikkert.

Før cobot-strømkablet og jordkablet gennem røret [3] sammen med de andre kabler, der går til isætningsstationen.

Luftboosterenheden indeholder solenoider til følgende komponenter:

• Nulpunkts isætningsstationsolenoide - Afspænding [1]
• Robottens ende-solenoide - Afspænding [2]
• Nulpunkts maskine solenoide-frigørelse [3]

Bemærk: Se mærkatet [4] på luftboosteren for en mere dybtgående nedbrydning af komponenterne på samlingen.

Tilslut luftslange til 90 graders tryktilslutningen under modtageren på isætningsstationen [1].

Før luftrør gennem røret, og Tilslut den til isætningsstationens solenoide e[2], der er placeret inde i luftboosterenheden.

Bemærk: Fjern om nødvendigt pladedele dækslet fra luft booster-samlingen, så du har bedre adgang. Sørg for at føre luftrør gennem adgangshullet i dækslet, før du tilslutter til solenoide.

Tilslut luftslange til 90 graders tryktilslutningen oven på nulpunktsgriberen på robotten [1].

Før luftrøret gennem røret langs robotarmen, og tilslut det til robotgribersolenoiden [2], der er placeret inde i luftboosterenheden.

Bemærk: Fjern om nødvendigt pladedele dækslet fra luft booster-samlingen, så du har bedre adgang. Sørg for at føre luftrør gennem adgangshullet i dækslet, før du tilslutter til solenoide.

Tilslut den grønne slange til frigørelsesporten [1] på solenoiden, der er angivet med en grøn kabelstrip på den.

Tilslut den røde slange til clamp porten [2] på solenoiden, der er angivet med en rød kabelstrip på den.

Tilslut luftboosteren til manifold [1] ved hjælp af det medfølgende SLANGE 1/4 OD PE RØDT HØJTRYK.

Tilslut den klare slange [2] til luft igennem spindel til pallette til SOLENOIDE-SAMLINGEN LS/LUFT IGENNEM SPINDEL NULPUNKT.

Tilslut kabel 33-1359 CBL AIR VISE PRESS SWS PP ROBOT 12FT til trykføleren som vist. 

Før kablet tilbage til I/O-kortet, og sæt det i P13 ved hjælp af adapterkablet, der følger med sættet.

Bemærk: Tryksensoren skal være på den fitting, hvor den røde slange er tilsluttet. Denne sensor sikrer, at nulpunktet er fastspændt.

Tilslut kabel 33-1355 CBL DUAL AIR VISE ROBOT LOAD STATION til P36 [5] på IO-printkortet. Tilslut kølevandsgenopfyldning til grisehalen, hvis det er nødvendigt.

Før den anden ende direkte til luftboosteren.

Tilslut V-1-enden [1] til solenoiden, der går til nulpunktet i maskinen [4].

Tilslut V-2-enden [2] til solenoiden, der går til isætningsstationens nulpunkt [3].

Tilslut cobotgriber solenoide strømkabel 33-1548 fra cobot-kontrolboksen [1] til luft booster-samlingen

Før kablet ind i luft booster og Tilslut det til griber solenoide [2].

Når griber er tilsluttet, skal du dobbelttjekke, at alle slanger og kabler er tilsluttet solenoiderne. Geninstaller derefter pladedele dækslet på luft booster modulet.

Tænd for Haas-maskinen. Når maskine er startet op, skal du dreje hovedafbryderen på cobot-kontrolboksen [1] til positionen TIL.

Tænd for den uafhængige tablet ved at trykke på knappen på siden [2] som vist på billedet.

Når undervisningspanelet tændes, skal du stryge op fra bunden for at låse tabletten op og komme til startsiden som vist på billedet [3].

Stryg op for at se listen over apps, der er installeret på undervisningspanelet.

Tryk på ikonet for Tablet TP-appen [1] for at åbne undervisningspanelets applikation.

Hvis kontrolboksen lige var tændt, vil du se indlæsningsskærmen [2], der angiver, at kontrolboksen stadig starter op. 

Bemærk: Det kan tage 1-2 minutter for kontrolboksen at starte helt op.

Når programmet starter op, vil der være et bekræftelsesvindue  for nyttelast, der dukker op.

Cobot vil liste nyttelast, massecentrum og inerti, der er detekteret. Da cobot endnu ikke er sluttet til Haas-maskine, og der ikke er installeret gribere, bør der ikke registreres nogen nyttelast.

Bemærk: Små afvigelser i nyttelast på pop op-vinduet til bekræftelse af nyttelast vil ikke påvirke cobotten. Hvis du bemærker en forskel i nyttelasten på denne skærm, skal du stadig fortsætte.

Kontroller, at den anførte nyttelast virker nøjagtig, og tryk derefter på [Yes] [2] for at fortsætte.

Når bekræftelsen af nyttelasten er vellykket, vil du blive ført til hovedmenuen. Hvis der er alarmer til stede, vises de nær toppen af skærmen [3]

Tryk på [Reset] [4] for at rydde alarmerne. Hvis ikke alle alarmer er ryddet, skal du sørge for, at Haas-maskine er startet op og ikke er nødstoppet.

Tænd Haas CNC.

Referencepunkt alle akser.

Indsæt service-USB-nøglen.  Gå til servicetilstand.

Gå til fanen Parametre> Fabrik.  Ret følgende:

• 1278 [1278:] Robot klar nødstop aktiveret til TRUE
• 2191 [694:] TYPE AF LYSGARDIN til LC_TYPE_1
• 2192 [:] Grænse for udløsning af lysgardin til 0

Kontroller, at følgende  parametre er indstillet til disse værdier:

• 2128 [:] PALLET POOL TYPE til 4 Robot
• 2129 [:] PALLET LOADING SHELF til PP_SHELF_A

Gå til Indstillinger og ændr følgende:

• 382 Disable Pallet Changer til None
• 372 Parts Loader Type til None
• 376 Lysgardin aktiveret til On

Tryk på [CURRENT COMMANDS] og naviger til menuen Enheder -> Robot -> opsætning.

Tryk [E-STOP] på Haas-panelet.

Tryk derefter på[F1] [1] for at oprette forbindelse til cobotten.

Vent et par sekunder på, at Haas-maskine opretter forbindelse til cobot.

Bemærk: Hvis det er første gang, Haas-maskine har sluttet sig til cobot, vil du se pop op-vinduet Aktivering på Haas-panelet.

Hvis cobot allerede er aktiveret, vil du vide, at du er tilsluttet baseret på robotikonet i nederste højre hjørne af Haas-ikonet. Et grønt ikon angiver en forbindelse. Et rødt ikon angiver, at cobot ikke er tilsluttet i øjeblikket [2].

Hvis du har brug for at aktivere cobot, så vil du få et pop op-vindue svarende til billedet.

Pop op-vinduet vil have følgende vist:

1. Softwareversionen af Haas-maskinen
2. MAC-adresse på den tilsluttede cobot [1]
3. Genereret kode

Du skal finde og indtaste følgende for at aktivere cobotten:

1. F-nummer [2]
2. Lås kode op [3]

Bemærk: Oplåsningskoden kan kun fås gennem robotaktivering -transaktionen på  HBC.

Find cobottens F-nummer:

Der er to måder at finde F-nummeret på en robot:

1. Skiltet på bunden af cobotten under Joint-1 [1]
2. Skiltet på fordøren til kontrolboksen over specifikationspladen [2]

Få oplåsningskoden gennem HBC:

Oplåsningskoden kan kun fås gennem HBC af en Haas-certificeret tekniker.

På HBC skal du trykke på fanen Service [1], og derefter finde robotaktivering-transaktionen [2] i menuen til venstre.

Udfyld alle felterne på de forskellige trin i aktiveringsprocessen. 

Bemærk: Du skal bruge oplysninger, der er inkluderet i pop op-vinduet for aktivering, samt serienumrene for både Haas-maskine, Cobot-pakken og F-nummeret for at få oplåsningskoden.

Indtast F-nummeret [3] og oplåsningskoden [4] i pop op-vinduet for at aktivere cobotten.

Når aktiveringen er gennemført, skal du trykke på [F1] for at oprette forbindelse til cobot igen, hvis det er nødvendigt.

Vent på, at robotikonet bliver gult eller grønt [1]. Slip [E-STOP] og ryd derefter alarmerne ved at trykke [RESET].

Se på indikatorlampen på Joint-1 på cobot-armen [2], og kontroller, at den også er grøn.

Bemærk: Hvis robotikonet ikke bliver grønt, skal du kontrollere for at se, om der er alarmer, der skal nulstilles på cobot-lærepanelet.

Tryk på [CURRENT COMMANDS] knappen på Haas-kontrollen.

Naviger til Enheder -> Robot [1] -> opsætning [2] 

Når du er på fanen opsætning, skal du indstille udgange til pallette-clamp og frigørelse af rå griber:

• Spænd output [3] = 1
• Løsn output [4] = 2

Skift konfigurationen af griber nyttelast [5]:

• 3,9683 (X 1,890, Y 0,039 Z 2,717)

Bemærk: Du skal være forbundet til cobot for at indstille værdien for griber nyttelast. 

Når du har indstillet konfigurationen af griber nyttelast, skal du vente, indtil cobot-kontrolboksen opdaterer parametrene for nyttelast.

Vent, indtil Haas-maskine genererer en alarm for at tænde for strømmen på cobot-kontrolboksen. Nedenfor er de alarmer, du bør se:

• 9150.290 SYST-290 Sluk og tænd for strømmen
• 9150.212 SYST-212 skal anvendes på DCS-parametre

Når du får alarmerne, skal du slukke for cobot-kontrolboksen. Vent 15 sekunder, og tænd derefter for kontrolboksen igen.

 Bemærk: Der vil være et pop op-vindue, der siger, at maskine skal cykle strøm. Haas-maskine behøver ikke at være strømcyklus, kun cobot-kontrolboksen.

Når cobot-kontrolboksen er tilbage, nulstilles alle alarmer på både undervisningspanelet og Haas-styringen.

Gå til opsætning, og tilslut igen ved at trykke på [ESTOP] + [F1].

Når den er tilsluttet, skal cobot-indikatorlampen være grøn.

Indstil den maksimale jogginghastighed til:

• 7,9 tommer/sek . [1]

Griber nr. 1 fastspændt nyttelast til:

• 3,9683 (X 1,890, Y 0,039, Z 2,717) [2]

Test griberen ved at trykke på [F2] [3] på Haas-styringen. Træk stikket skal frigøres fra nulpunkts-griber.

Gå til fanen Robot -> Jogging under aktuelle kommandoer.

Hvis du vil aktivere tilstanden Håndguide fra Haas-panelet, skal du trykke på [F4] [1]. 

Du kan se, at håndstyrets tilstand er aktiv, fordi indikatorlampen på cobotten blinker grønt.

I håndstyret tilstand kan positionen af hvert led på cobotten manipuleres manuelt.

Flyt cobot, så griber vender mod maskine [2], og indikatorlampen [3] vender mod isætningsstationen som vist på billedet.

Når cobot vender mod maskine, skal du trykke [F4] på Haas-panelet for at deaktivere håndstyret tilstand.

Bemærk: Håndstyrets tilstand kan slås TIL og FRA fra RJH-XL.

For at jogge cobot skal du have fjernbetjening - XL installeret på Haas-panelet.

For flere detaljer om installation af RJH-XL henvises til AD0533-RJH-XL installation

Når RJH-XL er installeret, skal du trykke på [CURRENT COMMANDS] og derefter navigere til Enheder -> Robot -> Jogging. 

Tryk [HANDLE JOG] og fjern derefter RJH-XL fra dens hylster. 

Tryk og hold på [F2] [1], mens du roterer håndhjulet [2]. Kontroller, at ledpositionerne på RJH-skærmopdateringen, og at cobot bevæger sig.

Kontroller, at de forskellige hastighedsmuligheder også fungerer.

Kontroller, at alle mekanismekommandoerne fra RJH fungerer. 

Tryk på [MECH] [1] på RJH-displayet. Der er to muligheder:

• Pallette-clamp af griber [2]
• Cobot [3]

Tryk på griber pallette-clamp, og test, at griberen skifter tilstand.

Tryk på Cobot. Herfra kan du tænde og slukke for håndstyring ved at trykke på knappen Guide [4] på displayet.

 Bemærk: Du kan se, at cobotten er i manuel styringstilstand ved hjælp af indikator-LED'en på Joint-1 på cobotten. En blinkende grøn lysdiode angiver, at tilstanden Håndguide er aktiveret.