3.1 RPL-30KG - VF-installasjon

RPL-30 KG er kun kompatibel på maskiner med et 19-tommers anheng. Dette er fordi minimum programvareversjonen som støtter RPL-30 KG er 100.25.001.1200, som kun er tilgjengelig for 19-tommers monitormaskiner.

Merknad: For en liste over alternativer som ikke er kompatible med RPL, referer til fanen Spesifikasjoner og kompatibilitet i kapittelet Introduksjon.

Denne prosedyren viser hvordan du installerer RPL-30 KG-systemet på en VF-maskin. RPL-alternativet krever også at følgende alternativer er installert på maskinen:

• Valg for automatisk vindu (pakning for feltinstallering er avhengig av maskin) Se  VMC – Automatisk vindu – Installasjon
• 93-1001312 - Klargjøringssett for nullpunkt (tilgjengelig for VF- 1-5, VM-2/3)
• 93-1001272 eller 93-1001273 - RPL-30KG Ready Kit VF-SML/MED
• 100.25.001.1301 programvareversjon eller nyere

Denne fremgangsmåten gjelder for følgende sett:

• 93-1001262 - RPL-30KG Install Kit Non-CE
• 93-1001264 - RPL-30KG Install Kit VF-1/2 CE
• 93-1001265 - RPL-30KG Install Kit VF-3/4 CE
• 93-1001268 - RPL-30KG Fence Field Install Kit

Merk: Se kapittel 2 i denne håndboken for instruksjoner om montering av nullpunktsforberedelse på VMC- og UMC-maskiner.

RPL-30KG-paletten leveres i en forsendelsesposisjon som vist på bildet.

Paletten vil allerede ha følgende komponenter installert:

• Operatørlastestasjon
• Cobot 30KG
• Robotkontrollboks
• Palettstativ 1
• Palettstativ 2 (hvis aktuelt)

 Merknad: Det andre palettstativet kan ettermonteres om nødvendig.

Løft RPL-30KG-paletten fra siden ved hjelp av enten en jekketralle eller gaffeltruck.

Plasser gaflene hele veien gjennom paletten ved hjelp av gaffelløftekanalene for å flytte paletten.

Fortsett til neste trinn for å se hvor paletten skal plasseres basert på maskinen den er koblet til.

Paletten må plasseres på høyre side av maskinen, plassert ved siden av det automatiske vinduet som er installert.

Bruk en gaffeltruck til å flytte paletten til riktig posisjon.

Plasser paletten med operatørstasjonen vendt i samme retning som fronten av maskinen [1]. Pass på at pallens venstre kant av [5] er parallell med høyre kant av maskinen [4].

Plasser paletten slik at:

På VF-2:

• Frontsiden av paletten [2] er [3] (18" eller 45,7 cm) fra fronten av maskinen [1]. 
• Venstre side av paletten [5] er [6] (7" eller 17,78 cm) fra venstre side av maskinen [4].

På VF-3:

• Frontsiden av paletten [2] er [3] (17" eller 43,2 cm) fra fronten av maskinen [1]. 
• Venstre side av paletten [5] er [6] (7" eller 17,78 cm) fra venstre side av maskinen [4].

På VF-5:

• Frontsiden av paletten [2] er [3] (13" eller 33 cm) fra fronten av maskinen [1]. 
• Venstre side av paletten [5] er [6] (7" eller 17,78 cm) fra venstre side av maskinen [4].

Installer forankringene [1] fra installasjonssettet etter at RPL har blitt plassert i den endelige posisjonen din. Bruk den medfølgende malen i settet  til å merke hvert enkelt forankringsboringssted.

 Merk: Settet leveres med fire forankringer, men kun tre er nødvendig for installasjon [2]. Den fjerde forankringen [3] anbefales, men kreves ikke, for å forankre ned RPL.

Følg koblingen nedenfor om hvordan du installerer forankringene. 

Kutt stripsen for å ta E-stopp/arbeidslys-knappholderen [1] av lastestasjonen. Roter holderen [1] og bruk boltene som følger med til å montere holderen på lastestasjonen. 

Installer arbeidslyslampene [1] på toppen av lastestasjonen. Bruk BHCS [2] til å feste arbeidslysmonteringen i posisjon.

Koble arbeidslysstrømkablene til hver ende av splitterkabelen [3]. 

Sørg for at splitterkabelen også er koblet til kabelen som går til strømforsyningen til arbeidslysene i det elektriske kabinettet [4].

Det andre stativet må flyttes ut av forsendelsesposisjonen ved maskininstallasjon.

For å flytte stativet, fjern de 4 SCHS [1] som holder støttebena til grunnpaletten.

De 4 skruene og skivene kan fjernes gjennom utskjæringene i C-kanalstyringene [2].

Når skruene er fjernet, kan stativet trekkes ut. Se resten av dette avsnittet for mer informasjon.

Merknad: Sørg for at de 4 SHCS og skivene forblir i nærheten, da disse skal brukes på nytt for å feste støttebena på sitt endelige sted.

Når støttebena er frie, trekk stativet sakte ut fra roboten som vist av pilene.

 Advarsel: Ikke trekk stativet så langt at støttebena er utenfor C-kanalstyringene. 

Bruk nivelleringsskruene [1] og nivelleringspuckene [2] til å støtte stativet når det trekkes bort fra basen.

Kjør ned utjevningsskruene til det er lett trykk på puckene.

Installer SHCS og skiver på nytt for å låse stativstøttebena [2] i posisjon. Bruk samme SHCS og skiver som ble fjernet i trinn 1 [1].

 Merknad: Festene går ikke på samme sted som de ble fjernet fra. Installer 1 SHCS i den bakre C-kanalføreren, og hullet nærmest stativet på kanten av basepaletten [1].

Hold boltene tettsittende og juster palettstativet slik at skivene og SHCS [4] er konsentrisk med C-kanalførerens utskjæring [3].

Når begge sider har skiven sentrert i utskjæringen, gi deretter de 4 SHCS moment.

 Merknad: Skivene trenger ikke å være perfekt konsentriske. Dette er bare for å bidra til å sikre at begge støtteben [2] trekkes jevnt ut. Cobot-rammen kan justeres for å samsvare med hyllenes fysiske orientering.

Bruk et boblevater [1] for å grovjustere stativet.

Plasser vateret over palettholderne på den øverste hyllen av stativet.

Juster nivelleringsskruene [2] til boblen er sentrert.

Ta boblevateret og kontroller om stengene på stativet er vertikale.

Plasser nivået flatt mot stangen som vist på bildet [1].

Hvis boblen ikke er i midten, juster begge utjevningsføttene jevnt slik at hyllene ikke flyttes ut av vateret.

Når boblen er i midten, strammer du låsemutteren på nivelleringsskruene for å låse stativet i posisjon.

 Merknad: Stativet trenger bare en grovjustering. Cobot-rammen kan justeres for å samsvare med hyllenes fysiske orientering.

Kablene fra lastestasjonen er koblet til braketten i forrige trinn [7], eller rutet hele veien til kontrollkabinettet. Kontroller at følgende kabler er tilkoblet:

1. 33-2565 – Koble til P12 på IO-kretskort
2. 32-1303 – Denne er koblet til P14 på IO-kretskortet. Den ene enden kobles til kabelbraketten ved etiketten Dør åpen og etiketten Stasjon låst. Den andre enden er koblet til utskjæringen på maskinskjørtet der fotpedalen kobles til. Hvis det allerede er en kabel ført til denne kontakten, må den skiftes ut med 32-1303-kabelen.
3. 32-1286 – Kobles til fotpedalenheten [8] og deretter også til kontakten på kabelen 32-1303.
4. 32-1304 – Koble til kabelbraketten ved Dør åpen-etiketten
5. 33-1308 – Kobles til kabelbraketten på etiketten Stasjon låst
6. 33-1482 – Få koblet P50 på IOPCB (alarm for pall).
7. 33-5838 – Koble arbeidslys til splitter på toppen av lastestasjonen. Og koble deretter til strømforsyningen for arbeidslys [9].

Merk: Fotpedalenheten [8], kabel 32-1286 [10] og 32-1303 [2]-kablene finnes i nullpunkt-installasjonssettene.

 Advarsel: Hvis Haas-maskinen er slått PÅ, koble 220 V AC-strømkabelen fra den elektriske grensesnittboksen. 

Plasser den elektriske grensesnittboksen på kabinettet til Haas-maskinen.

Mat den andre enden av robotsignalkabelen 33-1542 som kommer fra den elektriske grensesnittboksen og griperspolens kabel 33-1548 gjennom høyre side av cobot-kontrollboksen [1].

Åpne kontrollboksen og koble RJ-45-kabelen til port CD38A [2] plassert øverst til høyre på kretskortet på kontrollboksens bakvegg.

Trekk nok slakk på robotsignalet og griperspolens kabel slik at de kan kobles til IO-/sikkerhets-kretskortet [3] som befinner seg på innsiden av kontrollboksdøren.

Se neste trinn for hvor du kobler robotsignalet og griperkabelen til IO-/sikkerhets-kretskortet.

Flytt cobot-kontrollboksen [1] fra RPL-paletten og plasser den ved siden av det elektriske kabinettet på Haas-maskinen. 

Når alt er koblet til inne i kontrollboksen, koble til 220 V AC-strømkabelen som kommer fra grensesnittboksen 33-1552 på Haas-maskinen. Plasser grensesnittboksen [3] på siden av det elektriske kabinettet.

Strømkabelen er koblet til 4-pinners kontakten på høyre side av kontrollboksen [1].

 Merknad: Kontakten har nøkkel. Sørg for at kontakten er riktig orientert før du prøver å koble til kontrollboksen. 

Fest koblingen ved å stramme den gjengede kragen [2].

Koble teach-anhengnettbrettet til kontrollboksen.

Koble hannenden av teach-anhengkabelen [1] til kontrollboksterminalen på høyre side.

Koble den andre enden av teach-anhengkabelen til teach-anhengholderen [2].

Cobot-kontrollboksen vil komme med jumpere på sikkerhets/IO-kretskortet. Disse jumperne må flyttes for å koble robotsignalkabelen til sikkerhets-/IO-kretskortet.

Jumperne vil koble følgende pinner på CRMC24:

• 24VEXT til 24 V-2 (p1 til p2) [1]
• 0VEXTA til 0V (p18 til p19) [2]
• EXEMG1 til 24 V-2til FENCE1 (p4 til p5 til p6) [3]
• EXEMG2 til 0V til FENCE2 (p21 til p22 til p23) [4]

MERKNAD: Alle terminalplasseringer er merket på kretskortet som vist på bildet.

Koble jumperen fra {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1} og jumperen fra {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1}.

Flytt jumperne slik at de er tilkoblet på følgende måte på CRMC24-terminalen:

• 24 V-2 til EXEMG1 og la FENCE1 være frakoblet (p3 til p4 og FENCE1 frakoblet) [1]
• 0V til EXEMG2 og la FENCE2 være frakoblet (p20 til p21 og FENCE2 frakoblet) [2]

Bruk wago-kontaktene som følger med i integreringssettet. Koble FENCE2-pinnen på jumperen [3] til én wago-kontakt [4]. Koble deretter FENCE1-pinnen på jumperen [5] til den andre wago-kontakten [6].

Koble den røde jumper-ledningen 33-1553 til sikkerhets-/IO-kretskortet.

Koble den ene enden av den røde jumperledningen til DOSRC1 (p6) [1] på CRMC20.

Koble den andre enden av den røde jumperledningen til wago-kontakten [2]. Bruk wago-kontakten som er koblet til den blå ledningen merket FENCE1.

Merk: Etiketten på 33-1553 er merket pinne 3. Bruk wago-kontakten siden den andre enden av den blå FENCE1-ledningen er koblet til pinne 3 [3].

Før robotsignalkabelen til sikkerhets-/IO-kretskortet. Koble kabelen til sikkerhets-/IO-kretskortet som vist på bildet:

Tilkoblinger til CRMC24

• GRØNN ledning til 24 V-2 (p5)
• GRÅ ledning til FENCE1 (p6)
• BRUN ledning til 0V (p22)
• RØD ledning til FENCE2 (s23)

Tilkoblinger til CRMC19

• LILLA ledning til SFDI11 (p1)
• SVART ledning til 24 V-2 (p2)
• GUL ledning til SFDI12 (p3)
• HVIT ledning til 24 V-2 (p4)
• BLÅ/RØD ledning til SFDI21 (p5)
• BLÅ ledning til 0V (p6)
• ROSA ledning til SFDI22 (p7)
• GRÅ/ROSA ledning til 0V (p8)

Før den doble griperspolens strømkabel 33-1548 [1] til sikkerhets-/IO-kretskortet. Opprett følgende tilkoblinger:

Tilkoblinger til CRMC20

• SVART til DO01 (p1)
• RØD til DO03 (p2)
• HVIT/SORT OG HVIT/ORANSJE til 0V (p5)
• ORANSJE til DO02 (p7)
• BRUN til DO04 (P8)
• HVIT/BRUN OG HVIT/RØD til 0V (p11)

Pass på at kontakten som går til basen av coboten er sikret [1] samt jordledningen [2]. Sørg for at kontakten på kontrollbokssiden [4] også er sikker.

Før cobot-strømkabelen og jordingskabelen gjennom kabelrøret [3] sammen med de andre kablene som går til lastestasjonen.

Luftforsterkerenheten inkluderer spoler for følgende komponenter:

• Nullpunkt lastestasjonspole – løsne [1]
• Robot endeeffektorspole – løsne [2]
• Nullpunkt maskinspole – løsne [3]

Merk: Referer til merket [4] på luftforsterkeren for en mer dyptgående oversikt over komponentene på enheten.

Koble luftslangen til 90 graders skyvekoblingen under mottakeren av lastestasjonen [1].

Før luftkretsen gjennom kanalen og koble den til lastestasjonsspolen [2] inne i luftforsterkerenheten.

Merk: Om nødvendig, fjern metallplatedekselet fra luftforsterkerenheten slik at du har bedre tilgang. Sørg for å rute luftkretsen gjennom tilgangshullet i dekselet før du kobler til spolen.

Koble luftslangen til 90 graders skyvetilkoblingen på toppen av nullpunktgriperen på roboten [1].

Før luftkretsen langs robotarmen gjennom kanalen og koble den til robotgriperspolen [2] plassert inne i luftforsterkerenheten.

Merk: Om nødvendig, fjern metallplatedekselet fra luftforsterkerenheten slik at du har bedre tilgang. Sørg for å rute luftkretsen gjennom tilgangshullet i dekselet før du kobler til spolen.

Koble den grønne slangen til løsneporten [1] på spolen som er merket med en grønn strips.

Koble den røde slangen til klemmeporten [2] på spolen merket med en rød strips.

Koble luftforsterkeren til manifolden [1] ved hjelp av den inkluderte HOSE 1/4 OD PE RED HIGH PRESSURE.

Koble den gjennomsiktige slangen [2] for palett-luftblåsing til SOLENOID ASSY LS/AIR BLAST ZERO POINT.

Koble kabelen 33-1359 CBL AIR VISE PRESS SWS PP ROBOT 12FT til trykksensoren som vist. 

Før kabelen tilbake til I/O-kortet og koble den til P13 ved hjelp av adapterkabelen som følger med i settet.

Merk: Trykksensoren skal være på beslaget der den røde slangen er tilkoblet. Denne sensoren sørger for at nullpunktet er klemt.

Koble kabelen 33-1355 CBL DUAL AIR VISE ROBOT LOAD STATION til P36 [5] på IO-kretskortet. Koble kjølevæskepåfyllingen til pigtailen om nødvendig.

Før den andre enden direkte til luftblåseren.

Koble V-1-enden [1] til spolen som går til nullpunktet i maskinen [4].

Koble V-2-enden [2] til spolen som går til lastestasjonens nullpunkt [3].

Koble strømkabelen til cobot-griperspolen 33-1548 fra cobot-kontrollboksen [1] til luftforsterkerenheten

Før kabelen inn i luftforsterkeren og koble den til griperspolen [2].

Når griperkabelen er koblet til, dobbeltsjekk at alle slanger og kabler er koblet til spolene. Installer deretter metallplatedekselet på luftforsterkerenheten igjen.

Slå PÅ Haas-maskinen. Når maskinen er startet opp, drei hovedbryteren på cobot-kontrollboksen [1] til PÅ-posisjonen.

Slå på teach-anhengnettbrettet ved å trykke på knappen på siden [2] som vist på bildet.

Når teach-anhenget er på, sveip opp fra bunnen for å låse opp nettbrettet og gå til hjemmesiden som vist på bildet [3].

Sveip opp for å vise listen over apper som er installert på teach-anhenget.

Trykk på nettbrett TP-app-ikonet [1] for å åpne teach-anheng-applikasjonen.

Hvis kontrollboksen nettopp ble slått på, vil du se lasteskjermbildet [2] som indikerer at kontrollboksen fremdeles starter opp. 

Merk: Det kan ta 1–2 minutter før kontrollboksen starter helt opp.

Når applikasjonen starter opp, vil det være et Nyttelastbekreftelse-vindu som vises.

Coboten vil liste opp nyttelasten, massesenteret og tregheten som er detektert. Siden coboten ennå ikke er koblet til Haas-maskinen og det ikke er installert noen gripere, bør det ikke oppdages noen nyttelast.

Merk: Små avvik i nyttelasten på popup-vinduet for bekreftelse av nyttelast vil ikke påvirke coboten. Hvis du merker en forskjell i nyttelast på dette skjermbildet, fortsett allikevel.

Kontroller at den oppførte nyttelasten ser nøyaktig ut og trykk på [Yes] [2] for å fortsette.

Når bekreftelsen på at nyttelasten er vellykket, vil du bli tatt til hovedmenyen. Hvis det er noen alarmer til stede, vil de vises nær toppen av skjermen [3]

Trykk på [Reset] [4] for å fjerne eventuelle alarmer. Hvis ikke alle alarmer er klare, sørg for at Haas-maskinen er startet opp og ikke E-stoppet.

Slå på Haas CNC.

Nullreturner alle akser.

Sett inn USB-servicenøkkelen.  Gå inn i Servicemodus.

Gå til Parametere> Fabrikk-fanen.  Endre følgende:

• 1278 [1278:] Robotklar E-stopp aktivert til SANN
• 2191 [694:] LYSGARDINTYPE til LC_TYPE_1
• 2192 [:] Terskel for lysgardinutløser til 0

Kontroller at følgende  parametere er innstilt til disse verdiene:

• 2128 [:] TYPE MAGASIN FOR PALL til 4 Robot
• 2129 [:] HYLLE FOR LAST AV PALL til PP_SHELF_A

Gå til Innstillinger og endre følgende:

• 382 Deaktiver palettveksler til Ingen
• 372 Delelastertype til Ingen
• 376 Lysgardin aktivert til På

Trykk på [CURRENT COMMANDS] og naviger til Enheter -> Robot -> Oppsett-menyen.

Trykk [E-STOP] på Haas-pennen.

Trykk deretter på[F1] [1] for å etablere en tilkobling til cobot.

Vent noen sekunder på at Haas-maskinen skal koble til cobot.

Merk: Hvis dette er første gang Haas-maskinen har koblet til cobot, vil du se aktiverings-popup på Haas-hengeren.

Hvis coboten allerede er aktivert, vil du vite at du er tilkoblet basert av robotikonet nederst til høyre på Haas-ikonet. Et grønt ikon indikerer en tilkobling. Et rødt ikon indikerer at coboten for øyeblikket ikke er tilkoblet [2].

Hvis du må aktivere coboten, vil du få popup-vinduet som ligner på bildet.

Popup-vinduet vil vise følgende:

1. Programvareversjon av Haas-maskinen
2. MAC-adressen til cobot tilkoblet [1]
3. Generert kode

Du må finne og angi følgende for å aktivere coboten:

1. F-nummer [2]
2. Lås opp kode [3]

Merknad: Opplåsingskoden kan kun oppnås gjennom   robotaktiveringstransaksjonen på  HBC.

Finne Cobot F-nummer:

Det er to måter å finne F-nummeret på en Cobot:

1. Merket på basen av cobot under Joint-1 [1]
2. Merket på frontdøren av kontrollboksen over spesifikasjonsplaten [2]

Hente opplåsingskode gjennom HBC:

Lås opp-koden kan kun oppnås gjennom HBC av en Haas-sertifisert tekniker.

På HBC, trykk på Service-fanen [1] og finn deretter robotaktiveringstransaksjonen [2] på menyen på venstre side.

Fullfør alle feltene på de ulike trinnene i aktiveringsprosessen. 

Merk: Du trenger informasjonen som er inkludert i aktiveringsvinduet, samt serienumrene til både Haas-maskinen, Cobot-pakken og F-nummeret for å få opplåsingskoden.

Angi F-nummeret [3] og opplåsingskoden [4] på popup-en for å aktivere coboten.

Etter at aktiveringen er fullført, trykk på [F1] for å koble til coboten igjen om nødvendig.

Vent til robotikonet blir gult eller grønt [1]. Slipp deretter opp [E-STOP] og fjern alarmene ved å trykke på [RESET].

Se på indikatorlyset på Joint-1 på cobot-armen [2] og bekreft at den også er grønn.

Merk: Hvis robotikonet ikke blir grønt, må du kontrollere for å se om det er noen alarmer som må tilbakestilles på cobot-læringspendelen.

På Haas-kontrollen, trykk på [CURRENT COMMANDS] .

Gå til Enheter -> Robot [1] -> Oppsett [2]

Når du er i Oppsett-fanen, angi utdata for rågripeklemme og løsning:

• Klemmeutgang [3] = 1
• Løsneutgang [4] = 2

Endre konfigurasjonen for gripernyttelast [5]:

• 3,9683 (X 1,890, Y 0,039 Z 2,717)

Merk: Du må være koblet til coboten for å stille inn verdien for nyttelast for griperen. 

Når du har angitt konfigurasjonen for nyttelast for griperen, må du vente til cobotens kontrollboks oppdaterer parametrene for nyttelast.

Vent til Haas-maskinen genererer en alarm for å slå strømmen på cobot-kontrollboksen av og på. Nedenfor er alarmene du bør se:

• 9150.290 SYST-290 Sykluseffekt som brukes
• 9150.212 SYST-212 Må gjelde for DCS-parametere

Når du har fått alarmene, slår du cobot-kontrollboksen AV. Vent 15 sekunder og slå deretter kontrollboksen PÅ igjen.

 Merknad: Du vil se et popup-vindu som ber deg slå av og på maskinen. Haas-maskinen trenger ikke å slås av og på igjen, kun cobot-kontrollboksen.

Når cobot-kontrollboksen er PÅ igjen, tilbakestill alle alarmer på både læringsanhenget og Haas-kontrollen.

Gå til robotoppsettsiden og koble til på nytt ved å trykke på [ESTOP] + [F1].

Når den er tilkoblet, skal cobot-indikatorlyset være grønt.

Still inn Maksimal joggehastighet til:

• 7,9 tommer/sek [1]

Griper #1 beholdt nyttelast til:

• 3,9683 (X 1,890, Y 0,039, Z 2,717) [2]

Test griperen ved å trykke på [F2] [3] på Haas-kontrollen. Trekktappen skal løsne fra nullpunktgriperen.

Gå til Robot -> Jogging -fanen under gjeldende kommandoer.

For å aktivere håndveiledningsmodus fra Haas-anhenget, trykk på [F4] [1]. 

Du kan se at håndguidemodus er aktiv fordi indikatorlyset på coboten vil blinke grønt.

I håndveiledningsmodus kan posisjonen til hvert ledd på coboten beveges for hånd.

Flytt cobot slik at griperen vender mot maskinen [2] og indikatorlyset [3] vender mot lastestasjonen som vist på bildet.

Når cobot er vendt mot maskinen, trykk [F4] på Haas-anhenget for å deaktivere håndveiledningsmodus.

Merknad: Håndguidemodusen kan slås PÅ og AV fra RJH-XL.

For å jogge coboten må du ha fjernbetjent håndratt – XL installert på Haas-anhenget.

For mer informasjon om installasjon av RJH-XL, se AD0533 - RJH-XL installasjon

Etter at RJH-XL er installert, trykk på [CURRENT COMMANDS] og gå deretter til Enheter -> Robot -> Jogging. 

Trykk på [HANDLE JOG] og fjern deretter RJH-XL fra hylsteret. 

Trykk og hold [F2] [1] mens du roterer håndhjulet [2]. Kontroller at leddposisjonene på RJH-skjermen oppdateres og at coboten beveger seg.

Kontroller at de ulike hastighetsalternativene også fungerer.

Kontroller at alle mekanismekommandoene fra RJH-arbeidet. 

Trykk på [MECH] [1] på RJH-skjermen. Det er to alternativer:

• Robotgriperklemme [2]
• Cobot [3]

Trykk på robotgriperklemmen og test at griperen endrer tilstand.

Trykk på Cobot. Herfra kan du slå Håndveiledningsmodus PÅ og AV ved å trykke på Guide -knappen [4] på skjermen.

 Merknad: Du kan se at coboten er i Håndveiledning-modus etter indikator-LED på Joint-1 av cobot. En blinkende grønn LED-lampe indikerer at håndveiledningsmodus er aktivert.