3.1 RPL-30KG – Inštalácia VF

RPL-30KG je kompatibilný iba na strojoch s 19-palcovým visiacim zariadením. Je to preto, že minimálna verzia softvéru, ktorá podporuje RPL-30KG, je 100.25.001.1200, ktorá je k dispozícii iba pre 19-palcové monitorovacie stroje.

Poznámka: Zoznam možností, ktoré nie sú kompatibilné s RPL, nájdete na karte Špecifikácie a kompatibilita v kapitole Úvod.

Tento postup ukazuje, ako nainštalovať doplnok RPL-30KG na stroj VF. Doplnok RPL tiež vyžaduje nasledujúce možnosti pre stroj:

• Možnosť automatického okna (súprava na inštaláciu na mieste v závislosti od stroja) Pozrite si časť VMC – Automatické okno – Inštalácia
• 93-1001312 – Súprava na prípravu na bod nula (k dispozícii pre VF- 1-5, VM-2/3)
• 93-1001272 alebo 93-1001273 - RPL-30KG Sada pripravená na použitie VF-SML/MED
Verzia softvéru 
• 100.25.001.1301 alebo novšia

Tento postup je určený pre nasledujúce súpravy:

• 93-1001262 - RPL-30KG Inštalačná sada Non-CE
• 93-1001264 - RPL-30KG Inštalačná sada VF-1/2 CE
• 93-1001265 - RPL-30KG Inštalačná sada VF-3/4 CE
• 93-1001268 - RPL-30KG Inštalačná sada na montáž oplotenia v teréne

Poznámka: Pokyny na inštaláciu prípravy pre bod nula na stroje VMC a UMC nájdete v 2. kapitole tohto návodu.

Paleta RPL-30KG sa dodáva v prepravnej polohe, ako je znázornené na obrázku.

Paleta bude mať už nainštalované nasledujúce komponenty:

• Nakladacia stanica operátora
• Cobot 30KG
• Ovládacia skrinka kobota
• Paletový stojan 1
• Stojan na palety 2 (ak je k dispozícii)

 POZNÁMKA: Stojan 2. palety je možné v prípade potreby nainštalovať na mieste.

Zdvihnite paletu RPL-30KG zo strany pomocou zdviháka paliet alebo vysokozdvižného vozíka.

Na presun palety umiestnite vidlice úplne cez paletu cez otvory pre vysokozdvižný vozík.

Pokračujte ďalším krokom, aby ste zistili, kde by mala byť paleta umiestnená na základe stroja, s ktorým sa spája.

Paleta musí byť umiestnená na pravej strane stroja, ktorá sa nachádza vedľa nainštalovaného automatického okna.

Paletu presuňte do správnej polohy pomocou vysokozdvižného vozíka.

Paletu umiestnite tak, aby stanica operátora smerovala rovnakým smerom ako predná časť stroja [1]. Uistite sa, že ľavý okraj palety [5] je rovnobežný s pravým okrajom stroja [4].

Paletu umiestnite tak, aby:

Na VF-2:

• Predná strana palety [2] je [3] (18" alebo 45,7 cm) od prednej časti stroja [1]. 
• Ľavá strana palety [5] je [6] (7" alebo 17,78 cm) od ľavej strany stroja [4].

Na VF-3:

• Predná strana palety [2] je [3] (17" alebo 43,2 cm) od prednej časti stroja [1]. 
• Ľavá strana palety [5] je [6] (7" alebo 17,78 cm) od ľavej strany stroja [4].

Na VF-5:

• Predná strana palety [2] je [3] (13" alebo 33 cm) od prednej časti stroja [1]. 
• Ľavá strana palety [5] je [6] (7" alebo 17,78 cm) od ľavej strany stroja [4].

Po umiestnení RPL do konečnej polohy nainštalujte kotvy [1] z inštalačnej súpravy. Pomocou dodanej šablóny v súprave  označte každé jednotlivé miesto vŕtania kotvy.

 Poznámka: Súprava sa dodáva so štyrmi kotvami, ale na inštaláciu sú potrebné iba tri [2]. Štvrtá kotva [3] sa odporúča, ale nevyžaduje sa na ukotvenie RPL.

Postupujte podľa nižšie uvedeného odkazu, ako nainštalovať kotvy. 

Odrežte sťahovaciu pásku, aby ste odstránili držiak tlačidla núdzového zastavenia/pracovného osvetlenia [1] z nakladacej stanice. Otočte držiak [1] a pomocou dodaných skrutiek pripevnite držiak na nakladaciu stanicu. 

Namontujte lampy pracovného osvetlenia [1] na hornú časť nakladacej stanice. Pomocou skrutiek BHCS [2] upevnite držiaky pracovného osvetlenia na mieste.

Pripojte napájacie káble pracovného osvetlenia ku každému koncu rozdeľovacieho kábla [3]. 

Uistite sa, že kábel rozdeľovača je tiež pripojený ku káblu smerujúcemu do zdroja napájania pracovného osvetlenia v elektrickej skrinke [4].

2. stojan sa musí pri inštalácii stroja presunúť z prepravnej polohy.

Ak chcete stojan presunúť, vyberte 4 skrutky SCHS [1], ktoré držia podporné nožičky k základnej palete.

4 skrutky a podložky je možné odstrániť cez výrezy vo vodiacich kanáloch C [2].

Po odstránení skrutiek je možné stojan vytiahnuť. Viac podrobností o tomto cykle nájdete v zvyšnej časti tejto kapitoly.

Poznámka: Udržujte 4 skrutky s vnútorným šesťhrannom a podložky v blízkosti, pretože sa znova použijú na upevnenie podporných nožičiek na ich konečnom mieste.

Keď sú podporné nožičky voľné, pomaly vytiahnite stojan von z robota, ako je znázornené šípkami.

 Pozor: Neťahajte za stojan tak ďaleko, aby boli podporné nožičky mimo vodiacich kanálov C. 

Na podoprenie stojana pri jeho vyťahovaní zo základne použite vyrovnávacie skrutky [1] a vyrovnávacie puky [2].

Zaskrutkujte vyrovnávacie skrutky, až kým na puky nebude pôsobiť mierny tlak.

Znovu nainštalujte skrutky s vnútorným šesťhrannom a podložky na zaistenie podporných nožičiek stojana [2] na mieste. Použite rovnaké skrutky s vnútorným šesťhrannom a podložky, ktoré boli odstránené v kroku 1 [1].

 POZNÁMKA: Upevňovacie prvky nepôjdu na to isté miesto, z ktorého boli odstránené. Nainštalujte 1 SHCS do zadnej vodiacej lišty v tvare C a otvoru najbližšie k stojanu na okraji základnej palety [1].

Nechajte skrutky utiahnuté a nastavte stojan na palety tak, aby boli podložky a skrutky s vnútorným šesťhrannom [4] sústredné s výrezom vodiacej lišty C [3].

Keď sú obe strany podložky vycentrované v výreze, potom utiahnite 4 skrutky s vnútorným šesťhrannom.

 POZNÁMKA: Podložky nemusia byť úplne sústredné. Cieľom je zabezpečiť rovnomerné vytiahnutie oboch podporných nožičiek [2]. Rám kobota je možné nastaviť tak, aby zodpovedal fyzickej orientácii políc.

Na približné vyrovnanie stojana použite bublinkovú vodováhu [1].

Umiestnite vodováhu cez držiaky paliet na horný regál stojana.

Vyrovnávacie skrutky [2] nastavte tak, aby bola bublina v strede.

Vezmite vodováhu a skontrolujte, či sú stĺpiky stojana zvislo.

Umiestnite rovnú plochu oproti stĺpiku, ako je to znázornené na obrázku [1].

Ak bublina nie je v strede, rovnomerne upravte obe vyrovnávacie nožičky tak, aby sa regále nepohli z vodorovnej polohy.

Keď je bublina v strede, utiahnite poistnú maticu na vyrovnávacích skrutkách, aby ste zaistili stojan na mieste.

 POZNÁMKA: Stojan je potrebné vyrovnať len približne. Rám kobota je možné nastaviť tak, aby zodpovedal fyzickej orientácii políc.

Káble vychádzajúce z nakladacej stanice sú v predchádzajúcom kroku [7] pripojené k držiaku alebo vedené úplne do riadiacej skrinky. Skontrolujte, či sú nasledujúce káble pripojené:

1. 33-2565 – Pripojte k P12 na V/V DPS 
2. 32-1303 – Toto je pripojené k P14 na V/V DPS. Jeden koniec sa pripája k držiaku kábla na označení Door Open (otvorené dvere) a Station Locked (stanica uzamknutá). Druhý koniec je pripojený k výrezu na okraji stroj, kde sa pripája nožný pedál. Ak už je kábel vedený k tomuto konektoru, musí sa vymeniť za kábel 32-1303.
3. 32-1286 – Pripája sa k zostave nožného pedála [8] a potom aj ku konektoru kábla 32-1303.
4. 32-1304 – Pripojte ku káblovej konzole na označení Door Open
5. 33-1308 – Pripojenie ku káblovému držiaku na označení Station Locked (Stanica uzamknutá)
6. 33-1482 – Pripojte k P50 na V/V DPS (alarm palety).
7. 33-5838 – Pripojte pracovné osvetlenie k rozdeľovaču na hornej časti nakladacej stanice. A potom sa pripojte k zdroju napájania pracovného osvetlenia [9].

Poznámka: Zostava nožného pedála [8], kábel 32-1286 [10] a káble 32-1303 [2] sa nachádzajú v inštalačných súpravách bodu nula.

 Pozor: Ak je stroj Haas zapnutý, odpojte napájací kábel 220VAC od skrinky elektrického rozhrania. 

Umiestnite skrinku elektrického rozhrania na kryt stroja Haas.

Druhý koniec signálneho kábla robota 33-1542 vedúceho z prednej strany elektrickej skrinky rozhrania a kábla solenoidu uchopovača 33-1548 veďte cez pravú stranu riadiacej skrinky kobota [1].

Otvorte ovládaciu skrinku a pripojte kábel RJ-45 k portu CD38A  [2] umiestnenému v pravom hornom rohu DPS na zadnej stene ovládacej skrinky.

Potiahnite dostatočnú dĺžku signálneho kábla robota a kábla solenoidu uchopovača tak, aby sa dali pripojiť k VV/bezpečnostnej DPS [3] umiestnenej vo vnútri dverí ovládacej skrinky.

V ďalšom kroku si pozrite, kde je potrebné pripojiť signálný kábel robota a kábel uchopovača k VV/bezpečnostnej DPS.

Posuňte ovládaciu skrinku kobota [1] z palety RPL a umiestnite ju vedľa elektrickej skrinky stroja Haas. 

Keď je všetko pripojené vo vnútri ovládacej skrinky, pripojte napájací kábel 220 VAC prichádzajúci zo skrinky rozhrania 33-1552 na stroji Haas. Umiestnite skrinku rozhrania [3] na bočnú stranu elektrickej skrinky.

Napájací kábel je pripojený ku 4-kolíkovému konektoru na pravej strane riadiacej skrinky [1].

 POZNÁMKA: Konektor je zatlačený. Pred pokusom o pripojenie k ovládacej skrinke sa uistite, že konektor je správne orientovaný. 

Zaistite konektor utiahnutím objímky so závitom [2].

Pripojte závesný ovládací tablet k ovládacej skrinke.

Pripojte samčí koniec kábla závesného ovládacieho panela [1] k svorke ovládacej skrinky na pravej strane.

Pripojte druhý koniec kábla závesného ovládacieho panela k puzdru závesného ovládacieho panela [2].

Ovládacia skrinka kobota sa dodáva s prepojkami na bezpečnostnej/IO DPS. Tieto prepojky bude potrebné presunúť, aby sa signálny kábel robota pripojil k bezpečnostnej/IO DPS.

Prepojky prepoja nasledujúce kolíky na CRMC24:

• 24VEXT na24V-2(p1 na p2) [1]
• 0VEXTA na 0V (p18 na p19) [2]
• EXEMG1 na 24V-2 na FENCE1 (p4 na p5 na p6) [3]
• EXEMG2 na 0V na FENCE2 (p21 na p22 na p23) [4]

Poznámka: Všetky umiestnenia terminálov sú označené na DPS, ako je to znázornené na obrázku.

Odpojte prepojku z {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1} a prepojku z {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1}.

Posuňte prepojky tak, aby boli pripojené na  termináli CRMC24 nasledujúcim spôsobom:

• 24V-2 na EXEMG1 a nechajte FENCE1 odpojený (p3 na p4 a FENCE1 odpojený) [1]
• 0V na EXEMG2 a nechajte FENCE2 odpojené (p20 až p21 a FENCE2 odpojené) [2]

Použite wago konektory dodané v súprave na integráciu. Pripojte kolík FENCE2 prepojky [3] k jednému wago konektoru [4]. Potom pripojte kolík FENCE1 prepojky [5] k druhému wago konektoru [6].

Pripojte červený prepojovací vodič 33-1553 k bezpečnostnej/IO DPS.

Pripojte jeden koniec červeného prepojovacieho kábla k DOSRC1 (p6) [1] na CRMC20.

Pripojte druhý koniec červeného prepojovacieho kábla k wago konektoru [2]. Použite wago konektor, ktorý je pripojený k modrému vodiču označenému FENCE1.

Poznámka: Štítok na 33-1553 je označený ako kolík 3. Použite wago konektor, pretože druhý koniec modrého kábla FENCE1 je pripojený ku kolíku 3 [3].

Veďte signálny kábel robota k bezpečnostnej/IO DPS. Pripojte kábel k bezpečnostnej/IO DPS, ako je to znázornené na obrázku:

Pripojenia k CRMC24

• ZELENÝ vodič k 24V-2 (p5)
• SIVÝ vodič k FENCE1 (p6)
• HNEDÝ vodič na 0 V (p22)
• ČERVENÝ vodič k FENCE2 (p23)

Pripojenia k CRMC19

• FIALOVÝ vodič k SFDI11 (p1)
• ČIERNY vodič k 24V-2 (p2)
• ŽLTÝ vodič k SFDI12 (p3)
• BIELY vodič k 24V-2 (p4)
• MODRÝ/ČERVENÝ vodič k SFDI21 (p5)
• MODRÝ vodič k 0V (p6)
• RUŽOVÝ vodič k SFDI22 (p7)
• SIVÝ/RUŽOVÝ vodič k 0V (p8)

Veďte napájací kábel solenoid duálneho uchopovača 33-1548 [1] k bezpečnostnej/IO DPS. Vykonajte nasledujúce pripojenia:

Pripojenia k CRMC20

• ČIERNA na DO01 (p1)
• ČERVENÁ na DO03 (p2)
• BIELA/ČIERNA A BIELA/ORANŽOVÁ na 0V (p5)
• ORANŽOVÁ na DO02 (p7)
• HNEDÁ na DO04 (P8)
• BIELA/HNEDÁ A BIELA/ČERVENÁ na 0V (p11)

Uistite sa, že konektor smerujúci k základni kobota je zaistený [1], ako aj uzemňovací vodič [2]. Uistite sa, že konektor na strane ovládacej skrinky [4] je tiež zaistený.

Veďte napájací kábel kobota a uzemňovací kábel cez vedenie [3] spolu s ostatnými káblami smerujúcimi do nakladacej stanice.

Zostava posilňovača vzduchu obsahuje solenoidy pre nasledujúce komponenty:

• solenoid nakladacej stanice s bodom nula – uvoľnenie [1]
• solenoid koncového efektora robota – uvoľnenie [2]
• solenoid stroja s bodom nula – uvoľnenie [3]

Poznámka: Pozrite si štítok [4] na posilňovači vzduchu, kde nájdete podrobnejší rozpis komponentov na zostave.

Pripojte vzduchovú hadicu k 90-stupňovej tlačnej prípojke pod prijímačom nakladacej stanice [1].

Veďte vzduchové vedenie cez vedenie a pripojte ho k solenoidu nakladacej stanice [2], ktorý sa nachádza vo vnútri zostavy posilňovača vzduchu.

Poznámka: V prípade potreby odstráňte plechový kryt zo zostavy posilňovača vzduchu, aby ste mali lepší prístup. Pred pripojením k solenoidu sa uistite, že vzduchové vedenie prechádza cez prístupový otvor v kryte.

Pripojte vzduchovú hadicu k 90-stupňovej tlačnej spojke na vrchu uchopovača s bodom nula na robote [1].

Veďte vzduchové vedenie pozdĺž ramena robota cez vedenie a pripojte ho k solenoidu uchopovača robota [2], ktorý sa nachádza vo vnútri zostavy posilňovača vzduchu.

Poznámka: V prípade potreby odstráňte plechový kryt zo zostavy posilňovača vzduchu, aby ste mali lepší prístup. Pred pripojením k solenoidu sa uistite, že vzduchové vedenie prechádza cez prístupový otvor v kryte.

Pripojte zelenú hadicu k portu uvoľnenia [1] solenoidu označenému zelenou sťahovacou páskou.

Pripojte červenú hadicu k portu upnutia [2] solenoidu označenému červenou sťahovacou páskou.

Pripojte posilňovač vzduchu k rozvodu [1] pomocou priloženej hadice HOSE 1/4 OD PE RED HIGH PRESSURE.

Pripojte priehľadnú hadicu [2] pre prúd vzduchu palety k dielu SOLENOID ASSY LS/AIR BLAST ZERO POINT.

Pripojte kábel 33-1359 CBL AIR VISE PRESS SWS PP ROBOT 12FT k snímaču tlaku, ako je to znázornené. 

Kábel veďte späť k vstupno-výstupnej doske a zapojte ho do P13 pomocou kábla adaptéra dodaného v súprave.

Poznámka: Tlakový snímač by mal byť na armatúre, kde je pripojená červená hadica. Tento snímač zabezpečí upnutie bodu nula.

Pripojte kábel 33-1355 CBL DUAL AIR VISE ROBOT LOAD STATION K P36 [5] na V/V DPS. V prípade potreby pripojte doplnenie chladiacej kvapaliny k špirále.

Druhý koniec veďte priamo k posilňovaču vzduchu.

Pripojte koniec V-1 [1] k solenoidu smerujúcemu do bodu nula v stroji [4].

Pripojte koniec V-2 [2] k solenoidu smerujúcemu do bodu nula nakladacej stanice [3].

Pripojte napájací kábel solenoidu uchopovača kobota 33-1548 z riadiacej skrinky kobota [1] k zostave posilňovača vzduchu

Veďte kábel do posilňovača vzduchu a pripojte ho k solenoidu uchopovača [2].

Po pripojení kábla uchopovač skontrolujte, či sú všetky hadice a káble pripojené k solenoidom. Potom znovu nainštalujte plechový kryt na zostavu posilňovača vzduchu.

Zapnite stroj Haas. Po spustení stroja otočte hlavný istič na riadiacej skrinke kobota [1] do polohy ZAP.

Zapnite závesný ovládací tablet stlačením tlačidla na strane [2], ako je to znázornené na obrázku.

Po zapnutí závesného ovládacieho tabletu potiahnite prstom nahor zdola, aby ste odomkli tablet a dostali sa na domovskú stránku, ako je to znázornené na obrázku [3].

Potiahnutím prstom nahor zobrazíte zoznam aplikácií nainštalovaných na závesnom ovládači.

Stlačte ikonu aplikácie Tablet TP [1] na otvorenie aplikácie závesného ovládacieho tabletu.

Ak bola ovládacia skrinka práve zapnutá, uvidíte obrazovku načítavania [2], ktorá indikuje, že sa ovládacia skrinka stále spúšťa. 

Poznámka: Úplné spustenie riadiacej skrinky môže trvať 1 – 2 minúty.

Po spustení aplikácie sa zobrazí okno Potvrdenie užitočného zaťaženia. 

Kobot zobrazí užitočné zaťaženie, ťažisko a zotrvačnosť, ktoré sa zistia. Keďže kobot ešte nie je pripojený k stroju Haas a nie sú nainštalované žiadne uchopovače, nemalo by sa zistiť žiadne užitočné zaťaženie.

Poznámka: Malé odchýlky v úžitkovom zaťažení vo vyskakovacom okne s potvrdením užitočného zaťaženia nebudú mať vplyv na kobot. Ak si všimnete rozdiel v zaťažení tejto obrazovky, napriek tomu pokračujte.

Skontrolujte, či sa uvedené užitočné zaťaženie zdá byť presné, a potom pokračujte stlačením [Yes] [2].

Po úspešnom potvrdení užitočného zaťaženia sa dostanete do hlavnej ponuky. Ak sú prítomné nejaké alarmy, zobrazia sa v hornej časti obrazovky [3]

Stlačením [Reset] [4] sa vymažú alarmy. Ak nie sú všetky alarmy vymazané, uistite sa, že je stroj Haas spustený a nie je aktivované núdzové zastavenie.

Zapnite stroj Haas CNC.

Vráťte všetky osi do nulovej polohy.

Vložte servisný USB kľúč.  Prejdite do servisného režimu.

Prejdite na kartu Parameters> Factory.  Zmeňte nasledovné:

• 1278 [1278:] núdzové zastavenie prípravy robota aktivované na TRUE
• 2191 [694:] LIGHT CUTAIN TYPE na LC_TYPE_1
• 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold na 0

Skontrolujte, či sú nasledujúce  parametre nastavené na tieto hodnoty:

• 2128 [:] PALLET POOL TYPE (TYP PALETOVÉHO SYSTÉMU)  na 4 Robot
• 2129 [:] PALLET LOADING SHELF (REGÁL NA NAKLADANIE PALIET) na PP_SHELF_A

Prejdite na kartu Nastavenia a zmeňte nasledovné:

• 382 Vypnutie meniča paliet na Žiadne
• 372 Typ nakladača obrobkov  na Žiadne
• 376 Light Curtain Enabled (Svetelná clona povolená)  na  On

Stlačte [CURRENT COMMANDS] a prejdite do ponuky Devices (Zariadenia) -> Robot -> Setup (Nastavenie).

Stlačte [E-STOP] na závesnom paneli Haas.

Potom stlačením [F1] [1] nadviažte spojenie s kobotom.

Počkajte niekoľko sekúnd, kým sa stroj Haas pripojí ku kobotu.

Poznámka: Ak je to prvýkrát, čo sa stroj Haas pripojil ku kobotu, zobrazí sa vyskakovacie okno Activation (Aktivácia) na závesnom paneli Haas.

Ak už bol kobot aktivovaný, budete vedieť, že ste pripojení na základe ikony robota v pravom dolnom rohu ikony Haas. Zelená ikona označuje pripojenie. Červená ikona indikuje, že kobot nie je momentálne pripojený [2].

Ak potrebujete aktivovať kobot, zobrazí sa vyskakovacie okno podobné obrázku.

Zobrazí sa vyskakovacie okno s nasledujúcim textom:

1. verzia softvéru stroja Haas
2. MAC adresa pripojeného kobota [1]
3. Vygenerovaný kód

Na úspešnú aktiváciu kobota budete musieť vyhľadať a zadať nasledujúce položky:

1. Číslo F [2]
2. Kód odomknutia [3]

Poznámka: Odblokovací kód je možné získať iba prostredníctvom transakcie aktivácie robota na HBC.

Nájdenie čísla F kobota:

Existujú 2 spôsoby, ako nájsť číslo F na kobote:

1. Štítok na základni kobota pod Joint-1 [1]
2. Štítok na predných dverách ovládacej skrinky nad doskou so špecifikáciami [2]

Získanie kódu odblokovania cez HBC:

Odblokovací kód môže získať iba certifikovaný technik spoločnosti Haas prostredníctvom HBC.

Na HBC stlačte na karte Servis [1] a potom nájdite transakciu aktivácie robota [2] v ponuke na ľavej strane.

Vyplňte všetky polia v rôznych krokoch procesu aktivácie. 

Poznámka: Na získanie kódu odblokovania budete potrebovať informácie uvedené vo vyskakovacom okne aktivácie, ako aj sériové čísla stroja Haas, balíka cobota a čísla F.

Zadajte číslo F [3] a kód odblokovania [4] uvedené vo vyskakovacom okne na aktiváciu kobota.

Po úspešnej aktivácii stlačte tlačidlo [F1] na opätovné pripojenie ku kobotu, ak je to potrebné.

Počkajte, kým sa ikona robota nezmení na žltú alebo zelenú [1]. Potom uvoľnite [E-STOP] a vymažte alarmy stlačením [RESET].

Pozrite sa na indikačnú kontrolku na Joint-1 na ramene kobota [2] a overte, či je tiež zelená.

Poznámka: Ak sa ikona robota nezmení na zelenú, skontrolujte, či existujú nejaké alarmy, ktoré je potrebné resetovať na závesnom paneli kobota.

Na riadení Haas stlačte [CURRENT COMMANDS] .

Prejdite na položku Zariadenia -> Robot [1] -> nastavenie [2] 

Na karte nastavenie nastavte výstupy upnutia a uvoľnenia zachytávača neopracovaných obrobkov:

• Výstup upnutia [3] = 1
• Výstup uvoľnenia [4] = 2

Zmeňte konfiguráciu užitočného zaťaženia uchopovača [5]:

• 3,9683 (X 1,890, Y 0,039 Z 2,717)

Poznámka: Ak chcete nastaviť hodnotu užitočného zaťaženia uchopovača, musíte byť pripojený k kobotu. 

Po nastavení konfigurácie užitočného zaťaženia uchopovača musíte počkať, kým ovládacia skrinka kobota neaktualizuje parametre užitočného zaťaženia.

Počkajte, kým stroj Haas nevygeneruje alarmy na zapnutie riadiacej skrinky kobota. Nižšie sú uvedené alarmy, ktoré by ste mali vidieť:

• 9150.290 SYST-290 Cyklus napájania na použitie
• 9150.212 SYST-212 Potrebné použiť pre parametre DCS

Po spustení alarmov VYPNITE riadiacu skrinku robota. Počkajte 15 sekúnd a potom znova ZAPNITE ovládaciu skrinku.

 POZNÁMKA: Zobrazí sa vyskakovacie okno s výzvou na zapnutie stroja. Stroj Haas sa nemusí zapínať, iba ovládacia skrinka kobota.

Po opätovnom ZAPNUTÍ riadiacej skrinky robota resetujte všetky alarmy na závesnom paneli aj na riadení Haas.

Prejdite na stránku nastavenie robota a znova sa pripojte stlačením [ESTOP] + [F1].

Po pripojení by mala byť kontrolka kobota zelená.

Nastavte maximálnu rýchlosť ručného posuvu na:

• 7,9 palca/s [1]

Nosnosť uchopovača č. 1 na:

• 3,9683 (X 1,890, Y 0,039, Z 2,717) [2]

Otestujte uchopovač stlačením [F2] [3] na riadení Haas. Zátka ťažnej skrutky by sa mala uvoľniť z uchopovača s bodom nula.

Prejdite na kartu Robot -> Ručný posuv pod aktuálnymi príkazmi.

Ak chcete aktivovať režim ručného vedenia na závesnom paneli Haas, stlačte [F4] [1]. 

To, či je režim ručného vedenia je aktívny, môžete overiť tak, že kontrolka na kobote bude blikať nazeleno.

V režime ručného vedenia je možné s polohou každého kĺbu na kobote manipulovať ručne.

Kobot posuňte tak, aby uchopovač smeroval k stroju [2] a kontrolka [3] smerovala k nakladacej stanici, ako je znázornené na obrázku.

Keď je kobot otočený k stroju[F4] , stlačením na závesnom ovládacom paneli Haas vypnite režim ručného vedenia.

Poznámka: Režim ručného vedenia je možné zapnúť a vypnúť z RJH-XL.

Ak chcete ručne posúvať kobot, musíte mať diaľkovú rukoväť ručného pomalého posuvu krokovaním – XL nainštalovanú na závesnom paneli Haas.

Ďalšie podrobnosti o inštalácii RJH-XL nájdete v časti AD0533 – Inštalácia RJH-XL

Po nainštalovaní RJH-XL stlačte [CURRENT COMMANDS] a potom prejdite na položku Zariadenia -> Robot -> Ručný posuv. 

Stlačte [HANDLE JOG] a potom vyberte RJH-XL z puzdra. 

Stlačte a podržte [F2] [1] pri otáčaní ručného kolesa [2]. Skontrolujte, či sa polohy kĺbov na obrazovke RJH aktualizuje a či sa kobot pohybuje.

Skontrolujte, či fungujú aj rôzne možnosti rýchlosti.

Skontrolujte, či fungujú všetky príkazy mechanizmu z RJH. 

Stlačte [MECH] [1] na displeji RJH. Existujú dve možnosti:

• Upnutie uchopovača robota [2]
• Kobot [3]

Stlačte možnosť Upnutie uchopovača robota a otestujte, či uchopovač zmení stav.

Stlačte tlačidlo Kobot. Odtiaľto môžete ZAPNÚŤ a VYPNÚŤ režim ručného vedenia stlačením tlačidla sprievodcu [4] na displeji.

 POZNÁMKA: To, či je kobot v režime ručného vedenia, môžete overiť pomocou LED indikátora na kĺbe-1 kobota. Blikajúca zelená LED dióda indikuje, že režim ručného vedenia je povolený.