Každý robot Haas se dodává se systémem DCS FANUC. To uživateli umožňuje u robotu definovat rychlost a limity poloh. Pokud robot překročí tyto limity, DCS robota zastaví a vypne napájení motorů.

Tato příručka vám ukáže, jak u svého robotu nakonfigurovat jednoduché limity kontroly kartézské polohy. Funkce kontroly kartézské polohy umožňuje uživateli pro robot definovat pracovní zónu a omezenou zónu. Pokud robot vyjde z definované pracovní zóny, DCS ho zastaví. Pokud některá část robotu porušuje omezenou zónu, DCS robot zastaví. Uživatel musí ručním posuvem přesunout robot zpět do pracovní zóny nebo mimo omezenou zónu za snížené rychlosti, jinak se spustí alarm.

Balík robotu se dodává předem nakonfigurovaný s limity kontroly kartézské rychlosti pro režim CHODU a NASTAVENÍ.

Poznámka: Ověřte správné nastavení zón DCS v době instalace robota a každých 6 měsíců. Měla by být také ověřena po nastavení nové úlohy.

Tyto pokyny vyžadují, aby byl váš robot vyrovnán s vaším plotem. 

Poznámka: Pokud robot nebyl vyrovnán s plotem, pracovní zóna bude menší, než se očekávalo.

Upozornění: Před pokračováním v postupu DCS zkontrolujte, zda je robot správně orientován.

Tento postup ukazuje obrázky a příklad HRP-1, ale lze jej použít a dodržovat pro HRP-2 a HRP-3.

Referenčním bodem pro velikost pracovní zóny a pro její měření bude střed osy J2 robotu. Abychom získali střed J2, budeme měřit od jednoho povrchu a jedné hrany J2. Pokud používáme plochý povrch A, přičteme k našim naměřeným výsledkům 4,5 palce nebo 114 mm. Pokud používáme povrch B, přičteme k našim naměřeným výsledkům 2,5 palce nebo 63,5 mm.

Zapněte stroj a robot, ujistěte se, že jsou navzájem propojeny. Ručním posuvem přesuňte osu J1 robotu tak, aby byla na 90, 0 nebo -90 stupních. Povrchy A a B robotu by nyní měly být rovnoběžné s plotem a dveřmi stroje.

Vyřízněte systém souřadnic XY a umístěte jej na stůl robotu, což napomůže vizualizaci míst, kde provádíme měření ve vztahu k souřadnicovému systému.

Souřadnicový systém pro vaši aplikaci bude záviset na tom, jak je váš robot umístěn na stole. Boční strana základny robotu s vystupujícími elektrickými kabely je směr X-. Kryt baterie na základně robotu je směr Y+.

Poznámka: Tento souřadnicový systém se považuje za světový rámec. Světový rámec v této aplikaci se otáčí podél Y o -30 stupňů, protože je základna robotu namontována na naklápěcím držáku. Později v krocích budeme této bezpečné zóně přiřazovat uživatelský rámec, který bude mít jednoduché otočení ve tvaru Y o 30 stupňů, což zruší fyzický náklon základny.

Vyrovnejte referenční bod systému souřadnic se směrem XY vašeho nastavení robotu.

K vyplnění výsledků měření použijte poskytnutou tabulku.

Poznámka: Všechny rozměry musí být převedeny na milimetry.

Dbejte na to, abyste měřili vzdálenosti měřicí páskou rovnoběžně s osou na vytištěném souřadnicovém systému.

Poznámka: Pro X, Y a Z budete mít jednu kladnou a jednu zápornou hodnotu.

*Tyto rozměry jsou pro HRP-1. Vzdálenosti Z lze seřídit pro zajištění více prostoru nad a pod robotem. Tato hodnota se měří od středu J2.

Výstraha:Následující rozměry jsou příkladem a neměly by se používat pro nastavení DCS.

Změřte vzdálenost od středu J2 k plotu na opačné straně stroje. Při sledování vytištěného systému souřadnic se jedná se o záporný směr Y. 

Příklad: Vzdálenost záporného směru Y pro bod 1 je 24,5″, přičemž se vypočítá následovně:

• Okraj J2 ke středu J2 = +4,5″ [2]
• Okraj J2 k plotu = +20,0″ [1]

Zadejte celkovou vzdálenost do tabulky odpovídající směru měření. Byla změřena osa Y v záporném směru. Hodnota se zadá do tabulky do řádku Y a sloupce Bod 1. Rozměr bude mít zápornou hodnotu.

Změřte vzdálenost od středu osy J2 k plotu. Při sledování vytištěného systému souřadnic se jedná se o záporný směr X.

Příklad:Vzdálenost záporného směru X pro bod 1 je -34,5″, přičemž se vypočítá následovně:

• Okraj J2 ke středu J2 = -2,5″ [2]
• Okraj J2 k ohraničení = -32,0″ [1]

Zadejte celkovou vzdálenost do tabulky odpovídající směru měření. Byla změřena osa X v záporném směru. Hodnota se zadá do tabulky do řádku X a sloupce Bod 1. Rozměr bude mít zápornou hodnotu.

Změřte vzdálenost od středu J2 k vnitřní části stroje za upínáním obrobku. Při sledování vytištěného systému souřadnic se jedná se o kladný směr Y. 

Příklad: Vzdálenost kladného směru Y pro bod 2 je -39,5″, přičemž se vypočítá následovně:

• Okraj J2 ke středu J2 = -4,5″ [2]
• Okraj J2 k čelu zavřených dveří = -11,0″ [1]
• Čelo otevřených dveří k místu za upínáním obrobku = -24,0" [3] 

Zadejte celkovou vzdálenost do tabulky odpovídající směru měření. Byla změřena osa Y v kladném směru. Hodnota se zadá do tabulky do řádku Y a sloupce Bod 2. Rozměr bude mít kladnou hodnotu.

Poznámka: Pokud se měření této bezpečné zóny nevypočítá správně. Bezpečná zóna může být umístěna příliš blízko k upnutí obrobku. Tuto hodnotu lze upravit tak, aby se do stroje přidalo více pracovního prostoru.

Změřte vzdálenost od středu osy J2 k okraji dveřního otvoru. Při sledování vytištěného systému souřadnic se jedná se o kladný směr X.

Příklad:Vzdálenost kladného směru X pro bod 2 je 28,5″, přičemž se vypočítá následovně:

• Okraj J2 ke středu J2 = -2,5″ [2]
• Okraj J2 k okraji dveřního otvoru = 26,0″  [1]

Zadejte celkovou vzdálenost do tabulky odpovídající směru měření. Ve výše uvedeném případě byla změřena osa X+, takže hodnota by se zapsala do bodu 2 s kladnou hodnotou.

Hodnota Z pro každý bod je v tabulce. Je-li zapotřebí více pracovního prostoru u stropu, může se zvýšit kladná vzdálenost Z. Je-li zapotřebí více pracovního prostoru, může se zvýšit záporná vzdálenost Z.

Po provedení měření znovu zkontrolujte hodnoty. Hodnoty vytvářejí kolem robotu rámeček, jehož referenčním bodem je střed J2.

Pro nastavení uživatelského rámu DCS je nutné k řídicí skříni robota připojit počítač s přístupem k internetu pomocí kabelu RJ-45. Otevřete přední dvířka robotického ovladače a odpojte kabel RJ-45 od portu 1 [1]. Připojte nový kabel RJ-45 připojený k počítači s přístupem k internetu. Podle výše uvedeného videa nastavte na svém počítači nastavení adaptéru tak, aby odpovídala IP adrese robota.

POZNÁMKA:Po dokončení nastavení rámu uživatele DCS odpojte kabel RJ-45 od počítače a robota a zapojte RJ-45 zpět do portu 1.

Přihlaste se do zavěšeného panelu ručního posuvu HMI ze svého webového prohlížeče.

Přejděte na obrazovku Nastavení uživatelského rámce.

Klikněte na Rámec 9 a poté klikněte na PODROBNOSTI.

Pouze pro robotické sady 1 stroje VF/VM & ST

Zvolte P a zadejte hodnotu -30,0 a poté stiskněte klávesu Enter na klávesnici.

Toto číslo přidává do světového rámce zápornou 30stupňovou rotaci kolem osy Y. Tím se zruší náklon základny robota.

Pouze pro stroje sady Robot 2

Vyberte R, zadejte do níže uvedené tabulky hodnotu pro stroj  a poté stiskněte klávesu Enter na klávesnici.

Toto číslo přidává do světového rámce záporné množství otáčení (ve stupních) kolem osy Z. Tím se zruší otáčení základny robota.

Poznámka: Obrázek ukazuje hodnotu otáčení R pro určité rozložení obrábět. Tato hodnota se nevztahuje na všechna rozložení obrábět. Zadejte hodnotu z níže uvedené tabulky pro konkrétní rozložení obrábět.

Přejděte do nabídky DCS.

Pomocí tlačítka ZAPNUTO/VYPNUTO vpravo nahoře aktivujte zavěšený panel.

Přejděte do části uživatelského rámce (10).

V seznamu ve sloupci Č. vyberte druhou nulu a stiskněte 9. V dolní části se zobrazí potvrzující dotaz, stiskněte tlačítko ANO. Po potvrzení změňte hodnotu na 9.

P nebo R by mělo vyplnit stejnou hodnotou z kroku 3 nebo 4.

Přejděte zpět do nabídky DCS.

Přejděte do části Kart. Kontrola polohy (5).

Přejděte na č. 1.

Aktivujte kontrolu polohy č. 1 jejím zvolením a následným stisknutím tlačítka [CHOICE] ve spodní části.

Změňte typ metody na pracovní zónu (diagonální) kliknutím na řádek a následným stisknutím tlačítka [CHOICE] ve spodní části.

Cílový model 1 by měl uvádět model robotu, cílové modely 2 a 3 by měly být deaktivovány.

Nastavení základního rámce: Uživatelský rámec: zvolením a zadáním 9 se nastaví na 9.

V bodě 1 a 2 zadejte hodnoty, které se dle pokynů zaznamenávaly dříve. Zde definujeme dva body pro diagonální pole pracovního prostoru.

Pro typ zastavení klikněte na řádek, poté ve spodní části stiskněte tlačítko [CHOICE] a změňte kontrolu (1).

Ujistěte se, že předpovídání zastavení je nastaveno na Ano.

Klikněte na <DETAIL> v části Kontrola rychlosti, poté stiskněte ENTER na klávesnici.

Nastavte limit 1 na 20,0, dobu prodlevy do 0, přípustnou vzdálenost na 0,0 a řízení rychlosti na VYPNUTO.

3krát stiskněte tlačítko PREV, čímž se vrátíte na obrazovku Hlavní DCS.

Nyní použijeme všechny změny, které jsme provedli, v nabídce DCS. U každé části DCS, u které proběhla změna od posledního použití změn, bude červeně zobrazeno CHGD. Stiskněte tlačítko POUŽÍT v dolní části.

Pro hlavní kód zadejte 1111.

Tím přejdete do jiné nabídky, která vám ukáže změny provedené v nabídce DCS od posledního použití. Pokud jsou všechny změny správné, stiskněte OK.

Zavřete okno zavěšeného panelu HMI.

Restartujte ovladač robotu VYPNUTÍM vypínače, vyčkáním po dobu 5 sekund a opětovným ZAPNUTÍM.

Nastavení je dokončeno. Kolem robotu je nyní nastavena pracovní zóna. Pokud některá část robotu opustí pracovní zónu při rychlosti větší než 20 mm/s, spustí se alarm. Pokud se spustí tento alarm, je možné ho resetovat a ručním posuvem přejít zpět do zóny rychlostí nižší než 20 mm/s. Další část popisuje, jak vizualizovat zónu, která byla právě vytvořena.

Po nastavení pracovní zóny je třeba vizualizovat zónu ve vztahu k robotu.

Otevřete zavěšený panel ručního posuvu HMI a přejděte do NABÍDKY > DALŠÍ > Grafika 4D.

Na zavěšeném panelu uvidíte robot virtuálně společně s jeho aktuální orientací.

Chcete-li zobrazit zónu DCS, klikněte na [VISIBLE] na spodní liště, pokud tam není, stiskněte šipku > na liště.

V levém horním rohu obrazovky 4D se zobrazí nová nabídka. Kliknutím na displej 4D DCS proběhne změna na modrý odstín, čímž se potvrdí ZAPNUTÍ. Pokud je vaše zóna DCS aktivovaná a nastavená, zobrazí se pole.

Ověřte, zda pracovní zóna, která se zobrazí, obklopuje váš robot. Pokud má zóna odstín červené, znamená to, že část robotu je mimo zónu. Pokud je zóna zelená, znamená to, že váš robot je uvnitř zóny.

Tato obrazovka se aktualizuje v reálném čase, můžete ji mít na svém notebooku/počítači otevřenou a současně posouvat robot ručním posuvem se strojem Haas.

Tuto zónu lze upravit pomocí poloh bodu 1 a bodu 2 XYZ z daného kroku. Je v pořádku, pokud je zóna na displeji 4D pod určitým úhlem, protože základna robotu je v reálném světě také pod úhlem (v naší aplikaci).

Poznámka: Po dokončení nastavování uživatelského rámce DCS odpojte kabel RJ-45 z počítače a robota a zapojte RJ-45 zpět do portu 1.

Ověřte zónu DCS ručním posuvem robota v kladném směru Y na bezpečné místo mimo zónu DCS a zkontrolujte, zda stroj spustí alarm.

Pokud ano, posuňte robota ručně zpět do zóny DCS.

Poznámka: Pro ruční posuv zpět do zóny DCS bez spuštění alarmu snižte rychlost posuvu.