Haas Robot Package 2 - UMC

Last updated: 10/12/2023

Haas-robotpakke 25 kg – UMC – Installasjon

Introduction

Denne prosedyren vil vise deg hvordan du installerer Haas robotarmpakke-25 kg.

Merk: Haas-designede arbeidsceller som består av en CNC-maskin og en robot er evaluert for samsvar med CE-krav. Endringer eller variasjoner i Haas-celledesignen skal evalueres for samsvar med gjeldende standarder og er brukerens/integratorens ansvar.

Maskin krav:

100.21.000.1120-versjon eller nyere
UMC-500/750/1000 Bygget etter dato: (se maskinkrav i prosedyren)
- Haas automatisk vindu-alternativ, 90 graders kontrollkabinett, Haas arbeidsoppspenning klar.
Fjernbetjent håndratt – XL 93-1000610 FJERNBETJENT HÅNDRATT TOUCH LCD (RJH-XL)
I/O-KRETSKORT HENGSELDØR 93-1000297 I/O DØRENHET HENGSLET
Krever separat 200–230V 3-fase, 50/60 Hz, 3 kVA strømforsyning[7]. Se Fancuc OPPSTARTSVEILEDNING for mer informasjon.

Fikserings-/Forankringskrav

Haas-robotpakke 25 kg må forankres i henhold til Fanucs anbefaling for å være tilstrekkelig stabil når den brukes i henhold til Haas-definerte delestørrelses- og vektgrenser. Se avsnittet om forankring av robot nedenfor.

Haas robotpakken inkluderer følgende komponenter:

30-13419 Robotpakke-25 kg UMC-gjerdesett (gjerder med port for å lukke operatørstasjonen)
32-0994 Portsperre
32-1276 RJH-hylseenhet (inkluderer hylster og 36' fots kabel for fjernbetjent håndratt med nødstopp)
32-9016 HRP-25 kg elektrisk grensesnittboksenhet (inkluderer robotsignaler og strømkabler)

Merk: Delene ovenfor kan endres, og det vil være noe variasjon avhengig av byggedatoen.

Merk: For at de doble griperne skal nå skrustikken, må B-aksen kanskje vippes mot roboten.

Haas-robotpakken trenger følgende komponenter for å ettermonteres på en Haas-maskin:

DELNUMMER	BESKRIVELSE
93-1001031 - HRP beordret parameter	Robot Magic-kode
93-1000997 – Frontautomatisering, kun sikkerhetsparameter eller 93-1000996 – Sideautomatisering, kun sikkerhetsparameter	Robot-sikkerhetsparameter for dør foran eller Robot-sikkerhetsparameter for sidevindu
93-1000979 – INSTALLASJONSSETT HRP-2 UMC IKKE CE eller 93-1000917 – INSTALLASJONSSETT HRP-2 UMC CE	HRP-2 Installasjonssett UMC-500/750/1000 eller HRP-2 Installasjonssett CE UMC-500/750/1000
Én av disse robotsikkerhetsenhetene: 93-1000897 HRP-2 SIKKERHETSGJERDE UMC 08-1897 Laserområdeskannersett 08-1899 Flersidig lysgardin HRP-sett	Robotsikkerhetsenhet

Robot Lifting

Krav til robotløft

Bruk denne informasjonen for å løfte/flytte robotpakke 25 kg.

Haas robotpakke 25 kg må løftes i henhold til Fanucs anbefaling. Se brukerhåndboken for Fanuc Robot M-20iC/25 mekanisk enhet, kapittel 1, del 1 Transport ,som starter på side 1, for informasjon om løfting/flytting.

Brukerhåndbok for HRP-25 kg Fanuc Robot M-20iD/25 mekanisk enhet

Robot Installation

1

Bord 1[1]

Bord 2[2] (valgfritt)

Plasser Fanuc-kontrollboksen på bakiden av maskinen ved siden av kontrollkabinettet[3].

Delvendingsstasjon [4].

2

Platen roboten er montert på skal være orientert med det ekstra hullet [4] rettet mot maskinen.

Forankringsplaten laget før 1/3/2024[1] vil kun ha fire forankringshull [3] i hjørnene.

Forankringsplaten laget etter 1/3/2024 [2] vil ha de fire opprinnelige forankringshullene [3], men har også ytterligere åtte (8) forankringshull [5].

Monteringsplaten krever minst fire (4) forankringer som skal brukes, og hvis kun fire brukes, må de opprinnelige hullene i hvert hjørne [3] brukes. Hvis åtte (8) forankringer skal brukes, bruk de nye ytre hullene [5].

3

Mål disse dimensjonene fra maskinskjørtet til kanten av robotens baseplate.

Merk: Følgende dimensjoner er anbefalte avstander. Posisjonen kan variere avhengig av brukerens applikasjon.

Dimensjonsnummer	UMC-500	UMC-750	UMC-1000
1 (Front side av robotens bunnplate til siden av maskinen)	17,0 tommer (431,8 mm)	17,0 tommer (431,8 mm)	17,0 tommer (431,8 mm)
2 (Venstre side av robotens bunnplate til fronten av maskinen)	9,5 tommer (241,3 mm)	14,5 tommer (368,3 mm)	16,5 tommer (419,1 mm)
3 (Fremre bordbrakett på bord 1 til siden av maskinen)	13,0 tommer (330,2 mm)	17,0 tommer (431,8 mm)	15,0 tommer (381,0 mm)
4 (Venstre monteringshull på fremre bordbrakett på bord 1 til fronten av maskinen)	22,0 tommer (558,8 mm)	13,0 tommer (330,2 mm)	15,0 tommer (381,0 mm)
5 (Venstre monteringshull på fremre bordbrakett på bord 2 til fronten av maskinen)	37,5 tommer (952,5 mm)	37,5 tommer (952,5 mm)	37,5 tommer (952,5 mm)
6 (Høyre monteringshull på fremre bordbrakett på bord 2 til fronten av maskinen)	46,5 tommer (1181,1 mm)	46,5 tommer (1181,1 mm)	46,5 tommer (1181,1 mm)
7 /Venstre monteringshullet på fremre bordbrakett på bord 2 til det høyre monteringshullet på fremre bordbrakett på bord 1)	59,0 tommer (1498,6 mm)	82,0 tommer (2082,8 mm)	80,0 tommer (2032 mm)
8 (Bakre høyre forankringshull på delvippestasjonen til venstre side av robotens baseplate)	28,0 tommer (711,2 mm)	28,0 tommer (711,2 mm)	28,0 tommer (711,2 mm)
9 (Fremre høyre forankringshull på delvippestasjonen til siden av maskinen)	22,0 tommer (558,8 mm)	22,0 tommer (558,8 mm)	22,0 tommer (558,8 mm)

4

Krav til forankring av robot

Haas-robotpakke 25 kg baseplate, delebord, gjerde og delvendingsstajson må forankres for å være tilstrekkelig stabil når brukt i henhold til Haas-definerte delestørrelses- og vektgrenser. Se forankringsrinstruksjonene (innstikkutvidelse) for forankringsinformasjon.

Forankringsinstruksjoner (innstikkutvidelse)

5

APL fjær-avskyveren er laget med et skaft for å passe enten en 25 mm eller 1" verktøyholder
Dette verktøyet må ta opp en verktøyholder i verktøykarusellen.
Programmer de følgende trinnene til begynnelsen av ethvert program for å sikre at delen er riktig satt inn i chucken:
- Finn fjær-avskyveren over delen
- Flytt Z-aksen for å komprimere fjæren omtrent 0,50 tommer eller 12,7 mm
- Åpne skrustikken med et opphold på ett sekund
- Lukk skrustikken med et opphold på ett sekund

Merk: Delenummeret for fjær-avskyveren er:

30-12642 SPRING PUSHER APL. 25 mm eller 1,0" holder selges separat.

Parts Table Assembly

1

Delebordet må settes sammen. Følg prosedyren nedenfor for installasjon.

Haas Robot – Sammensetting av delebord

Shaft Loading Kit Installation

1

For å installere HRP-2 aksellastingssettet. Følg prosedyren nedenfor for installasjon.

HRP-25 kg – Aksellastingssett – Installasjon

Robot Electrical - Installation

Advarsel: Når du gjør vedlikehold eller reparasjon på CNC-maskiner og deres komponenter, må du alltid følge grunnleggende sikkerhetsforanstaltninger. Dette reduserer risikoen for personskader og mekaniske skader.

Still inn hovedstrømbryteren til [OFF] -posisjonen.

Fare: Før du begynner å arbeide inne i kontrollkabinettet, må høyspenningsindikatorlampen 320V Power Supply / Vector Drive ha vært slått av i minst 5 minutter.

Noen serviceprosedyrer kan være farlige eller livstruende. Ikke prøv en prosedyre som du ikke fullt ut forstår. Hvis du er i tvil om du bør gjøre en prosedyre, kontakt diyy Haas-fabrikkutsalg (HFO) og planlegg et servicebesøk.

1

Monteringsplassering for UMC robotgrensesnitt

Robotens elektriske grensesnittboks har magnetiske monteringer som skal festes til maskinens metallplater.

Monter robotens elektriske grensesnittboks [1] som vist.

Før robotens elektriske grensesnittkabler gjennom bunnen av det elektriske kabinettet.

2

Anhengstilgangsdeksel

Fjern pluggen som er installert på anhengstilgangsdekselet og installer gummitetningsmaljen.

Hvis anhengstilgangsdekselet ikke har tilgangshullet, bor et 0,75" hull i enden av dekselet.

3

Elektrisk- og luftruting for UMC-robot

Før kabel 33-1134 [1] fra RJH-hylsteret langs gjerdet til anhengtilgangsdekselets malje til SKBIF-kretskortet.

Før kabel 33-1135 [2] fra blokkeringen langs gjerdet og maskinskjørtet med magnetfestene til den elektriske grensesnittboksen.

Før kabel 33-8561C [3] fra den elektriske grensesnittboksen langs 90 graders kontrollpanelkanal til kontrollpanel.

Før luftslangen [4] fra luftregulatoren langs maskinskjørtet til Calm-kabinettet.

Kveil den ekstra kabelen fra Fanuc-kontrollboksen til roboten og fest spolen med strips til magnetfestene for å feste den til baksiden av maskinen over bakken.

4

Slå lufttilførselen til maskinen AV.

Inne i CALM-kabinettet, fjern en NPT-plugg fra én av CALM-manifoldportene.

Robotgriperens luftregulator har magnetiske monteringer som skal festes til maskinens metallplater.

Monter robotgriperens luftregulator til maskinskjørtet under anhenget.

Før luftkretsen fra høyre side av regulatoren langs sideskjørtet til maskinen til CALM-kabinettet og installer skyveenheten for å koble til beslaget.

Før luftkretsen fra venstre side av regulatoren til Luft 1-porten på roboten og installer til skyveenheten for å koble til monteringen.

Slå lufttilførselen til maskinen PÅ.

Still regulatoren til lufttrykket som kreves for ditt bruksområde. Jo høyere trykket er, desto større klemmekraft. Nedenfor er lufttrykksområdene for enkle og doble gripere for HRP-2.

Lufttrykksområde for enkel griper – (36,0–100,0 psi)
Lufttrykksområde for dobbeltgriper – (44,0–100,0 psi)

5

Utfør følgende trinn for å koble roboten til Haas-maskinen.

Robotstrøm

Krever separat 200–230V 3-fase, 50/60 Hz, 3 kVA strømforsyning[7]. Se Fanuc Oppstartsveiledning for mer informasjon.

Merk: Det anbefales å installere et strekkavlastningskabelgrep for å fjerne belastning på strømkabeltilkoblingene og isolere strømkabelen fra kontrollerkabinettet.

Kabel P/N 33-8561C har flere tilkoblinger:

I/O PCB

Koble terminalblokktilkoblingene på E-STOPP til SIO-kretskort TB-1B (se diagram)[1].
Verifiser at jumperen er installert på SIO-kretskortet på JP1.
Koble terminalblokktilkoblingene i oppsettmodus til SIO-kretskort TB-3B (se diagram)[1].
Plugg brukerreléene inn K9 og K10. (se diagram)[11].
Koble kabelen merket P1 SIO til SIO-kretskortet ved P1[2].

Merk: Ikke plugg noe inn i kontakten FILTER OV FEIL.

Maincon PCB

Koble RJ-45-kabelen [3] til Ethernet til USB-adapter [4] (P/N 33-0636). Koble USB-kontaktenden til Maincon-kretskort J8-topporten (se diagram). Tilføy et ferrittfilter 64-1252 til USB-adapteren.

PSUP-kretskort

Monter 24VDC-strømforsyningen[10] på venstre side av kontrollkabinettet og plugg inn i koblingen merket 24V PS på kabel 33-8561C. Koble kabel 33-1910A[9] til 24VDC-strømforsyning[10] og koble i P3 på PSUP-kretskortet.

SKBIF til fjernbetjent håndratt

Koble RJ12-kabelen 33-1134[5] fra den eksterne E-stoppboksen til kabelen 33-0713 og plugg inn i SKIBF-kretskortets P9.
Fjern jumperne JP2 og JP3 på SKBIF fra den horisontale posisjonen og sett dem tilbake i den vertikale posisjonen.
Plugg RJH-XL-kabelen inn i holderen.

Advarsel: Ved ikke å sette jumperne i vertikal posisjon, deaktiveres E-STOPP-funksjonaliteten på RJH-XL og maskinen anses som usikker. Jumpere MÅ settes inn vertikalt.

Robots elektriske boks til robotkontroll

Koble til robotkontrollsignalkablene [6] P/N 33-8592A til robotens elektriske grensesnittboks. Legg til et ferrittfilter 64-1252 til RJ-45-kabelen.

VIKTIG: Når du kobler til robotkontrollsignalkabelen [6], må du sørge for å stille inn M12-kontaktens hunnspor med M12-kontaktens hannnøkkel for å forhindre feiljustering som kan føre til skadede pinner.

Merk: Hvis kabel 33-8591A eller 33-8592A ikke er installert på Fanuc-kontrollboksen, se HRP feilsøkingsveiledning Robotkontrollkabling HRP-2/3 trinn for kablingsinstruksjoner.

Robotsikkerhetsenhet

Koble robotsikkerhetsenhetskabelen [8] fra den elektriske grensesnittboksen til robotsikkerhetsenhet – enten lysgardin, sperregjerde eller områdeskanner. For mer informasjon om sikkerhetsenheter, referer til avsnittet Robotsikkerhetsenhet nedenfor.

Robot Safety Device

VIKTIG: IKKE BRUK ROBOTEN FØR DU HAR RIKTIG KONFIGURERT OG TESTET DRIFTEN AV SIKKERHETSENHETEN.

Lysgardin

Hvis maskinen kom utstyrt med lysgardinalternativet, må lysgardinen installeres. Følg prosedyren nedenfor for installasjon:

Installasjon av lysgardin

Robotgjerde:

Hvis maskinen kom utstyrt med gjerdealternativet, må robotgjerdet og dørblokkeringsenheten installeres på maskinen. Følg prosedyren nedenfor for installasjon:

Installasjon av robotgjerde

HRP-25 kg UMC gjerdeoppsett

Obs: Gjerdeforankringene vil bruke et 3/8 bor, de er IKKE av samme størrelse som robotforankringene.

Robotgjerde:

Monter gjerdepanelenheten på gjerdestolpen med de selvgjengende skruene. Toppen av gjerdepanelenheten skal være 14.5 tommer fra toppen av gjerdestolpen.

Installer gjerdepanelenheten til siden av maskinen med de selvgjengende skruene. Plasseringen som er installert vil avhenge av maskinen og gjerdeplasseringen

Robotgjerde:

Installer kontrollpanelets gjerdepaneler sammen. Installer gjerdepanelenheten på den 90-graders kontrollpanelkanalen.

Installer gjerdepanelenheten til gjerdestolpen og siden av maskinen med de selvgjengende skruene. Plasseringen som er installert vil avhenge av maskinen og gjerdeplasseringen

Områdeskanner:

Hvis maskinen kom utstyrt med områdeskanneralternativet, må områdeskanneren installeres og konfigureres til plassen. Følg prosedyren nedenfor for installasjon:

Installasjon av områdeskanner

First Power-UP

1

Finn modusbryteren på kontrollerens operatørpanel. Keu skal settes til Auto-modus[2].

Sørg for at [E–STOP]knappen[3] ikke er trykket inn.

Slå på robotkontrollboksen ved å rotere bryteren med klokken til På[1].

2

Slå på Haas CNC.

Nullreturner alle akser.

Sett inn USB-servicenøkkelen. Gå inn i Servicemodus.

Gå til Parametere> Fabrikk-fanen. Endre følgende:

1278 [1278:] Robotklar E-stopp aktivert til SANN
2191 [694:] LYSGARDINTYPE til LC_TYPE_1

Merk: Maskiner med programvareversjon 100.20.000.1010 eller høyere må endre følgende parameter:

2192 [:] Terskel for lysgardinutløser til 0

Trykk på [SETTING].

Still inn innstillingene:

372 Delelastertype til 3: Robot.
376 Lysgardin aktivert til På

3

Trykk på [CURRENT COMMANDS].

Gå til Enheter>Robot>Jogging-fanen. Endre følgende:

Maksimal jogghastighet til 7,9 tommer/sek (200 mm/sek).

Gå til Oppsett-fanen. Endre følgende:

Maks. robothastighet til 157 tommer/sek (3988 mm/sek).
Nettomasse for griper – Angi nettomassen for griperen. Referer til HRP-2 maskinlayouttegning for å få riktig verdi for denne innstillingen.

Advarsel: Feil innstilling av denne verdien kan føre til at robotarmen ikke beveger seg riktig.
Antall gripere til antall gripere.
Utdata for rå griperklemme til 1.
Utdata for rå griperløsning til 2.
Rå griperklemmeforsinkelse til klemme-/løsnevarigheten i sek.
Rå griperklemmetype til OD/ID.

4

Trykk på [CURRENT COMMANDS].

Gå til Enheter>Robot>Oppsett-fanen[1].

Trykk på [E-Stop].

Trykk på [F1] for å koble til roboten[2].

Første gang du kobler en robot til en maskin, vil et vindu for robotaktivering dukke opp. Dette popup-vinduet viser programvareversjonen av maskinen[3], MAC-adressen til roboten[4] og den maskingenererte koden[5] som brukes til maskintidsutvidelse på portalen.

For å aktivere roboten, angi F-number[6] og Opplåsningskode[7].

F-nummeret finnes på robot-ID-merket som er på kontrollpaneldøren eller på robotarmen.

Opplåsingskoden genereres etter å ha fullført robotinstallasjonen på Haas Business Center.

Merk: Maskinen må aktiveres før roboten aktiveres. Følg prosedyren Maskinaktivering / tidsforlengelse – NGC.

For aktivering av service. I servicemodus, trykk på [INSERT] for å koble til roboten. Denne vil bli deaktivert etter å ha slått strømmen av og på.

Merk: Dette trinnet kan bare fullføres av en HFO-servicetekniker.

Merk: Den grønne knappen på kontrollboksen lyser opp.

5

Trykk på [HANDLE JOG]-knappen.

Trykk på [CURRENT COMMANDS] og gå til Enheter > Robot > Jogging-fanen.

På det berøringsstyrte fjernbetjente håndrattet, trykk på Leddet-knappen for å gå inn i Leddet-koordinatene.

Jogg roboten fra forsendelsesposisjonen til en trygg posisjon.

Merk: Trykk på [EMergency Stop] før du arbeider på roboten.

Merknad: Slå av maskinens luft ved å dreie ventilen i Luft/smøring-kabinettet og trekk i trykkavlastningsventilen for å slippe ut luften i systemet.

Gripper Assembly

1

Installer griperen på robotens endeeffektormonteringsflate.

2

Se instruksjonene for HRP-25 kg dobbelgriper – Installasjon for å installere dobbelgriperen på HRP-25 kg.

3

For at de doble griperne skal nå skrustikken, må B-aksen kanskje vippes mot roboten.

Dette er tilfellet for alle UMC-er med HRP-2.

4

Når en lasteposisjon er bestemt, kan lasteposisjonen lagres ved å gå til Gjeldende kommandoer -> Enheter -> Automatisk delelaster -> Last inn del [2] -> Plassering av interne akser for innlasting [1]. Trykk på F2 for å angi gjeldende posisjon for maskinen som lasteposisjon.

Mer informasjon om oppsett av HRP-maler finnes på HRP – Drift.

Hvis laste- og losseplasseringene må være forskjellige, må egendefinerte maler brukes. HRP – Drift – 9.3 – Egendefinert mal.

5

Før luftkretsene mellom spolen på robotarmen og griperen. Koble luftkretsene til de tilsvarende fargekodede beslagene. Installer kabelrøret til hvert par med luftkretser.

Merk: Slå på maskinens luft ved å dreie ventilen i CALM-kabinettet.

Verification

Teste E-stopp:

Trykk på anhenget og de eksterne E-STOPP -knappene og sørg for at maskinen genererer 107 NØDSTOPP -alarm. Hvis E-STOPP-knappen ikke genererer en 107 NØDSTOPP -alarm, verifiser ledningene. Last inn de nyeste konfigurasjonsfilene for å aktivere RJH-XL.

Test robotsikkerhetsenhet:

Sørg for at det er et utløst ikon for E-STOPP eller lysgardin på Haas-anhenget når robotsikkerhetsenheten utløses.

Gjerde – Sett nøkkelen inn i blokkeringen, verifiser at de to røde LED-lampene foran på blokkeringen er AV. Fjern nøkkelen fra blokkeringen, verifiser at de to røde LED-lysene er PÅ.
Områdeskanner – Gå inn i det beskyttende feltet, verifiser at den røde LED-lampen lyser opp på områdeskanneren. Gå utenfor det beskyttende feltet, verifiser at den grønne LED-lampen lyser opp.
Lysgardin – Forstyrr lysgardinstrålene og verifiser at utløst-ikonet for lysgardin vises på Haas anhenget. Trykk på [RESET]. Gå utenfor lysgardinstrålene, verifiser at ingen ikon vises på Haas-anhenget.

MERK: Hvis utløst-ikonet for lysgardin ikke vises, verifiser ledninger, justering og at fabrikkinnstilling 2191 [694:] LYSGARDINTYPE er innstilt til LC_TYPE_1.

Teste driften av griperne:

Bekreft at begge griperne klemmer og løsner korrekt.
Trykk på [CURRENT COMMANDS] og gå til Enheter > Robot > Jogging -fanen.
Trykk på [F2] for å klemme/løsne finish-griperen.
Trykk på [F3] for å klemme/løsne den rå griperen.

Teste fjernbetjent håndratt.

Løsne det fjernbetjente håndrattet
Trykk på [HANDLE JOG] -knappen.
Trykk på [CURRENT COMMANDS] og gå til Enheter > Robot > Jogging -fanen.
På det fjernbetjente håndrattet, trykk på Ledd-knappen for å gå inn i Ledd-koordinatene.
Beveg roboten til en trygg plassering.

VIKTIG: Hvis det vises en gul advarsel som sier "Aktiver lysgardin eller celle-sikker" mens du prøver å utføre jobben på roboten, verifiser at sikkerhetsparameteren ble brukt ved å laste opp konfigurasjonsfilene fra HBC på nytt.

Verifiser sikker-/kjør-modusdrift

Alle Haas CNC-maskiner er utstyrt med en nøkkelbryter på siden av kontroll motstykket for å låse og låse opp oppsettmodus. Roboten vil ha følgende atferd avhengig av hvilken modus som er valgt.

Når Haas-kontrollen er i kjør-modus, modus 1, vil å låse opp låsen og åpne porten stoppe all bevegelse, og ingen bevegelse kan startes før den er lukket og låst.
Når Haas-kontrollen er i oppsettmodus, modus 2, kan hastighetsbegrenset bevegelse som jogging av robotens akse utføres for å programmere en robots bevegelsesbane, opphentingsposisjon, innstilling av en robots verktøymidtpunkt, (et offset), lasting og henting av deler fra spindelen eller delholderen i maskinen, osv. Den programmerte banen vil også kunne kjøres sakte for å teste den programmerte banen til roboten. Roboten i oppsettmodus kan bare jogges mens F2-knappen RJH er trykket ned.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Hver Haas Robot leveres med FANUC sitt DCS-system. Dette gjør det mulig for brukeren å definere hastighet- og posisjonsgrenser til roboten. Hvis roboten går utenfor disse grensene, stopper DCS roboten og fjerner strømmen til motorene.

Denne prosedyren vil vise deg hvordan du setter opp en Fanuc dobbel sikkerhetssjekk-sone (DCS).

FANUC Dobbel sikkerhetssjekk (DCS)* – Oppsett

Haas Robot - Quick Start Guide

Etter å ha installert roboten, still inn en jobb ved å følge prosedyren nedenfor.

Haas-robot – Hurtigstartveiledning

Disable the Robot

For å deaktivere roboten for å kjøre maskinen i frittstående modus. Trykk på [SETTING]. Endre følgende innstillinger:

372 Delelastertype til 0: Ingen
376 Lysgardin aktivert til Av