Deze procedure helpt u bij het opzetten van een taak met uw Haas-robot.

Volg het gedeelte Eerste keer opstarten in de Haas-robotinstallatiegids om de robot aan te sluiten op uw Haas machine.

 Notitie: Als de machine cyclisch wordt aangedreven voordat een taak wordt opgeslagen, kan de sjablooninformatie verloren gaan.

Voordat u een robottaak instelt, moet u een gebruikersframe creëren. Het gebruikersframe komt van de onderdelentafel. Hiermee worden onze X-, Y- en Z-assen ingesteld.

Er zijn twee soorten coördinaten om de robot in te joggen. Dit zijn Cartesiaans en Gezamenlijk. 

Het Cartesiaans coördinatensysteem bestaat uit:

• X, Y en Z zijn lineaire assen.
• W draait om de X-as.
• P draait om de Y-as.
• R roteert om de Z-as.

Het gezamenlijke coördinatensysteem bestaat uit:

• J1, J2, J3, J4, J5 en J6.

Limieten voor gezamenlijke verplaatsingen van robots

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122.5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

De driepuntsmethode wordt gebruikt om ons gebruikersframe in te stellen. Navigeren naar Huidige opdrachten > Apparaten > Robot > Frames en naar het venster Gebruikersframes. Druk op [F2] om dozen te wisselen.

Druk op [INSERT] voor de driepuntsmethode. Voer vervolgens een naam in voor het gebruikersframe en druk op [F2] opnemen.

De directe invoermethode kan ook worden gebruikt om ons gebruikersframe in te stellen. Navigeren naar Huidige opdrachten > Apparaten > Robot > Frames en naar het venster Gebruikersframes. Druk op [F2] om dozen te wisselen.

druk op [ENTER] voor de directe invoermethode. Om het gebruikersframe van de robotstandaard af te zetten. Voer een naam in voor het gebruikersframe en voeg de volgende waarden toe:

• X = 0.0
• Y = 0,0
• Z = 0,0
• W = -30,0
• P = 0,0
• R = 180,0

Hierdoor draait de robot ongeveer Y 30 graden en Z 180 graden. De robot jogt met de Z-richting loodrecht op de tafel. druk op [ENTER] opnemen.

Het eerste punt dat u opneemt, is het oriëntatiepunt. Dit wordt geplaatst met de vingers van grijper 1 naar beneden en op de tafel. Jog de robot naar deze locatie. Controleer of alle vier de grijpers plat op de tafel liggen met een stuk papier alsof u een stuk gereedschap op een onderdeel aanraakt. Zodra ons oriëntatiepunt [1] is ingesteld, drukt u op [F2] opnemen.

Het volgende punt is het X-richtingspunt. Noteer de Z-positie op de RJH in Cartesiaanse positie. JOG de robot omhoog in de Z-richting zodat de grijpvingers de tafel vrijmaken tijdens het joggen in de X-richting. JOG de robot in de X-richting en terug naar de geregistreerde Z-positie. De vingers moeten de tafel raken, gebruik het stuk papier om de grijpers terug op de tafel te leggen. Noteer het X-richtingspunt [2] door op [F2] te drukken.

Jog de robot in de Y-richting. Omdat de robot onder een hoek van 30 graden is gemonteerd, beweegt de Y-richting omhoog, weg van de tafel. Jog in de Z-richting terug naar de tafel en gebruik het stuk papier om de grijpvingers bij te werken. Noteer het Y-richtingspunt [3] door op [F2] te drukken.

Druk op [Insert] om het gebruikersframe aan te maken. Navigeer naar het tabblad Jogging en selecteer het gebruikersframe dat is gemaakt om het actief te maken.

Elke Haas-robot is voorzien van het DCS-systeem van FANUC. Hierdoor kan de gebruiker snelheids- en positielimieten voor de robot definiëren. Als de robot deze limieten overschrijdt, zal DCS de robot stoppen en de stroom naar de motoren verwijderen.

Deze procedure laat zien hoe u een Fanuc Dual Check Safety (DCS) -zone opzet.

Bediening

• Max. Robotsnelheid - Deze instelling specificeert de maximale robot  snelheid wanneer de machine zich in de bedrijfsmodus bevindt. 
  
  Voer de snelheid in de juiste eenheden in (in / sec of mm / sec) om de taak uit te voeren. Deze instelling kan omhoog of omlaag worden aangepast als het programma dit vereist.
  
  Opmerking: De maximale robotsnelheid in Run-modus is 157 in / sec (4000 mm / sec). 
  De maximale robotsnelheid in Instellingsmodus is 7,9 in / sec (200 mm / sec).
  
  

• Netto massa grijper - Voer de netto massa van de grijper in.
• Aantal grijpers - Voer het aantal grijpers in.

Grijper onbewerkte stukken

• Klem uitgang - Selecteer de uitvoer om grijper 1 vast te klemmen.
  
• Ontspan de uitgang - Selecteer de uitgang om grijper 1 te ontspannen.
• Klemvertraging - Voer het aantal seconden in dat moet worden vertraagd nadat grijper 1 de opdracht heeft gekregen om te klemmen of te ontspannen.
• Klemtype - Voer 1 voor OD of 2 voor ID-opspanning. 

Nafreesgrijper

• Klem uitgang - Selecteer de uitvoer om grijper 2 vast te klemmen.
• Ontspan uitgang - Selecteer de uitgang om grijper 2 te ontspannen.
• Klemvertraging - Voer het aantal seconden in dat moet worden vertraagd nadat grijper 2 de opdracht heeft gekregen om te klemmen of te ontspannen.
• Klemtype - Voer 1 voor buitendiameter- of 2 voor binnendiameter-opspanning. 

Onderdeel type - Voer 1 in voor Metaalblok/Puck of 2 voor staafmagazijn.

Aantal gestapelde onderdelen - Voer het aantal gestapelde onderdelen per vak in.

Aantal rijen – Voer het aantal rijen in dat u op de tafel wilt gebruiken.

Aantal kolommen – Voer het aantal kolommen in dat u op de tafel wilt gebruiken.

Afstand tussen rijen – Voer de incrementele afstand tussen de rijen in.

Afstand tussen kolommen – Voer de incrementele afstand tussen de kolommen in.

Gedeeltelijk omdraaien – Schakel gedeeltelijk omdraaien in voor twee bewerkingen.

Ruwe voorraadmassa – Voer de massa van de ruewe massa in.

Voltooi de massa van het onderdeel - Voer de massa van het voltooide onderdeel in.

Opmerking: Voor de volgende bewerkingen zijn de volgende opdrachten beschikbaar:

• Druk op [TURRET FWD] OF [TURRET REV] om de gereedschapswisselaar te indexeren. Dit wordt gebruikt bij het instellen van de veilige aslocatie voor de laadpositie

• Druk op [F2] om de referentiepositie instellen. Dit legt de huidige robotpositie vast.

• Druk op [F3] om de grijper vast te klemmen/ontspannen . In het Laad werkstuk tabblad wordt grijper 1 geklemd of ontspant. In het Ontlaad werkstuk tabblad wordt grijper 2 bediend.

• Druk op [F4] om de hoofdspilkop vast te klemmen/ontspannen.

Robot snelheid – Voer de snelheid voor de robotbewegingen in aan de onderdelentafel. Begin met een lage snelheid tijdens het instellen en nadat u hebt gecontroleerd of de taak correct wordt uitgevoerd, werkt u de snelheid bij naar de gewenste cyclustijd.

• Langzaam 1 in/s
• Gemiddeld 3 in/s
• Snel 6 in/s 

Eerste ophaallocatie – Jog grijper 1 naar de eerste werkstuklocatie op de werkstuktafel. Klem het werkstuk vast door op [F3] te drukken en druk vervolgens op [F2] om de referentiepositie vast te leggen.

Tips en trucs: Pak het werkstuk op en lijn het werkstuk opnieuw uit met de eerste werkstuklocatie op de sjabloon en noteer die positie. Dit zal de grijper beter uitlijnen met het werkstuk en de tafel.

Ga naar Boven tafel - Jog de robot tot boven het werkstuk en druk op  [F2]  om de referentiepositie vast te leggen. Deze locatie is de herstelpositie.

Klaar Locatie – Maak een bewegingsbestand dat de robot van de boven tafellocatie naar de gereedlocatie verplaatst. Het moet buiten de deur zijn, met grijper 1 gedraaid om het onderdeel in de klauwplaat te plaatsen.

Druk op [ENTER] om een bewegingsbestand te maken en druk op [F1] voor Setup-opties.

• Druk op [0] om coördinaten in te stellen op Joint.
• Druk op [1] om de snelheid in te stellen.
• Druk op [2] om Tool Frame in te stellen op 1 World Frame.
• Druk op [3] om het gebruikersframe in te stellen op het gebruikersframe dat is gemaakt met de driepuntsmethode.

Jog de robot van de Boven Tafel Locatie naar buiten de deur terwijl u grijper 1 draait. Registreer de posities langs het pad om een vloeiende beweging te creëren.

Tips en trucs: Stel het eerste punt voor dit bewegingsbestand in om weg te zijn van de bovenstaande tabellocatie in de X & Y-richting.

Druk op [ENTER] voor opname-opties. Dit creëert een actie in uw bewegingsbestand.

• Druk op [0] om posities vast te leggen.
• Druk op [1] om de snelheid van een beweging in te stellen.
• Druk op [2] om de grijperstatus in te stellen.
• Druk op [3] om de werkstukopspanning in te stellen.

Opmerking: De robotsjabloon opent / sluit de grijpers en het werkstuk. Het invoegen van een grijperstatus of werkophoudstatus is alleen voor geavanceerde taken die gedeeltelijk omkeren gebruiken.

Druk op [F2] voor Run-opties.

• Druk op [0] om de geselecteerde positie uit te voeren.
• Druk op [1] om alle posities in het bewegingsbestand uit te voeren. 
• Druk op [2] om alle posities in omgekeerde volgorde uit te voeren.

Als  u het bewegingsbestand moet wissen, druk op [F3] om tafel te wissen. Druk op [Y] om waarden te resetten en [N] te annuleren.

Druk na het bevestigen van de bewegingen op [UNDO] om het bewegingsbestand af te sluiten en op te slaan.

Tips & Trucs: Terwijl u de arm naar de deur beweegt, controleert u en zorgt u ervoor dat u geen van de verbindingen overmatig opwindt door hun positie op de RJH te controleren. U kunt zien schakelen tussen bewegen in de gezamenlijke modus en de cartesiaanse modus door op Lineair in de linker benedenhoek van de RJH te drukken.

Tips en trucs: Ten minste een van de punten in het bewegingsbestand Gereed locatie moet worden opgenomen in de modus Joint en de laatste positie in het bewegingsbestand Gereed locatie moet worden opgenomen in de cartesiaanse modus.

Veilige aslocatie voor lading – Torn de interne assen om ervoor te zorgen dat de gereedschapswisselaar, gereedschappen en B-as vrij zijn bij het laden van onderdelen. Druk op [F2] om de referentiepositie instellen.

C-As Orientatie-positie – Dit veld wordt gebruikt om de boorkoprichting in te stellen bij het laden van een werkstuk. Volg de instructies op het scherm om de waarden in te stellen.

Laadlocatie klauwplaat – Maak een bewegingsbestand dat de robot van de gereedlocatie naar de klauwplaatlaadlocatie verplaatst.

Tips en trucs: De eerste locatie die in het bewegingsbestand wordt opgenomen, moet de laatste locatie in het bewegingsbestand Ready Location zijn. Buiten de deur, met grijper 1 gedraaid om het onderdeel in de klauwplaat te plaatsen.

Jog de robot van de gereedlocatie naar de middellijn van de spil. Terwijl het werkstuk niet is vastgeklemd, beweegt u grijper 1 langs de hartlijn van de spil naar de klauwplaat. Het onderdeel moet gecentreerd zijn in de kaken en tegen de achterkant van de kaken. Klem de klauwplaat vast en controleer of het werkstuk beweegt. Pas aan om het werkstuk ten opzichte van de werkstukopspanning te centreren.

Tips en trucs: Na het centreren van het werkstuk en het vastklemmen van de werkstukopspanning, noteert u de laatste positie. Maak vervolgens de werkstukopspanning los en jog het onderdeel in de Y-richting uit de werkstukopspanning en noteer en plaats die positie vóór de laatst vastgelegde positie.

Onbewerkt wekstukopspanning - Selecteer het werkstukopspanningsmechanisme om het ruwe werkstuk vast te klemmen.

Beëindig de werkstukopspanning - Selecteer het werkstukopspanningsmechanisme om het afgewerkte werkstuk vast te klemmen.

Klauwplaat ophaallocatie - Maak een bewegingsbestand dat de robot van de gereedlocatie naar de ophaallocatie van de boorkop verplaatst. Terwijl grijper 2 niet is vastgeklemd, beweegt u en draait u grijper 2 om de middellijn van de spil te draaien en het werkstuk te lokaliseren en vast te klemmen. Controleer bij het vastklemmen van grijper 2 of de robot beweegt en pas deze aan om de grijper ten opzichte van het onderdeel te centreren.

Grijper Wissel van locatie - Maak een bewegingsbestand dat de robot van de ophaallocatie naar de grijperwissellocatie verplaatst. Jog de robot langs de middellijn van de spil weg van de klauwplaat en draai de grijper zodat grijper 1 is uitgelijnd met de middellijn van de spil.

Laden na verwisseling - Maak een bewegingsbestand dat de robot verplaatst van de grijperwissellocatie naar de klauwplaatlaadlocatie. Terwijl het werkstuk niet is vastgeklemd, beweegt u grijper 1 langs de hartlijn van de spil naar de klauwplaat. Het onderdeel moet gecentreerd zijn in de kaken en tegen de achterkant van de kaken. Klem de klauwplaat vast en controleer of het werkstuk beweegt. Pas aan om het werkstuk ten opzichte van de werkstukopspanning te centreren.

Ontlaad werkstuk beweging - Maak een bewegingsbestand dat de robot van klauwplaat laden naar de Gereed-locatie verplaatst. Terwijl grijper 1 niet is vastgeklemd, jogt u de robot langs de middellijn van de spil, weg van het werkstukopspanning en buiten de deur naar de gereed-locatie.

Afgiftemethode afgewerkt werkstuk - Selecteer de methode om het voltooide werkstuk af te zetten. Voer 1 in voor enkele tafel, 2 voor symmetrische dubbele tafel en 3 voor één punt.

Afleverlocatie voor tafel - Verplaats de robot van de gereed-locatie naar de eerste werkstuklocatie op de tafel. Plaats het onderdeel 0,0625” boven de tafel, druk op [F3] om grijper 2 te ontspannen. Druk op [F2] om de referentiepositie instellen.

Luchtstilstand – Voer het aantal seconden in om de spil-luchtstoot in te schakelen nadat het werkstuk is verwijderd.

Rotatiesnelheid van boorkop - Voer de spilsnelheid in waarmee de spil zal draaien tijdens luchtstoot.

Op het tabblad Job uitvoeren kunt u een job laden/uitvoeren en opslaan. Het toont ook de huidige status van de robotmodus en de lopende taak. De taakbestandsnaam wordt rood als de taak niet is opgeslagen.

Als u klaar bent met het invullen van de waarden op de tabbladen Sjabloon, Werkstuk laden en Werkstuk uitladen. Typ de gewenste taaknaam in en druk op [F3] om de taak op te slaan en de bestandslocatie te selecteren.

Huidig werkstuk – Dit veld kan worden bijgewerkt zodat de reeks op dit punt begint.

Volgend werkstuk - De teller toont het volgende deel.

Voltooid werkstuk - De teller toont het aantal voltooide onderdelen. Dit veld kan worden gereset door te drukken op[ORIGIN].

Totaal werkstukken - Dit veld kan worden gewijzigd. De reeks loopt tot het totale aantal werkstukken = voltooide werkstukken. Dit zou toelaten om een deeltafel te laten draaien.

Snel opheffen – Dit toont de huidige status van snelle opheffing.

Langzame snelle afstand - Wanneer de APL de langzame snelle afstand is vanaf het ophalen of afzetten van een onderdeel. Ofwel vanaf de tafel of op de spil. De snelheid zakt naar de instelling Langzaam snel opheffen.

Langzaam snel opheffen - Wanneer de APL de langzame snelle afstand is vanaf het ophalen of afzetten van een werkstuk. Ofwel vanaf de tafel of op de spil. De snelheid zakt naar deze instelling.

Huidige toestand - Dit toont de huidige APL-status.

Het eerste deel van het bewerkingsprogramma moet een bewerking zijn om de SLUG correct op de schouder van de bek te plaatsen of te stoppen. De door Haas geleverde veerplunjer kan worden gebruikt of elk op maat gemaakt gereedschap. De plunjer moet zoals elk gereedschap zijn eigen gereedschapscorrectie en station op de revolver hebben.

• Benader het werkstuk in snelle beweging en stop ongeveer 0,25” (6 mm) van het werkstuk.
• Voer de zuiger in en druk hem tegen het werkstuk totdat de veer ½” (12 mm) is samengedrukt.
• Open en sluit de klauwplaat met behulp van M11 en M10 om het werkstuk te laten zitten.
• Trek weg van het werkstuk in snelle beweging en ga verder met het bewerkingsproces

Na het opzetten van de Job druk op [INSERT] om de APL-modus in te schakelen.

Notitie: Als de machine in APL-modus staat, laadt de besturing het volgende werkstuk wanneer de machine een M299-code uitvoert. Als hij niet in APL-modus draait, neemt de M299 aan het einde van een programma de plaats in van een M30 of M99.

Meer informatie over programmeren is te vinden in de Gebruikershandleiding.

Druk op CYCLUS START om uw programma te starten.

Om de robot uit te schakelen om de machine in stand-alone-modus te laten draaien. Druk op [SETTING]. Wijzig de volgende instellingen:

• 372 werkstuk lader type naar0: Geen
• 376 Lichtgordijn ingeschakeld naar Uit