8.1 Odpravljanje težav s kobotom-F

KOBOT-F - Navodila za odpravljanje napak

TG0172

Revizija A - 03/2026

Robot and Haas Communication Alarms

Ti alarmi in simptomi se lahko pojavijo, ko stroj in robot ne komunicirata.

povezave z robotom.
Alarm / Simptom Možen vzrok Korektivni ukrepi
9147 Neskladnost različice protokola robota Priključitev na robota, ki je bil priključen na električno napajanje, lahko povzroči neusklajenost različice. To povzroči, da se vse funkcije robota zaklenejo, dokler se alarm ne izbriše. Sprostite E-stop in pritisnite RESET (PONASTAVI), da počistite alarm. Nato pritisnite  E-Stop  in  F1 , da ponovno priključite robota
9154 GIBANJE ROBOTA NEDOLOČENO

Poskus ukaza neveljavnega gibanja z neveljavno potjo ali ciljem ali neuspešna analiza podatkov o definiciji gibanja. Lahko se zgodi med M300 ali preprostim zaporedjem APL.

Stvari, ki jih je treba preveriti:

  • Manjkajoča datoteka zaporedja
  • Prazna datoteka zaporedja
  • Manjkajoči položaji gibanja v datoteki zaporedja
  • Prijemalo ali vpenjanja obdelovanca v sekvencah gibanja preproste predloge.

Opomba: Predloga robota bo odprla/zaprla prijemala in vpenjanje obdelovanca. Vstavljanje stanja prijemala ali vpenjanja obdelovanca je samo za napredna opravila, pri katerih se uporablja delni preklop.

Preverite datoteko z gibanjem in potrdite njeno vsebino.

  • Za veljavnost mora vsebovati vsaj eno točko gibanja s hitrostjo ali samostojno možnost snemalnika.
  • Zagotovite, da so gibi opredeljeni in veljavni.
  • Preverite, ali definicije gibanja vsebujejo veljavne poti.
  • Odstranite ukaze prijemala ali vpenjanja obdelovanca v sekvencah gibanja preproste predloge.
9155 ROBOT JE PRESEGEL TOVORNO ZMOGLJIVOST Robot je poskušal stisniti del, ki bi povzročil prekoračitev maksimalne dovoljene tovorne zmogljivosti. Zmanjšajte težo dela. Za specifikacije nosilnosti za vsakega robota glejte risbe postavitve.
9156 UKAZ ROBOTA NI USPEŠEN, ni podkode ali drugih robotskih alarmov. Programska oprema robota je bila po posodobitvi programske opreme robota zmanjšana. Primer: Originalna programska oprema robota različice 1.22 in nadgrajena na različico 1.15. Glejte spodnji razdelek HRP – Inicializirani zagon.
9157 POSODOBITEV PROGRAMSKE OPREME ROBOTA NI USPELA Posodobitev robota je bila neuspešna. Pred uporabo robota morate ponovno posodobiti programsko opremo robota. Za več informacij glejte postopek Posodobitev programske opreme robota.
9158 KOMUNIKACIJA Z ROBOTOM IZGUBLJENA Komunikacija z robotom je izgubljena. Robotski krmilnik MORA BITI v ciklu napajanja. Pritisnite RESET na stroju in vklopite krmiljenje robota.
9160 GUMB ZA ZAUSTAVITEV ROBOTA V SILI Gumb za zaustavitev robota v sili je bil pritisnjen bodisi na krmilni enoti ali na daljinskem krmilniku. Ali pa je počila veriga za zaustavitev v sili. Sprostite gumb(e) za zaustavitev robota v sili in za nadaljevanje pritisnite „ponastavi“. Preverite, če so vsi e-stopi robota sproščeni. Preverite, ali je napeljava gumbov za zaustavitev v sili (vključno z zunanjimi vhodi gumbov za zaustavitev) nepoškodovana in pravilno povezana.
Gibanje robota se ustavi insistemsko sporočilo in obvestilo 20021. 32 Signal robota SYST-032 ENBL iz UOP je izgubljen Krmiljenje FANUC je odklopljeno od krmilnika Haas. Glejte spodnji razdelek Alarmi za odklop HRP, da povečate časovno omejitev protokola TCP in onemogočite DHCP.
Gibanje robota se ustavi insistemsko sporočilo in obvestilo 20021. 34 Signal robota SYST-034 HOLD iz SOP/UOP je izgubljen. Krmiljenje FANUC je odklopljeno od krmilnika Haas. Glejte spodnji razdelek Alarmi za odklop HRP, da povečate časovno omejitev protokola TCP in onemogočite DHCP.
Gibanje robota se ustavi in sistemsko sporočilo in obvestilo 20021.224 Robot HOST-224 DHCP: Strežnik se ne odziva. Krmiljenje FANUC je odklopljeno od krmilnika Haas. Glejte spodnji razdelek Alarmi za odklop HRP, da povečate časovno omejitev protokola TCP in onemogočite DHCP.
Kobot se noče povezati s CNC. Na obešalu Haas se prikaže sporočilo o prekinitvi Ethernetni kabel je okvarjen ali ni priključen. 
  • Prepričajte se, da ethernetni kabel deluje, in sicer tako, da ga priključite na zunanjo napravo ali uporabite  komplet za preizkušanje kablov Haas. 
  • Ethernetni kabel priključite neposredno na USB-adapter na glavnem procesorju in nato kobota znova poskusite priključiti na Haas. Če to deluje, je konektor RJ-45 na vmesniku okvarjen.
Adapter RJ45 na USB je pokvarrjen.
  • Prepričajte se, da je USB-kabel priključen na ustrezna USB-vrata na glavnem procesorju.
  • Preverite,  da uporabniška USB-vrata delujejo, in sicer tako, da priključite USB-napravo in preverite, ali je USB-naprava zaznana. Če naprava ni zaznana, sledite Vodniku za odpravljanje težavz USB in odpravite težave z USB-vrati.
Robot se ne bo povezal s CNC Žica od vmesnika do krmilja Haas ni pravilna. Prepričajte se, da ste terminalske konektorje na TB-1B priključili v pravilnem vrstnem redu.   Glejte Postopek namestitve robota, Električni razdelek.
Robot ni odklenjen in aktiviran.

Ko robota prvič povežete s strojem, se odpre okno Aktivacija robota. To pojavno okno prikazuje Različico programske opreme stroja, naslov robota za nadzor dostopa do medija (MAC) in strojno ustvarjeno kodo, ki se uporablja za podaljšanje časa stroja na portalu.

Opomba: Pojdite v razdelek Naslov MAC robota, da s prenosnikom poiščete naslov MAC.
Programska oprema CNC je zastarela. Prepričajte se, da je programska oprema 100.20.000.1200 ali novejša.   Glejte razdelek o zahtevah za napravo s postopkom namestitve robota.
Naslov IP robota in CNC sta neusklajena. Za robotsko programsko opremo 1.11 ali starejšo. Nadgradite krmilje robota na različico 1.15 ali novejšo. Za več informacij se obrnite na tovarniško izpostavo Haas (HFO). Za več informacij glejte razdelek o robotskem IP naslovu.
Roka se je med izklopom napajanja premaknila. Povežite in umerite robota Haas z uporabo spodnjega videa.
Adapter RJ45 na USB je pokvarrjen.
  • Prepričajte se, da je kabel USB priključen na ustrezna vrata USB na glavnem procesorju. 
  • Preverite, da uporabniški priključek USB deluje, in sicer tako, da priključite napravo USB in ugotovite, ali je naprava USB zaznana. Če naprava ni zaznana, sledite vodniku za odpravljanje težav USB in odpravite težave z vrati USB. 
  • Če je vse navedeno pravilno, odklopite RJ45 iz adapterja in ga priključite na RJ45 na prenosnem računalniku in se prepričajte, da se lahko povežete z robotom prek IPedanta.  Če se lahko povežete z robotom prek prenosnega računalnika, je adapter RJ-45 na USB pokvarjen.
Robot se ne premika v ravni črti. Pri premikanju kartezijsko vzdolž ene osi se premika z nagibom. Robotski spoji niso bili poravnani na pravilno mesto, ko je bil nastavljen postopek za upravljanje ali hitro upravljanje. Premaknite vse spoje v ničelno točko in preverite, ali so vode na obeh straneh spoja poravnane. Označite oznako na vseh oseh in ponovite postopek Master/Quick Master. 

Robot se ne premika v JOG načinu. Ko se poskušate premakniti v JOG načinu, se prikaže rumeno opozorilno sporočilo z napisom "»Aktivirajte svetlobno zaveso ali varno celico«.

 Varnostni parameter ni bil uporabljen. Ponovno naložite konfiguracijske datoteke iz HBC, da pridobite varnostni parameter. 

Pri poskusu povezave računalnika z iPendantom se pojavijo naslednje napake:

  • "Odklopljen od krmilnika"
  • "iPendant ni bil nikoli povezan"
 Robot bo morda treba ponovno zagnati.
Sledite naslednjim korakom:
 
  1. Naredite varnostno kopijo tako, da sledite temu postopku: Kako narediti varnostno kopijo slike
  2. Robota ponovno zaženite tako, da sledite temu postopku: Kako ponovno zagnati robot
Alarm E-Stop se ne počisti. Mostiček morda manjka iz JP1 na SIO PCB.

Preverite, ali je mostiček nameščen na SIO PCB na JP1. Če ni nameščen, ga znova namestite.
Stroj je treba ročno obnoviti ali gre v obnovitev APL robota. Cikel robota je bil prekinjen ali je bil stroj/robot v nevarnem stanju in ga je treba obnoviti. Za več informacij glejte razdelek Robot Haas – Obnovitev APL v delovanju HRP.
Stroj gre v obnovitev robota APL med dvema načrtovanima opraviloma. Gibanje stroja je bilo aktivno, ko se je začelo naslednje opravilo. V prvo opravilo dodajte redno ustavljanje stroja v zaporedje Post Run. Redno ustavljanje mora biti dovolj dolgo, da robotu omogoči dovolj časa, da končno spusti del in se premakne v pripravljen položaj. Začnite pri približno 15–20 sekundah in prilagodite navzgor ali navzdol od tam. Ustavitev je dovolj dolga, če se lahko začne drugo opravilo in stroj ne gre v obnovitev APL robota.
Alarm 391  Feature Disabled se ustvari z ukazom M180 in M181 Z avtomatskim oknom z enojnim stikalom iz HRP ali APL ni mogoče upravljati samostojno.

Funkcijo mora ukazati robot ali APL. Stranka mora kupiti komplet za namestitev samodejnega okna, da se omogoči samostojno funkcionalnost. Glejte dokumente AD, ki veljajo za vaš model stroja.

AD0652 - DT/DM/UMC-350 – Samodejno okno – Namestitev

AD0663 - UMC 500 – 1500 Samodejno okno – Namestitev

AD0669 - VMC Small - Samodejno okno - Namestitev
Ko poskušate aktivirati HRP skozi HBC, se prikaže opozorilo, da polji RobotDetails in »macAddress« ne moreta biti prazni. Naslov MAC je treba posodobiti v sistemu. Fotografirajte ploščo s serijsko številko robota Haas in ploščo s številko Fanuc F. Slike pritrdite na delovni nalog in se obrnite na Haas Service,  da posodobite sistem. Glejte spodnji razdelek  Registracija HBC – Manjkajoči naslov MAC.

Cobot Teach Pendant Alarms

To so alarmi, ki se sprožijo v krmilnem polju cobot. Te se bodo na stroj Haas pojavile kot podkode za alarm 9156.

Zavora Vhod Varovalka Varovalka Stanje Analiza vhodnega vira
Alarm Vzrok Korektivni ukrepi
SRVO-002 Učni obešalo E-STOP Pritisnite gumb E-STOP na obešalo za učenje Prepričajte se, da je ESTOP sproščen. Če se alarm ne počisti, odklopite tablico z montažnega nosilca in jo ponovno priključite.
Prepričajte se, da je kabel nadomestka za učenje priključen na krmilno omarico in ni poškodovan.
SRVO-004 Ograja odprta Svetlobne zavese ali varnostna naprava, povezana s priključkom JRM18, je odprta. Preverite stanje varnostne naprave. Če varnostna naprava deluje pravilno, preverite signalni kabel robota iz vmesniškega polja v CRMC24 na varnostnem IO PCB.
Prepričajte se, da stroj Haas ni v stanju E-STOP. Ponastavite vsa stikala E-STOP in preverite, ali se alarm lahko ponastavi na nadomestku za učenje.
SRVO-007 Zunanje zaustavitve v sili JRM18 na glavni plošči manjka povezava Preverite povezave na JRM18 na glavni plošči. Poiščite ohlapne povezave ali poškodovane žice/zatiče.
SRVO-014 Nenormalni motor ventilatorja, CPU STOP To je opozorilno sporočilo na nadomestku za učenje. Po 1 minuti bo cobot prenehal delovati, dokler ventilator ne začne delovati. Preverite stanje varovalke 9, da preverite, ali je pregorela. Če je varovalka pregorela, naredite naslednje:
       1. Zamenjajte ventilatorsko enoto v krmilni omarici
       2. Naredite popolno varnostno kopijo slike ali krmilno omarico. 
       3. Preverite glavno ploščo, servo ojačevalnik in stransko ploščo glede poškodb. Po potrebi zamenjajte element.
SRVO-015 Sistem prekomerna vročina Temperatura v krmilni omarici je presegla prag alarma. Če je temperatura okolice nad 45 C (113 stopinj F), morate znižati temperaturo okolice.
Prepričajte se, da ventilator deluje v krmilni omarici. Po potrebi zamenjajte element.
Naredite popolno varnostno kopijo krmilne omarice. Preverite termostat na glavni plošči. Če termostat ne deluje, je treba zamenjati glavno ploščo.
SRVO-018 Nenormalna zavora (skupina:1os:J) V zavornem vezju za os je bila zaznana anomalija: J. Preverite priključni kabel robota, ki poteka od krmilne omarice do kabla. Prepričajte se, da je ozemljitvena žica povezana. Preverite kratke stike med zatiči na priključkih.
Preverite FUSE 12 na enoti servo ojačevalnika. Če je varovalka pregorela, jo zamenjajte.
Preverite kable iz CN2 na vhodni plošči do CRRA43 in CRRA44 na enoti servo ojačevalnika. Preverite, ali je treba vhodno ploščo zamenjati.
SRVO-021 SRDY Izklopljen (G:1A:J) Servo napajanja ni mogoče vklopiti za os J kljub drugim alarmom. Preverite zgodovino alarmov za druge sočasne alarme. Če ste spremenili nastavitve osi, jih pred alarmom vrnite v prvotne pogoje.
Preverite, ali v času alarma ni prišlo do motenj z vhodno močjo. Če se stroj Haas izklopi, bo to motilo napajanje, ki gre na cobot.
SRVO-022 SRDY ON (G:1A:J) Glavna plošča je zaznala stanje Servo-ON za os J med stanjem, v katerem bi morali biti servo izklopljeni. Na primer med stanjem ESTOP. Naredite popolno varnostno kopijo kontrolnega polja in poskusite ponastaviti alarm. Če je ni mogoče ponastaviti, preverite, ali je treba glavno ploščo zamenjati.
SRVO-023 Presežek napake pri zaustavitvi (G:1A:J) Na osi J je bila zaznana velika napaka položaja, ko je bil servo ustavljen. Preverite parametre zavor. Prepričajte se, da je zavora konfigurirana za pravilno os.
Preverite, ali se zavora na osi J sprosti. Če se zavora sprosti:
       1. Preverite mehansko oviro, ki ustavi roko.
       2. Preverite neprekinjenost napajalnega kabla robota, ki gre na roko.
       3. Preverite obremenitev osi, ki se je premikala. Poskusite zmanjšati obremenitev tako, da sprostite ovire roke.
       4. Preverite vhodno napetost na krmilniku. Prepričajte se, da krmilna omarica prejema pravilno napajanje.
Preverite, ali se zavora na osi J sprosti. Če zavora NI sproščena:
       1. Preverite neprekinjenost izhodov zavor na priključnem kablu robota.
       2. Če so zavorni izhodi dobri, naredite popolno varnostno kopijo slike in preverite, ali je treba enoto servo ojačevalnika zamenjati.
SRVO-024 Presežek napake pri premikanju (G:1A:J) Napaka položaja presega določeno vrednost v parametrih.  Prepričajte se, da je hitrost v programu pravilno nastavljena in ne presega nazivnih spojev.
SRVO-027 Robot ni obvladan (G:1) Kobot je poskušal kalibrirati, vendar ni uspel. Preverite obvladovanje cobota. Glejte spodnji video za umerjanje cobota.
SRVO-030 je zadržana (G:1) Pojavila se je začasna ustavitev, vendar je prišlo do težave. Onemogočite nastavitev "Servo-OFF v začasni ustavitvi", če je ne potrebujete.
SRVO-033 Robot ni kalibriran Kobot je poskušal hitro obvladati, ne da bi bil umerjen. Sledite spodnjemu videu za kalibriranje cobota z nadomestkom za učenje.
SRVO-034 Ref pos ni nastavljen (G:1) Kobot je poskušal hitro obvladati brez nastavljenega referenčnega položaja Pred hitrim obvladovanjem nastavite referenčno točko za obvladovanje. Glejte poglavje o obvladovanju v tem priročniku.
SRVO-036 Čas vnosa (G:1A:J) Kobot ni bil v položaju po opravljenem času spremljanja preverjanja položaja. Preverite sistemske spremenljivke PARAMGROUP. $STOPTOL in PARAMGROUP.$INPOSTIME, da se prepričate, da so pravilni. Če so pravilni, glejte odpravljanje težav za alarm SRVO-023.
SRVO-037 IMSTP Povezava haas stroj je bila prekinjena. Prepričajte se, da je stroj Haas vklopljen in ne ESTOPPED. Pojdite na [CURRENT COMMANDS] in nato poskusite znova zagnati stroj Haas s pritiskom [F1] na zavihek Nastavitev robota. Če alarma ni mogoče očistiti, vklopite kobot in stroj Haas.
Signalni kabel robota iz vmesnika priključite na nadzorno škatlo kobota. Prepričajte se, da je kabel RJ-45 priključen na vrata CD38A. Preverite tudi povezavo na glavnem procesorju v električni omarici. Prepričajte se, da adapter RJ-45 na USB deluje pravilno.
SRVO-038 Neusklajenost pulza (G:1A:J) Vrednosti enkoderja, ko je kobot zadnjič izklopljen, se ne ujemajo s trenutno vrednostjo po vklopu. Prepričajte se, da nastavitve zavor niso bile nastavljene za to os. Prepričajte se, da je številka zavore pravilna.
Če je bila roka premaknjena z enoto za sprostitev zavore, ko je stroj izklopljen, se bo sprožil ta alarm. Predelajte cobot.
Za ponastavitev alarma preuredite kobot. Premaknite roko okoli in nato vklopite napajanje, da se alarm ne vrne.
SRVO-043 DCAL Alarm(G:1A:J) Kobot je potisnjen preko svojih zmogljivosti. Zaradi prekomerne obremenitve ali visoke frekvence pospeševanja in upočasnjevanja. Izklopite kobot in počakajte 5 minut, da se regenski upor ohladi. Nato vklopite in prilagodite hitrost/pospeševanja cobota.
Prepričajte se, da ventilator na krmilni omarici deluje in preverite temperaturo okolice.
Preverite, ali je povezava izpustnega upora CRRA37 na enoti servo ojačevalnika dobra. Nato odklopite konektor CRRA37 in preverite upornost med nožicama 1 in 3. Odpornost mora biti 6,5 Ohma.
SRVO-044 DCHVAL Alarm(G:1A:J) Enosmerni vodilo na napajalniku je visoko. Prepričajte se, da je vhodna napetost nižja od največjega dovoljenega 240VAC. 
Preverite nosilnost. Če je blizu maksimuma za kobot, se lahko ta alarm sproži s hitrim pospeševanjem/pojemkom.
Odklopite kabel na CRRA11A na plošči servo ojačevalnika in preverite upornost na nožicah 1 in 3. Odpornost mora biti 6,5 Ohma. Po potrebi zamenjajte diskaržni upor CRRA37 .
SRVO-045 Alarm CAL(G:1A:J) Tok, zaznan na plošči servo ojačevalnika, je bil neobičajno visok Izklopite kobot in odklopite priključni kabel robota iz krmilne omarice in podnožja roke. Uporabite multimeter in preverite, ali obstajajo kratki stiki med U, V, W in GND vodov osi J. Če je kabel kratek, ga zamenjajte.
Odklopite priključni kabel robota iz krmilne omarice, vendar ga pustite priključenega na roko. Izmerite upornost med fazami, ki vodijo do motorja za os J. Izmerite U-V, V-W in W-U in si zabeležite upornosti. Če meritve niso vse blizu iste vrednosti, je lahko motor okvarjen.
SRVO-046 Alarm OVC(G:1A:J) Izračunani tok, ki naj bi se uporabil za os J, ni bil v dovoljenem območju. Alarm se sproži za zaščito motorja Zmanjšajte obremenitev ali hitrosti, če je mogoče, da zmanjšate obremenitev motorja za Axis-J. 
Prepričajte se, da se zavora sprosti na motorju, preden se poskuša premakniti. Prepričajte se, da je vhodna napetost v krmilno omarico pravilna.
Preverite, ali je roka ovirana. Sprostite oviro, da zmanjšate obremenitev osi.
SRVO-050 CLALM zaznavanje trka (G:1A:J) Servo krmilnik je zaznal nenormalni navor motnje za os-J Če je kobot trčil z nečim, osvobodite predmet, če je mogoče, in poskusite ponastaviti.
Če ni prišlo do trka, se prepričajte, da je konfiguracija obremenitve pravilna.
Preverite, ali ni težav z vhodno močjo stroj Haas.
SRVO-051 CUER alarm (G:1A:J) Offset trenutnih povratnih informacij je previsok za os-J Če ni drugih alarmov in alarma ni mogoče počistiti, naredite popolno varnostno kopijo slike in zamenjajte enoto servo ojačevalnika.
SRVO-062 BZAL alarm (G:1A:J) Baterija za impulznicoder je mrtva.  Zamenjajte baterijo impulznega kodirnika. Če zamenjava baterij ne deluje, se prepričajte, da kabel, ki povezuje baterijo s pulznim koderjem, ni poškodovan. Ko je alarm ponastavljen, boste morali obvladati cobot.
Zamenjajte impulznicoder za Axis-J. Ko je alarm ponastavljen, boste morali obvladati cobot.
SRVO-064 FAL alarm (G:1A:J) Faza impulzov, ki jih zazna impulznicoder, je nenormalna. Preverite, ali se hkrati sprožijo drugi alarmi. Najprej poskusite ponastaviti druge alarme in preverite, ali se ta alarm počisti. Če alarma ni mogoče zanesljivo ponastaviti, zamenjajte impulznicoder za Axis-J.
SRVO-065 Alarm Z BLO (G:1A:J) Raven baterije za impulzni koder je nižja od opozorilne praga. Vklopite krmilno omarico in čim prej zamenjajte baterijo. Če je baterija odstranjena med izklopom napajanja, boste morali ponovno upravljati cobot.
SRVO-067 OHAL2 alarm (G:1A:J) Temperatura znotraj impulznega kodirnika ali motorja je previsoka. Preverite delovne razmere cobota, kot so hitrost, nosilnost itd. Pustite, da se bo ročica cobot naslonila, nato poskusite VKLOPITI napajanje. Če se alarm vrne, bo morda treba zamenjati motor za os:J.
SRVO-068 DTERR alarm (G:1A:J)
ALI
SRVO-069 alarm CRCERR (G:1A:J)
ALI
Alarm SRVO-070 STBERR (G:1A:J)
ALI
SRVO-071 SPHAL alarm (G:1A:J)
 Serijski impulzni koder ne vrne serijskih podatkov kot odgovor na klicni signal. Preverite priključni kabel robota na dnu roke in krmilne omarice. Preverite morebitne poškodbe zatičev konektorja. Po potrebi zamenjajte kable. 
Morda je prišlo do težave z impulznim koderjem za Axis-J.
SRVO-072 PMAL (G:1A:J) Kodelnik impulzov za Axis-J ne deluje pravilno Če drugih alarmov ni in jih ni mogoče ponastaviti, ponovno upravljajte cobot. Če se alarm še vedno pojavlja, zamenjajte impulznicoder in nato ponovno upravljajte cobot.
SRVO-073 CMAL alarm (G:1A:J) Stanje impulznega kodirnika je neobičajno in je lahko posledica električnega hrupa. Preverite, ali je povezava krmilne zemlje dobra. Preverite priključni kabel robota glede poškodb ali kratkih stikov.  Prepričajte se, da sta impulzni koder in motor povezana s tlemi. Ponastavite število impulzov in poskusite ponovno upravljati cobot.
SRVO-075 Pulse ni vzpostavljen alarm (G:1A:J) Koder impulzov ne more vzpostaviti absolutnega položaja osi J Ponastavite alarm in os premaknite z alarmom. Nadaljujte s premikanjem v JOG načinu, da preverite, ali se alarm ne vrne.
SRVO-084 BZAL alarm (sledi Enc:i) Baterija impulznega koderja ni povezana. Glejte zgornji alarm SRVO-062.
SRVO-087 Alarm Z BLO (sledi Enc:i) Napetost baterije impulznega koderja je nizka. Glejte SRVO-065 alarm zgoraj. Če alarma ni mogoče počistiti, bo morda treba zamenjati impulzni koder.
SRVO-089 OHAL2 alarm (sledi enc:i) Motor je pregret. Pustite, da se cobot ohladi. Preverite temperaturo okolice okoli cobota. Če se alarm sproži, ko se impulznemu koderju dovaja napajanje, ga boste morda morali zamenjati.
SRVO-090 DTERR alarm (sledi enc:i)
ALI
SRVO-091 CRCERR alarm (sledi enc:i)
ALI
SVRO-092 Alarm STBERR (sledi enc:i)
ALI
SRVO-093 SPHAL alarm (sledi enc:i)		 Impulzni koder i ima nenormalno povezavo z glavno ploščo. Preverite povezave med impulznim koderjem in glavno ploščo. Po potrebi zamenjajte impulzni koder ali kabel za sledenje črt.
SRVO-094 alarm PMAL (sledi enc:i) Koder impulzov je lahko poškodovan. Če alarma ni mogoče ponastaviti, zamenjajte impulzni kodirnik
SRVO-095 CMAL alarm (sledi enc:i) Signal impulznega koderja lahko vpliva na hrup. Prepričajte se, da je nosilec impulznega koderja ozemljen. Ponastavite število impulzov. Če alarma ni mogoče ponastaviti, bo morda treba zamenjati impulzni koder.
SRVO-097 Pulse ni vzpostavljen (sledi enc:i) Položaja impulznega koderja ni mogoče določiti za Enc-i. Ponastavite alarm in os premaknite z alarmom. Nadaljujte s premikanjem v JOG načinu, da preverite, ali se alarm ne vrne. Premaknite vsaj en poln vrtljaj motorja.
SRVO-123 Motor ventilatorja se upočasni Ventilator v krmilni omarici se upočasnjuje. Preverite ventilator in kable, povezane z njim. Po potrebi zamenjajte komponente.
SRVO-129 Položaj ni dosegljiv Ukazan položaj ali pot premakne roko blizu singularnosti Joint-1, kjer je središče zapestja na osi Joint-1 Ponovite položaj, da bo pot veljavna in ne blizu singularnosti J1. 
SRVO-134 DCLVAL alarm (G:iA:J) Enosmerne vodila za servo ojačevalnik so prenizka.  Preverite izhodno napetost na stroj Haas. Preverite, ali so na stroj Haas obstajali alarmi, povezani z napajanjem. Vklopite kobot in poskusite zmanjšati pospeške ali obremenitev, če je mogoče.  Če se težava še vedno pojavlja, je treba zamenjati vhodno enoto napajanja v krmilni omarici cobot.
SRVO-156 IPMAL alarm (G:1A:J) Tok, ki ga je zaznal na enoti servo ojačevalnika, je bil previsok. Glejte SRVO-045 alarm zgoraj.
SRVO-157 GALNI alarm (G:iA:J) Kondenzator na enoti servo ojačevalnika se ni popolnoma napolnil. Preverite, ali je vhodna napetost v krmilno omarico pravilna. Prepričajte se, da je CRRA31 na servo ojačevalniku pravilno nameščen. Če je vhodna moč pravilna, vendar alarma ni mogoče ponastaviti, bo morda treba zamenjati vhodno enoto.
SRVO-216 OVC (skupaj)  Tok, ki gre na vse osne motorje, je prevelik Preverite delovne razmere na kobotu. Če je mogoče, upočasnite kobot. Preverite tudi vhodno napetost v krmilno omarico.
SRVO-221 Pomanjkanje DSP (G:iA:J) Določeno število osi ni pravilno. Preverite število osi, nastavljenih na spremenljivke sistema za učenje. 
SRVO-228 RI/O pregorela VAROVALKA 4 za zaščito končnega efektorja je pregorela. Prepričajte se, da končni efektor ni v kratkem stiku ali da je lahko poškodovan priključni kabel robota. Ko najdete osnovni vzrok poškodovane varovalke, zamenjajte varovalko.
SRVO-229 SDI pregorela VAROVALKA 2 za zaščito zunanjih naprav na glavni plošči je pregorela. Preverite, ali je na glavni plošči kratek stik med 24SDI in 0V.
SRVO-270 EXEMG1 neobičajno
ALI
SRVO-271 EXMEG2 stanje nenormalno		 S signalom EXEMG je bil zaznan verižni alarm. Prepričajte se, da je signalni kabel robota, ki prihaja iz vmesniške omarice, pravilno priključen na Varnostno ploščo IO PCB v krmilni omarici. Če je ugotovljena težava, jo popravite. Nato uporabite nadomestka za učenje in se pomaknite do strani z alarmi ter pritisnite "Ponastavitev verige".
SRVO-291 pregrevanje IPM (G:1A:J) Modul IPM na plošči ojačevalnika se je pregrel Preverite, ali je odprtina za odzračevanje čista. Če je mogoče, zmanjšajte hitrost/pospeševanja kobota. Če se alarm pogosto sproži, naredite popolno varnostno kopijo slike krmilne omarice in nato zamenjajte servo ojačevalnik.
SRVO-295 Napaka pri amperski napaki (G:1A:J) Prišlo je do napake v komunikaciji z glavno ploščo. Če alarma ni mogoče ponastaviti, naredite popolno varnostno kopijo krmilnika in nato zamenjajte glavno ploščo.
SRVO-297 (G:1A:J) Servo ojačevalnik je zaznal težavo z vhodno močjo. Preverite dohodno napetost na nadzorni škatli. Prepričajte se, da je konektor CRRA31 na servo ojačevalniku pravilno priključen. Če alarma ni mogoče ponastaviti, zamenjajte vhodno enoto.
SRVO-348 DCSMCCIZKLOP
ALI
SRVO-349 DCSMCON		 Za kontaktor je bil poslan ukaz, vendar se kontaktor ni odzval Preverite, ali je CRMB79 na plošči servo ojačevalnika varno priključen. Če težave ni mogoče najti, zamenjajte vhodno enoto.
SRVO-372 OPEMG1 Nenormalno stanje
ALI
SRVO-373 Nenormalno stanje OPEMG2 		Z bottonom ESTOP je bil zaznan verižni alarm. Preverite, ali so ESTOP ponastavili in ali z ESTOP ni bilo težav.
SRVO-378 SFDIxx stanje nenormalno S signalom SFDI xx je bil zaznan verižni alarm.  Preverite signalni kabel robota, ki prihaja iz vmesniškega polja. Prepričajte se, da so vse žice, priključene na CRMC19 na varnostni plošči IO, pravilno priključene.
SRVO-450 Izklop tokokroga ni uspel (G:iA:J) Napaka se pojavi v tokokrogu ESTOP v glavni plošči. Če napake ni mogoče ponastaviti in z ESTOP ni težav, boste morda morali zamenjati glavno ploščo v krmilnem polju.
SRVO-602 Učni obešalo/zunanji STOP Pritisnite gumb za zaustavitev v sili na nadomestku za učenje. Sprostite gumb za zaustavitev v sili na obešalo za poučevanje. Preverite kabel, ki prihaja iz obešala za učenje v krmilno omarico. Če se alarm ne počisti, zamenjajte nadomestka za poučevanje.
PRIO-095 Preobremenitev <connector> Digitalni izhod določenega priključka je lahko povezan neposredno na ozemljitev. Preverite povezavo digitalnih izhodov na določenem priključku.

Cobot Control Box Components and Troubleshooting

V tem razdelku so prikazani vsi priključki na glavni plošči v krmilni omarici cobot. Navaja tudi zatiče za vsak konektor.

ALARM CODES
OPERATOR'S MANUAL
CONTROL BOX MANUAL

Safety IO Board

V tem razdelku so prikazani vsi priključki na plošči Varnost IO, ki se nahajajo na notranji strani vrat krmilne omarice. Signalni kabel robota in napajalni kabel prijemalo sta povezana s to ploščo. Glejte spodnje slike, kje so vse povezave narejene.

Signalni kabel robota - se poveže s CRMC19 in CRMC24
Napajalni kabel prijemalo - se poveže s CRMC20
Mostiček kabel - povezuje se s CRMC20 in CRMC24