Service Home CAN-bussystem – Felsökningsguide – TG0043

CAN-bussystem – Felsökningsguide – TG0043

9.1 Felsökningsguide för CAN-bussystem

Last updated: 10/30/2025

CAN-busssystem – Felsökning

TG0043

Revidering C – 05/2026

Introduction

Controller Area Network (CAN) är en robust busstandard utvecklad för fordon för kommunikation mellan mikrostyrenheter och funktioner. Med denna metod skapas satellitnoder grupperade efter funktion som kan utökas utan att kärnelektroniken ändras.  

Varje kort har en nodswitch [SW2] som måste vara rätt inställd.

Enheterna är anslutna i ett sekventiellt nätverk.

Varje kort har en avslutningsswitch [SW1] som måste vara rätt inställd.

Obs! Den sista funktionsenheten i kedjan måste anslutas.

Den övergripande CAN-systemsekvensen ansluts i följande ordning: Aktiv kulskruvkompensering > CAN-e-skruvstycke > Kompakt portalrobot > Rörelsesensor > CAN-autodörr.
Viktigt: CAN-systemet i slutet av sekvensen varierar mellan olika maskiner och beror på vilka alternativ maskinen har. Det sista CAN-systemet i sekvensen bör ha sin avslutningsswitch på inställningen TERM. Enda undantaget är om rörelsesensorn är det sista CAN-systemet i sekvensen, då detta kort inte har någon avslutningsswitch och en bygel (PN: 32-1306) måste installeras vid J3 om det är det sista CAN-systemet.

Board Locations

1.)  PCB CAN för VMC spindeldocka

2. Smörjpanel CAN PCB

3.  PCB CAN för UMC spindeldocka

Obs: För UMC-400-maskiner är spindeldockans CAN-box IO placerad på baksidan av tryckmataren, inte överst på spindeldokan. 

4. PCB CAN för svarvs spindeldocka

5. Autodörr CAN PCB 

6. E-skruvstycke CAB PCB

Node ID Selection

Enhet Nod Fabriksinställning
I/O-kort 3 Gäller ej
CAN Autodörr 13 (D på väljaren) 9013.001
CAN elektriskt skruvstycke 11 (B på väljaren) 9011.001
CAN smörjpanel 5 9005.001
CAN spindeldocka 7 9007.001
Tidigare CAN autodörr 9 9009.001
Kompakt APL 15 (F på väljaren) 9015.001
Aktiv kulskruvskompensering 20 (4 på väljaren) 9020.001

Symptom Table

 Viktigt: Om I/O-kortet förlorar kommunikationen med ett CAN-system kommer det att sluta kommunicera med alla andra enheter på CAN-nätverket.

VIKTIGT: Åtgärda CAN-kommunikationsfelet helt innan du fortsätter med ytterligare felsökning.

för fast programvara
Symtom Möjlig orsak Korrigerande åtgärd

Larm/CAN-kod

Före programvara 100.21.000.1100

Alarm 9898.001: CAN NODE-VARNING

CAN-kod [0x43]: CAN NODE VARNING

PROGRAMVARA 100.21.000.1100 och senare:

Larm 9706 eller 100.001): CAN NODE KOMMANDERADE STRÖMMEN UTANFÖR INTERVALLET

CAN-kod [0x43]

 Föråldrade & parametrarUppgradera till senaste programvaruversion, konfigurationsfiler och I/O/CAN AD-firmware.

Larm 9701: Nod: XX Nod rapporterade att den förlorade kommunikationen från I/O-kortet

CAN-kod [0x01]

 Gammal I/O-firmware. Ladda I/O-firmware 4.09 eller senare.
Dålig anslutning Kontrollera att CAN-busskontakterna sitter ordentligt och att avslutningsmotståndet är korrekt inställt.
Larm 9899 IOPCB CAN FEL och/eller larm 9105 I/O-PCB FEL EXEKVERING AV KOMMANDO CAN-nodens I/O-konfiguration är felaktig. Uppdatera I/O-konfigurationen via fliken I/O-konfig.
Den felaktiga CAN-noden är aktiverad. Kontrollera att fabriksinställningarna 9000.001 -> 9031.001 är rätt inställda. Endast aktiva noder ska aktiveras.
Autodörr CAN PCB saknar ström. Kontrollera att lågspänningsströmförsörjningen levererar ström till CAN-autodörr PCB.
CAN-nodens kommunikationskabel är frånkopplad. Stäng av maskinen i minst en minut. Kontrollera att alla CAN-kommunikationskablar är rätt anslutna.
CAN-modulens ID-väljare är felaktig. Stäng av maskinen i minst en minut. Ställ in ID-väljaren korrekt. Starta upp maskinen
CAN-modulerna är felaktigt anslutna. Stäng av maskinen i minst en minut. Kontrollera att endast den sista noden i kedjan är ansluten. Starta upp maskinen
CAN-noden måste återställas. Avaktivera CAN-nod via 9000.001 -> 9031.001. Om maskinen återställs (I/O-sidan är inte ”X”) efter att en viss nod har avaktiverats, försök att aktivera noden igen.
Larm 9798: I/O PCB CAN FCT CRC MISMATCH Ett test av den interna CRC:n för FCT (F Factory Config Table) som finns på en av CAN-enheterna matchar inte CRC:n för maskinens FCT. Detta kan inträffa på grund av strömavbrott vid en kritisk tidpunkt eller efter byte av ett CAN-kort som är anslutet till I/O-kortet.
  1. Tryck [POWER OFF].
  2. Sätt i USB-minnesenheten i kontrollen.

    Observera: USB-minnesenheten måste innehålla Kontrollnyckel för Haas och rätt konfigurationsfiler.

  3. Tryck på [POWER ON].
  4. Tryck på [DIAGNOSTIC].
  5. Gå till I/O-konfiguration på fliken Diagnostik.
  6. Tryck på [F3] för att uppdatera konfigureringstabellen.
  7. Tryck på [RESET] för att fortsätta. Om larmet inte är klart ska du cykla maskinen.

Huvud-CRC och fabriks-CRC är nu desamma.

Före programvara 100.21.000.1100

Alarm 9898.001: CAN NODE-VARNING

CAN-kod [0x43]: Ogiltigt klämvärde 

PROGRAMVARA 100.21.000.1100 och senare:

Alarm 9706: Ogiltigt klämvärde

CAN-kod [0x43]

 Föråldrad firmware för autodörr/e-vise Uppdatera autodörren/e-vise till 1.06 eller senare

Före programvara 100.21.000.1100

Alarm 9898.001: CAN NODE-VARNING

CAN-kod [0x44]: Ogiltigt spänningskommando

PROGRAMVARA 100.21.000.1100 och senare:

Larm 9707: Ogiltigt spänningskommando

CAN-kod [0x44]

Före programvara 100.21.000.1100

Larm 9899.001: CAN BUS OFF-FEL

CAN-kod [0x44]: Ogiltigt spänningskommando

PROGRAMVARA 100.21.000.1100 och senare:

Larm 9700: AVBROTTSFEL FÖR CAN BUS

 Dålig anslutning Kontrollera att CAN-busskontakterna sitter ordentligt och att avslutningsmotståndet är korrekt inställt.
Kortslutning på CAN-buss

Undersök kortslutningen med mätinstrument:

  1. Stäng av maskinen
  2. Koppla bort alla noder
  3. Återanslut noder en i taget medan motståndet mäts mellan CAN-ledningarna och 12 V och jord på kontakterna
  4. Byt ut noden som orsakar kortslutningen

Obs! Den ska vara 60 ohm mellan CAN-H och CAN-L

Före programvara 100.21.000.1100

9899.002: CAN-BUSS AV-FEL

CAN-kod [0x01]: Nod rapporterade att den förlorade kommunikationen från I/O-kortet

PROGRAMVARA 100.21.000.1100 och senare:

Larm 9701: Nod rapporterade att den förlorade kommunikationen från I/O-kortet

CAN-kod [0x01]

 Gammal I/O-firmware. Ladda I/O-firmware 4.09 eller senare.
Dålig anslutning  Kontrollera att CAN-busskontakterna sitter ordentligt och att avslutningsmotståndet är korrekt inställt.

Före programvara 100.21.000.1100

9899.002: CAN-BUSS AV-FEL

CAN-kod [0x30]: I/O PCB rapporterade förlorad kontakt med nod

PROGRAMVARA 100.21.000.1100 och senare:

Larm 9702: I/O PCB rapporterade förlorad kontakt med nod

CAN-kod [0x30]

 I/O-mappning saknar nod Kontrollera på fliken I/O-konfiguration att noden är mappad. Hämta den senaste konfigurationen från portalen.
Felaktig nod aktiverad Kontrollera att fabriksinställningarna 9000.001–9031.001 är inställda på sant för noderna som är installerade i maskinen.
Nod-ID felaktigt inställt på nod Välj korrekt nod-ID på ID-switchen. Starta om maskinen.
Nod förlorad ström Kontrollera med mätinstrument att noden har ström. Byt ut strömförsörjningsenheten vid behov.
Dålig anslutning Kontrollera att CAN-busskontakterna sitter ordentligt och att avslutningsmotståndet är korrekt inställt.

Före programvara 100.21.000.1100

Larm 9899.003: CAN BUS OFF-FEL

PROGRAMVARA 100.21.000.1100 och senare:

Larm 9703: CAN NOD-FEL

 Larm för fatal nod. Firmware har ett larm som inte kan återställas. Aktivera cykelnod (90nn.001) eller uppdatera konfig-tabellen på I/O-sidan. Maskinen kan behöva startas om.
Larm 9713: NOD-APPLIKATIONEN ÄR SKADAD IO_kortet har detekterat en CAN-anordning med korrumperade firmware -tillämpningar. Försök att uppdatera firmware för den berörda CAN-enheten.
Larm 9714: NODENS LADDNINGSPROGRAM ÄR SKADAT IO_kortet har detekterat en CAN-anordning med korrumperad firmware i laddningsprogrammet.
 Försök att uppdatera firmware för den berörda CAN-enheten.
LARM 966 FÖR STOR VERKTYGSOBALANS (kortets accelerometer) Överdriven verktygsvibration genereras av kortets accelerometer Kontrollera att allt är rätt balanserat, t.ex. verktyg och spindlar

Minska känsligheten med inställning 245

  • Inställning 245 = Normal: Innebär att parameter 856 används direkt
  • Inställning 245 = Låg: Innebär att parameter 856 multipliceras med 1,5
  • Inställning 245 = Av: Larm 966 kommer inte att utlösas. 

ANM.: Inställning 245 kommer inte att kvarstå när strömmen slås på

Se felsökningsguiden för accelerometern för ytterligare information
LARM 9941 KOLLISION UPPTÄCKT (spindeldockans accelerometer)  Maskinen upptäckte en krasch Kontrollera programmets maskinrörelser för att säkerställa att maskinen inte kraschar
Accelerometern, kabeln eller spindeldockans CAN-kort har skadats
  • Kontrollera att analoga ingångar inte är 0 (kabeln är urkopplad)
  • I/O-kort minimum version 4.09 (uppdatera till senaste om möjligt)
  • CAN-kort för spindeldocka minimum 1.10 (uppdatera till senaste om möjligt)
  • Skapa en felrapport (SHIFT+F3), vilken visar information om kollisionsriktning och -magnitud i filen JavaConsoleLog.txt (se avsnittet kollisionsdetektering i Accelerometer – Felsökning för ytterligare information)

Electrical Diagrams

CAN-bussekvens för en maskin med aktiv kulskruvkompensering, CAN E-skruvstycke, kompakt APL, rörelsesensor och CAN-autodörr.

    

CAN-bussekvens när en maskin har ett CAN E-skruvstycke, kompakt APL och CAN-autodörr.

   

CAN-smörjpanel och CAN-spindeldocka PCB-diagram med CAN-autodörr och CAN-e-skruvstycke

  

CAN-smörjpanel och CAN-spindeldocka PCB-diagram med CAN-autodörr och utan CAN-E-skruvstycke

   

CAN-smörjpanel och CAN-spindeldocka PCB-diagram med CAN-autodörr och utan CAN-E-skruvstycke

   

CAN-smörjpanel och CAN-spindeldocka PCB-diagram med CAN-autodörr och utan CAN-e-skruvstycke