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*Sistemi CAN Bus* - Guida alla risoluzione dei problemi - TG0043

9.1 Guida alla risoluzione dei problemi Sistemi CAN Bus

Last updated: 10/30/2025

Sistemi CAN Bus - Guida alla risoluzione dei problemi

TG0043

Revisione C - 05/2026

Introduction

Il CAN (Controller Area Network) è un robusto standard di bus per veicoli progettato per consentire ai microcontrollori e ai dispositivi di comunicare tra loro. Questo metodo viene utilizzato per creare nodi satellitari raggruppati per funzione su cui è possibile espandere senza modificare l’elettronica principale.  

Ogni scheda ha un interruttore di selezione dell’ID nodo [SW2] che deve essere impostato correttamente.

I dispositivi sono collegati in collegamento a margherita.

Ogni scheda ha un interruttore di terminazione [SW1] che deve essere impostato correttamente.

Nota: L’ultimo dispositivo sulla catena deve essere terminato.

La sequenza complessiva del sistema CAN deve essere collegata nell'ordine seguente: Compensazione vite a sfere attiva > Morsa elettrica CAN > Caricatore di pezzi automatico compatto > Sensore di movimento > Porta automatica CAN.
Importante: Il sistema CAN alla fine della sequenza varierà a seconda della macchina e dipende dalle opzioni della macchina. L'ultimo sistema CAN nella sequenza deve avere l'interruttore di terminazione sull'impostazione TERM. L'unica eccezione è se il sensore di movimento è l'ultimo sistema CAN della sequenza, questa scheda non ha un interruttore di terminazione e avrà bisogno di un ponticello (Codice articolo: 32-1306) installato su J3 se è l'ultimo sistema CAN.

Board Locations

1. PCB mandrino VMC CAN

2. PCB

pannello di lubrificazione CAN
3.  PCB mandrino UMC CAN

Nota: Per le macchine UMC-400, la scatola CAN della testa del mandrino IO si trova sul retro del pistone, non nella parte superiore della testa del mandrino.

4 .PCB mandrino CAN del tornio

5. SPORTELLO AUTOMATICO CAN 

6. Vista

elettronica CAN

Node ID Selection

N/A
Dispositivo ID nodo Impostazione di fabbrica
Scheda IO 3
Porta automatica CAN 13 (D sul selettore) 9013.001
Morsa elettrica CAN 11 (B sul selettore) 9011.001
Pannello di lubrificazione CAN 5 9005.001
PCB testa mandrino CAN 7 9007.001
Porta automatica CAN legacy 9 9009.001
Caricatore di pezzi automatico compatto 15 (F sul selettore) 9015.001
Compensazione attiva della vite a sfere 20 (4 sul selettore) 9020.001

Symptom Table

 IMPORTANTE: Se la scheda I/O perde la comunicazione con un sistema CAN, smetterà di comunicare con tutti gli altri dispositivi sulla rete CAN.

IMPORTANTE: risolvere completamente il guasto di comunicazione CAN prima di procedere con un'ulteriore risoluzione dei problemi.

CRC FCT CAN IOPB porta/visto automatico obsoleto recente
Sintomo Causa possibile Azione correttiva

ALLARME/CODICE CAN

PRIMA DEL SOFTWARE 100.21.000.1100:

Allarme 9898.001: CAN NODE WARNING

Codice CAN [0x43]:  AVVERTENZA NODO CAN

SOFTWARE 100.21.000.1100 e versioni successive:

Allarme 9706 o (100.001):  CORRENTE COMANDO NODO CAN FUORI DALL'INTERVALLO

Codice CAN [0x43]

 & Parametri firmware obsoleti Eseguire l'aggiornamento all’ultima versione del software, dei file di configurazione e del firmware I/O / CAN AD.

Allarme 9701: ID nodo: Il nodo XX ha segnalato la perdita di comunicazione dalla scheda I/O

Codice CAN [0x01]

 Vecchio firmware IO. Caricare il firmware I/O 4.09 o superiore.
Collegamento inadeguato Verificare che i connettori CAN Bus siano completamente alloggiati e che la resistenza di terminazione sia impostata correttamente.
Allarme 9899 ERRORE IOPCB CAN e/o Allarme 9105 ERRORE ESECUZIONE COMANDO SCHEDA IO La configurazione I/O del nodo CAN non è corretta. Aggiornare la configurazione I/O tramite la scheda I/O Config.
Il nodo CAN non corretto è abilitato. Verificare che le impostazioni di fabbrica 9000.001 -> 9031.001 siano impostate correttamente. Devono essere abilitati solo i nodi attivi.
Il PCB CAN della porta automatica non è alimentato. Verificare che l’alimentazione a bassa tensione stia alimentando la PCB della porta automatica CAN.
Il cavo di comunicazione del nodo CAN è scollegato. Spegnere la macchina per almeno un minuto. Verificare che tutti i cavi di comunicazione CAN siano collegati correttamente.
Il selettore ID del modulo CAN non è corretto. Spegnere la macchina per almeno un minuto. Impostare correttamente il selettore ID. Accensione della macchina
I moduli CAN hanno una terminazione errata. Spegnere la macchina per almeno un minuto. Verificare che solo l’ultimo nodo nella catena sia terminato. Accensione della macchina
Il nodo CAN deve essere ripristinato. Disabilitare il nodo CAN tramite 9000.001 -> 9031.001. Se la macchina viene ripristinata (la pagina I/O non è “X”) dopo aver disabilitato un determinato nodo, provare a abilitarlo nuovamente.
Allarme 9798:  MISMATCH Un test del CRC interno per la tabella di configurazione di fabbrica (FCT) che si trova su uno dei dispositivi CAN non corrisponde al CRC delle macchine FCT. Ciò può verificarsi a causa di un’interruzione di corrente in un momento critico o dopo la sostituzione di una scheda CAN collegata alla scheda I/O.
  1. Premere [POWER OFF].
  2. Inserire il dispositivo di memoria USB nel controllo.

    nota: Il dispositivo di memoria USB deve contenere Tasto di controllo Haas e i file di configurazione corretti.

  3. Premere [POWER ON].
  4. Premere [DIAGNOSTIC].
  5. Andare a Configurazione I/O nella scheda Diagnostica .
  6. Premere [F3] per aggiornare la tabella di configurazione.
  7. Premere M [RESET] per continuare. Se l'allarme non si esagerà, accendere l'alimentazione della macchina.

Il CRC principale e il CRC della Fabbrica sono ora gli stessi.

PRIMA DEL SOFTWARE 100.21.000.1100:

Allarme 9898.001: CAN NODE WARNING

Codice CAN [0x43]: Valore di blocco non valido 

SOFTWARE 100.21.000.1100 e versioni successive:

Allarme 9706: Valore di blocco non valido

Codice CAN [0x43]

 Firmware Aggiornare la porta/vista automatica a 1.06 o più

PRIMA DEL SOFTWARE 100.21.000.1100:

Allarme 9898.001: CAN NODE WARNING

Codice CAN [0x44]: Comando tensione non valido

SOFTWARE 100.21.000.1100 e versioni successive:

Allarme 9707: Comando tensione non valido

Codice CAN [0x44]

PRIMA DEL SOFTWARE 100.21.000.1100:

Allarme 9899.001: ERRORE DISATTIVAZIONE CAN BUS

Codice CAN [0x44]: Comando tensione non valido

SOFTWARE 100.21.000.1100 e versioni successive:

Allarme 9700: ERRORE DISATTIVAZIONE CAN BUS

 Collegamento inadeguato Verificare che i connettori CAN Bus siano completamente alloggiati e che la resistenza di terminazione sia impostata correttamente.
Cortocircuito su CAN Bus

Utilizzare il multimetro per diagnosticare il cortocircuito:

  1. Spegnere la macchina
  2. Disconnetti tutti i nodi
  3. Ricollegare i nodi uno alla volta mentre si misura la resistenza tra le linee CAN e 12V e la massa sui connettori
  4. Sostituire il nodo che provoca un cortocircuito

Nota: Deve essere 60 ohm tra CAN-H e CAN-L

PRIMA DEL SOFTWARE 100.21.000.1100:

9899.002: ERRORE DISATTIVAZIONE CAN BUS

Codice CAN [0x01]: Il nodo ha segnalato la perdita di comunicazione dalla scheda I/O

SOFTWARE 100.21.000.1100 e versioni successive:

Allarme 9701: Il nodo ha segnalato la perdita di comunicazione dalla scheda I/O

Codice CAN [0x01]

 Vecchio firmware IO. Caricare il firmware I/O 4.09 o superiore.
Collegamento inadeguato  Verificare che i connettori CAN Bus siano completamente alloggiati e che la resistenza di terminazione sia impostata correttamente.

PRIMA DEL SOFTWARE 100.21.000.1100:

9899.002: ERRORE DISATTIVAZIONE CAN BUS

Codice CAN [0x30]: Il nodo ha segnalato la perdita di comunicazione dalla scheda I/O

SOFTWARE 100.21.000.1100 e versioni successive:

Allarme 9702: Il nodo ha segnalato la perdita di comunicazione dalla scheda I/O

Codice CAN [0x30]

 Nodo mancante mappatura I/O Verificare nella scheda I/O Config che il nodo sia mappato. Ottieni la configurazione più recente dal portale .
Nodo non corretto abilitato Verificare che le impostazioni di fabbrica 9000.001 - 9031.001 siano impostate su true solo per i nodi installati nel computer.
ID nodo impostato in modo errato sul nodo Selezionare l’ID nodo corretto sull’interruttore di selezione ID. Reimpostare la macchina.
Perdita di alimentazione del nodo Utilizzare un multimetro per verificare che il nodo sia alimentato. Sostituire l’alimentatore se necessario.
Collegamento inadeguato Verificare che i connettori CAN Bus siano completamente alloggiati e che la resistenza di terminazione sia impostata correttamente.

PRIMA DEL SOFTWARE 100.21.000.1100:

Allarme 9899.003: ERRORE DISATTIVAZIONE CAN BUS

SOFTWARE 100.21.000.1100 e versioni successive:

Allarme 9703: ERRORE NODO CAN

 Allarme fatale nodo. Il firmware ha un allarme irreversibile. Abilitare ciclicamente il nodo (90nn.001) o aggiornare la tabella di configurazione nella pagina I/O. Potrebbe essere necessario riavviare il computer.
Allarme 9713: APPLICAZIONE NODO DANNEGGIATA La scheda IO ha rilevato un dispositivo CAN con applicazione danneggiata. Provare ad aggiornare il firmware del dispositivo CAN interessato.
Allarme 9714: BOOTLOADER NODO DANNEGGIATO La scheda IO ha rilevato un dispositivo CAN con firmware del bootloader danneggiato.
 Provare ad aggiornare il firmware del dispositivo CAN interessato.
ALLARME 966 SQUILIBRIO ECCESSIVO DEGLI UTENSILI (accelerometro di bordo) L'accelerometro integrato genera vibrazioni eccessive dell'utensile Verificare che tutto sia correttamente bilanciato, come utensili e mandrini

Ridurre la sensibilità utilizzando Impostazione 245

  • Impostazione 245 = Normale: Significa che il parametro 856 viene usato direttamente
  • Impostazione 245 = Bassa: Significa che il parametro 856 viene moltiplicato per 1,5
  • Impostazione 245 = Disattivo: L'allarme 966 non verrà attivato. 

NOTA: l’impostazione 245 non persiste quando si spegne e riaccende

Per ulteriori informazioni, fare riferimento alla  Guida alla risoluzione dei problemi dell’accelerometro .
ALLARME 9941 GUASTO RILEVATO (accelerometro mandrino)  La macchina ha rilevato un arresto anomalo Verificare i movimenti della macchina del programma per assicurarsi che la macchina non si arresti in modo anomalo
L’unità accelerometro, il cavo o la scheda CAN del mandrino sono danneggiati
  • Verificare che gli ingressi analogici non siano 0 (cavo scollegato)
  • Scheda I/O versione minima 4.09 (aggiornare all'ultima versione, se possibile)
  • Scheda CAN della testa del mandrino almeno 1,10 (aggiornare al più recente, se possibile
  • Assicurarsi di effettuare un rapporto di errore (MAIUSC+F3), i rapporti di errore avranno informazioni sulla direzione e l'entità dell'arresto anomalo nel file JavaConsoleLog.txt (per ulteriori informazioni, fare riferimento alla sezione Rilevamento degli arresti anomali nella Guida alla risoluzione dei problemi dell’accelerometro)

Electrical Diagrams

Sequenza CAN Bus quando una macchina ha una compensazione vite a sfere, una morsa elettrica CAN, un Caricatore di pezzi automatico compatto, un sensore movimento e una porta automatica CAN.

    

Sequenza CAN Bus quando una macchina ha una morsa elettrica CAN, un APL compatto e una porta automatica CAN.

   

Il pannello di lubrificazione CAN e lo schema PCB della testa del mandrino CAN con una porta automatica CAN e una E-Vise

CAN

  

Il pannello di lubrificazione CAN e lo schema PCB della testa del mandrino CAN con una porta automatica CAN e una E-Vise CAN

   

Il pannello di lubrificazione CAN e lo schema PCB della testa del mandrino CAN senza una porta automatica CAN e una E-Vise CAN

   

Il pannello di lubrificazione CAN e lo schema PCB della testa del mandrino CAN senza una porta automatica CAN e una E-Vise

CAN