Пакет Haas Cobot - Ръководство за отстраняване на неизправности

Introduction

Този документ ще Ви покаже как да отстраните неизправностите при Вашия пакет Robot Haas. Ако не откриете алармата или симптома в този документ, моля, изпълнете следното и се свържете със сервизния отдел.

Сериен номер на машината.
Сериен номер на робота [1].
Доклад за грешка по време на аларма или проблем. Ако е възможно, роботът трябва да бъде свързан към машината.
Ако работите с програма за планиране на роботи, трябва да работите с всички машинни програми и задания на робота. Докладът за грешка запаметява само текущите програми.
Снимки или видеоклип на проблем.

Cobot and Haas Communication Alarms

Тези аларми и симптоми могат да възникнат, когато машината и роботът не комуникират помежду си.

Симптом / Аларма	Възможна причина	Корективно действие
9147 Несъответствие на версията на протокола на робота	Свързването към кобот, който е с включено захранване, може да доведе до несъответствие на версията. Това ще блокира всички функции на робота, докато алармата не бъде деактивирана.	На висящото командно табло на Haas отидете до Текущи команди > Устройства > Робот > настройка. Освободете [E-STOP] и натиснете RESET (нулиране), за да деактивирате алармата. След това натиснете [E-STOP] и натиснете F1 за свързване на кобота
9150.10017 Грешка при спиране на сблъсък	Полезното натоварване на кобот е неправилно настроено.	На висящото командно табло на Haas отидете до Текущи команди > Устройства > Робот > настройка. Задайте правилното натоварване.
9150.10017 Грешка при спиране на сблъсък	Програмираната скорост е зададена по-висока от допустимата скорост на ниво на защита. За да видите допустимата скорост на висящото командно табло за обучение на кобот, Навигирайте до Конфигуриране > Общи ограничения.	Намалете програмираната скорост под допустимата скорост, показана в настройката за защита. ИЛИ Ако оценката на риска позволява увеличаване на нивото на защита, тогава увеличете нивото на защита, докато допустимата скорост превиши програмираната скорост.
9150.10055 Грешки в полезен товар или RMS в състояние на свободно задвижване.	Полевото натоварване на кобот е неправилно настроено, което води до спорадично движение на Cobot, когато е в състояние на свободно задвижване.	На висящото командно табло на Haas отидете до Текущи команди > Устройства > Робот > настройка. Задайте правилното натоварване.
9150.40054 Робот в състояние на аварийно спиране	Натиснат е [E-STOP] на висящото командно табло за обучение на кобот.	Освободете [E-STOP] на висящото командно табло за обучение на кобот и натиснете [RESET] на управлението Haas, за да деактивирате алармата.
9155 РОБОТЪТ НАДВИШИ МАКСИМАЛНИЯ ПОЛЕЗЕН ТОВАР	Коботът се опита да захване детайл, което би довело до надвишаване на максимално допустимия полезен товар.	Намалете теглото на детайла. Вижте чертежите на разположението за спецификациите за полезен товар за всеки размер на кобота.
9156 НЕУСПЕШНА КОМАНДА НА РОБОТ, Няма подкод или други аларми на робота.	Софтуерът на кобота е остарял.	Уверете се, че версията на софтуера на Haas Cobot е 1.16 или по-нова. За да проверите версията на софтуера на Cobot, използвайте висящото командно табло за обучение. На екрана Настройки натиснете Надстройка на система, за да видите текущата версия на софтуера.
	Натиснат е [E-STOP] на висящото командно табло за обучение на кобот и е натиснато [RESET] на управлението Haas.	На висящото командно табло на Haas отидете до Текущи команди > Устройства > Робот > настройка. Натиснете [E-STOP] и след това F1, за да свържете отново кобот към машината. Освободете [E-STOP] и натиснете НУЛИРАНЕ, за да деактивирате алармата.
9160 АВАРИЕН СТОП НА РОБОТА	Бутонът за авариен стоп на робота беше натиснат или от кутията за контрол на робота, или от висящото командно табло за обучение.	От висящото командно табло за обучение на кобот освободете бутона за Авариен-стоп и натиснете нулиране, за да продължите. Навигирайте до екрана Работа. В горната част на екрана натиснете Отваряне и след това Активиране.
9160 АВАРИЕН СТОП НА РОБОТА	Или веригата за аварийно спиране на робота е счупена.	Уверете се, че окабеляването за аварийно спиране (включително външните входове на въвеждане на аварийно спиране) на кобота е непокътнато и правилно свързано.
Коботът не се свързва с ЦПУ	Окабеляването от интерфейса към управлението на Haas не е правилно.	Уверете се, че сте свързали конекторите на терминала на TB-1B в правилния ред. Вижте раздел „Процедура за инсталиране на робот“, „Електрическа схема“.
	Коботът не е отключен и активиран.	При първото свързване на кобот с машина ще се появи прозорец Robot Activation (Активиране на робот). Този изскачащ прозорец показва версията на софтуера на машина, MAC адреса на кобот и генерирания код, който се използва в HBC за получаване на кода за отключване. След като бъде получен, въведете серийния номер на кобот и отключете кода, за да активирате кобот.
	Софтуерът ЦПУ е остарял.	Уверете се, че софтуерът на Haas е 100.23.000.1201 или по-нов.
	IP адресът на кобота и ЦПУ не съвпадат.	Уверете се, че IP адресите на Haas и кобот са 10.72.65.82. Проверете IP адреса на Haas, като зададете Параметър 2262. Проверете IP адреса на кобот, като използвате висящото командно табло за обучение. На екрана Настройки натиснете Мрежа, за да видите IP адреса.
	Ръката се движи по време на изключване.	Нулирайте нулевата позиция на всяка кобот връзка, като следвате процедурата за нулиране на кобот на нулева позиция.
Коботът няма да се свърже с ЦПУ. Изскача съобщение за изтичане на времето за свързване на робота на висящото командно табло за обучение на Haas.	Кабелът за етернет е дефектен или не е свързан.	Уверете се, че етернет кабелът работи, като го свържете към външно устройство или като използвате комплекта за тестване на кабели на Haas. Свържете етернет кабела директно към USB адаптера на главния процесор и след това опитайте да свържете отново кобот към Haas. Ако това работи, конекторът RJ-45 на интерфейсната кутия е дефектен.
	Адаптерът RJ45 към USB е дефектен.	Уверете се, че USB кабелът е свързан към правилния USB порт на главния процесор. Уверете се, че USB портът на потребителя работи чрез включване на USB устройство и определете дали USB устройството е открито, ако не бъде открито, следвайте ръководството за отстраняване на неизправности на USB и отстранете неизправностите при USB портовете.
Кобот прави стъпково придвижване, но устройствата за захващане (и конфигурираните изходи, ако има такива) не работят.	Предпазителят на таблото за управление на кобот е изгорял поради неправилно инсталираните клемни блокове на I/O PCB на Haas.	Измерете непрекъснатостта на веригата през резистора на предпазителя в контролната кутия на кобот. Уверете се, че няма непрекъснатост. Сменете предпазителя с резервния или поръчайте 93-4053. Проверете в шкафа за управление на Haas и се уверете, че TB-1B и TB-3B са инсталирани правилно. Вижте разделЕлектрическа схема по-долу.
Коботът прави стъпково придвижване, но светодиодният пръстен на кобот не свети.	Крайният модул на I/O на кобот е дефектен.	Измерете напрежението през конектора M12 на I/O порта [на щифтовете 11 и 12. Проверете дали няма напрежение. Сменете крайния модул на I/O на таблото.
Коботът не се движи стъпково. Светодиодният пръстен на робота не свети, но иконата на робота на екрана на Haas е зелена.	Коботът е няма енергия.	На висящото командно табло за обучение на кобот отидете на екрана Run - работа. В горната част на екрана натиснете Отваряне и след това Активиране.
Коботът не се движи в права линия, той прави дъгово движение, когато се движи в декартова система по протежение на една ос.	Връзките на кобот не са подравнени до правилното им място.	Преместете всички връзки на нула и проверете дали хеш линиите от двете страни на връзката са подравнени. Нулирайте на всяко съединение на кобот на нулевата позиция, като следвате процедурата Нулиране на кобот на нулева позиция.
Включена контролна кутия на кобот. Но при натискане на „отворено“ на висящото командно табло за обучение, коботът не се стартира и дава съобщение „роботът вече е в нестартирано състояние“. Светодиодният пръстен на крайния модул I/O също не свети	Кабелът, свързващ кобота към контролната кутия, е повреден или дефектен	Проверете двата края на кабелите. Проверете свързващите щифтове за повреди. Уверете се, че при свързване към основата на робота кабелът е ориентиран правилно. Щифтовете са етикетирани. Поръчайте резервен кабел, ако има сериозни повреди. Вижте раздела Кабели на контролната кутия за това как да тествате кабела.
Коботът не се движи стъпково. Когато се опитвате да преместите стъпково, се появява жълто предупредително съобщение, което казва „Моля, активирайте светлинната завеса или клетъчната безопасност“.	Параметърът за безопасност не е приложен.	Заредете отново конфигурационните файлове от HBC , за да получите параметъра за безопасност.
Алармата за аварийно спиране не се изчиства.	Може да липсва мост от JP1 на SIO PCB.	Проверете дали мостът е инсталиран на Haas I/O PCB на JP1. Ако не е инсталиран, инсталирайте го отново.
Машината трябва да бъде ръчно възстановена или да влезе в възстановяването на APL автоматична станция за зареждане на детайли на робота.	Цикълът на кобота е прекъснат или машината/коботът е в небезопасно състояние и трябва да бъде възстановен.	Вижте раздела Haas Robot - Възстановяване на APL в HRP Работа за повече информация.
Машината влиза във възстановяването на APL Автоматична станция за зареждане на детайли на робота между две планирани задачи.	Движението на машината е било активно при стартиране на следващото задание.	Добавете пауза на машината към последователността за стартиране след първото задание. Престоят трябва да бъде достатъчно дълъг, за да даде на кобота достатъчно време, за да завърши оставянето на детайла и да се придвижи до позиция на готовност. Започнете от около 15-20 секунди и регулирайте нагоре или надолу. Престоят е достатъчно дълъг, ако втората задача може да се стартира и машината не влиза във възстановяването на APL на робота.
Модулът на двойния електромагнитен разпределител на кобот изпуска въздух от копчето на регулатора, когато се опитва да намали налягането на въздуха.	Модулът на двойния въздушен електромагнитен разпределител на кобот е конфигуриран неправилно.	Конфигурирайте правилно модула на двойния електромагнитен разпределител на кобот. Вижте раздела за двоен въздушен електромагнитен разпределител на кобот по-долу.
Когато влизате във висящото командно табло за обучение с потребителско име и администратор на парола, съобщението за грешка предотвратява влизането. Съобщението за грешка гласи: Неуспешно влизане: Напишете Грешка: Не може да се прочете „данните“ за свойство на неопределеност.	Висящото командно табло за обучение и контролната кутия на кобота неочаквано са загубили мощност, което е причинило загуба на данни.	Следвайте инструкциите в AD0765 - Въведете Възстановяване на грешка за това как да инсталирате отново пакета на системния софтуер.
Когато се придвижвате от позицията на готовност към позицията на вземане/пускане на детайл, коботът освобождава устройството за захващане, без да завършва движението, и след това не се премества към следващия детайл, преди да затегне устройствата за захващане.	Рамката на потребителя може да не е настроена правилно.	Нулирайте потребителската рамка, като преминете през метода с три точки. След това повторете файловете за движение за зареждане и разтоварване на детайли, като използвате новата потребителска рамка.
Висящото командно табло за обучение е в постоянно състояние на Авариен-стоп. Прозорецът със съобщението Авариен-стоп не може да бъде нулиран.	Електрозахранването 24VDC не е свързано към платката PSUP или не получава входно напрежение.	Уверете се, че електрозахранването е свързано към платката PSUP и че напрежението на линиите към електрозахранването 24VDC е 110VAC.
Когато се опитвате да активирате кобот чрез HBC, получавате предупреждение, което казва: Полето „RobotDetails "macAddress" не може да бъде празно.	MAC адресът трябва да бъде актуализиран в системата.	Направете снимка на етикета на опаковката на кобота, която включва серийния номер на робота и MAC адрес. Прикачете снимките към работната поръчка и се свържете с Haas Service, за да актуализирате системата. Вижте раздела „Етикети на кобота“ по-долу.
След като коботът е подал аларма за събитие на сблъсък, светодиодният пръстен на кобота не остава зелен, когато се опитва да активира кобот. Коботът ще подава аларма отново, когато се опитва да активира, така че коботът да може да бъде придвижван стъпково.	Коботът е възпрепятстван и трябва ръчно да се отдалечи от всички предмети, за да се отвори пространство.	Вижте раздела Кобот - Възстановяване при сблъсък по-долу за подробности как ръчно да преместите кобот до свободна позиция, където може да бъде активиран, без да генерирате аларми.

Haas Cobot - Active Alarms

Може да има повече от една аларма, ако машината генерира аларма. Отидете до раздела за активни аларми, за да видите всички активни аларми.

Аларма 9150.40054 Роботът в състояние на аварийно спиране се задейства, когато на висящото командно табло за обучение на кобот е натиснат [E-STOP]. За да деактивирате тази аларма, нулирайте бутона [E-STOP] на висящото командно табло за обучение на кобот и натиснете [RESET] на управлението на Haas.

Грешка при вход на висящото командно табло

Когато влизате във висящото командно табло за обучение с потребителско име и парола „admin“, съобщението за грешка предотвратява влизането.

Съобщението за грешка показва[1]: Влизането е неуспешно: Напишете Грешка: Не може да се прочете „данните“ за свойство на неопределеност.

Вижте AD0765 - TypeError Recovery -Напишете Възстановяване на грешка за това как да деактивирате тази аларма.

Cobot Label

Ако се опитате да активирате кобота и да получите предупреждение за MAC адрес, трябва да направите следното.

Намерете оригиналната опаковка или за ръката на робота, или за контролната кутия.

Сравнете етикета на опаковката с табелката с идентификационен номер на Cobot на физическата ръка.

Проверете дали серийният номер на табелката с идентификационен номер на кобота [1] съответства на серийния номер на етикета на опаковката [2].

След като проверите дали съвпадат, направете ясна снимка както на етикета на опаковката на кобота, така и на табелката с идентификационен номер на кобот [1]. Прикачете и двете снимки към работната поръчка.

Свържете се със Haas Service и посочете номера на работната поръчка, така че системата да може да бъде актуализирана с информацията на кобот.

Забележка: Уверете се, че снимката ясно показва серийния номер на кобот [2] и MAC адреса на кобот [3].

След като системата бъде актуализирана, можете да продължите с процеса на активиране чрез HBC.

Cobot Dual Air Solenoid

Уверете се, че модулът на двойния електромагнитен разпределител на кобот е конфигуриран неправилно, като проверите дали електромагнитният електромагнитен разпределител [1] е инсталиран във входа на регулатора [2].

ЗАБЕЛЕЖКА: Регулаторът [2] ще има стрелка, маркираща порта, указваща кой порт е входът.

Извадете манометъра [3] от регулатора за предварително зареждане.

Извадете копчето на регулатора от регулатора, за да извадите целия електромагнитен разпределител от ограждението на двойния електромагнитен разпределител.

Извадете входния фитинг за въздушна линия [4] от регулатора.

Отстранете електромагнитния разпределител [1] от регулатора.

Извадете щепсела в регулатора.

Завъртете регулатора на 90 градуса.

ВАЖНО: Инсталирайте входния фитинг на въздушната линия [1] във входа на регулатора [2].

Монтирайте електромагнитния разпределител [3] в порта на регулатора.

Монтирайте щепсела в регулатора.

Закрепете регулатора върху корпуса на двойния електромагнитен разпределител.

Инсталирайте манометъра [4] в регулатора.

Cobot - Crash Recovery

След сблъсък, който кара коботът да подаде аларма, може да не успеете да активирате кобота през висящото командно табло за обучение веднага.

Ако активирате кобот и светодиодният пръстен около връзка 6 не става яркозелен, ще трябва физически да освободите кобота от всякакви препятствия.

Уверете се, че коботът е в деактивирано състояние. Ще има показано съобщение „деактивирано“ [1]. Можете да поставите кобот в деактивирано състояние, като натиснете бутона [Close] [2].

Отидете до прозореца за работа на спирачката [2], като натиснете Конфигуриране [1] в горния прозорец.

След това можете да деактивирате спирачката на всяка моторна връзка, за да преместите ръчно робота.

Предупреждение: Когато спирачката е деактивирана, връзката ще се върти въз основа на теглото на кобота, който поддържа връзките.

Важно: Дезактивирайте спирачката на 1 връзка в даден момент, само ако е възможно. Започнете с връзките, които са най-високи на ръката, например съединение 5 [2] или съединение 6 [1].

Когато натиснете зеления спирачен бутон за ос, бутонът ще стане червен и ще бъде отключен [1], както е показано на изображението.

Когато връзката е отключена, издърпайте/натиснете връзката, за да я завъртите на ръка, така че ръката да няма препятствия.

Ако трябва да отключите втора връзка, заключете първата връзка, като натиснете червения отключен бутон [1]. След като е заключена, можете безопасно да отключите друга връзка.

Когато ръката на кобот е свободно, заключете всички спирачки на връзки и се върнете към прозорчето за стартиране [2] и активирайте кобот.

Cobot to Control Box Cable

Проверете щифтовете от двата края на кабела за повреди. Проверете конектора в основата на робота. Ако щифтовете са огънати [2], изправете ги възможно най-добре.

Проверете и щифтовете от страната на контролната кутия.

Включете кабела в конектора на контролната кутия и продължете към следващата стъпка.

Забележка: Щифтовете във всички конектори са етикетирани, както е показано на изображението.

Използвайте волтметър, за да проверите следните напрежения в края на кабела:

Измерете 48V между щифт 4 [1] и щифт 10 [2].
Измерете 48V между щифт 8 [3] и щифт 12 [4].

Предупреждение: Внимавайте да не направите късо съединение с щифтовете с проводник на волтметъра.

Щифтът за кабела е посочен по-долу:

Щифт	Функция
1	Предаване +
4	48 Vin+
5	Предаване -
6	Щит
8	48 Vin+
9	Приемане +
10	Заземяване
11	Приемане -
12	Заземяване

Cobot Log Record

Включете USB устройство в USB порта на таблото за управление на кобот [1].

БЕЛЕЖКА: Всеки от USB порт може да се използва. [1]

На висящото командно табло за обучение на робот отидете до раздела Монитор [2].

Придвижете се до раздела Регистър [3].

Натиснете Експорт [4]. Когато се появи изскачащият прозорец, изберете USB устройството. Записът в регистъра ще бъде записан на USB устройството.

Electrical Diagrams

Връзки на интерфейсната кутия на устройството за безопасност на робота:

Връзки на таблото за управление на кобота:

Haas Cobot Package - Troubleshooting Guide