13.1 - Haas Cobot - Οδηγός αντιμετώπισης προβλημάτων

Αυτό το έγγραφο θα σας δείξει πώς να αντιμετωπίσετε τα προβλήματα του Haas Cobot. Εάν δεν βρείτε τον συναγερμό ή το σύμπτωμα σε αυτό το έγγραφο, προβείτε στις ακόλουθες ενέργειες, και επικοινωνήστε με το τμήμα σέρβις.

• Σειριακός αριθμός μηχανήματος.
• Σειριακός αριθμός Cobot [1].
• Αναφορά σφάλματος κατά τη στιγμή του συναγερμού ή του προβλήματος. Εάν είναι δυνατόν, το cobot πρέπει να συνδεθεί στο μηχάνημα.
• Εάν εκτελείτε εργασίες χρονοταξινομητή ρομπότ, χρειάζεστε όλα τα προγράμματα του μηχάνημα και τις εργασίες ρομπότ. Η αναφορά σφάλματος αποθηκεύει μόνο τα τρέχοντα προγράμματα.
• Φωτογραφίες ή βίντεο με το πρόβλημα.

Μπορεί να υπάρχουν περισσότεροι από ένας συναγερμοί εάν το μηχάνημα παράγει έναν συναγερμό. Πλοηγηθείτε στην καρτέλα Active Alarms (Ενεργοί συναγερμοί) για να δείτε όλους τους ενεργούς συναγερμούς.

Συναγερμός 9150.40054 Το ρομπότ στην κατάσταση επείγουσας διακοπής ενεργοποιείται όταν πιεστεί το φορητό χειριστήριο εκπαίδευσης Cobot [E-STOP].  Για να διαγράψετε αυτόν τον συναγερμό, επαναφέρετε το κουμπί [E-STOP] στο φορητό χειριστήριο εκπαίδευσης Cobot και πιέστε [RESET] στον πίνακα ελέγχου Haas για να διαγράψετε τον συναγερμό.

Σφάλμα σύνδεσης φορητού χειριστηρίου εκπαίδευσης

Όταν συνδέεστε στο φορητό χειριστήριο εκπαίδευσης με όνομα χρήστη και κωδικό πρόσβασης «διαχειριστή», ένα μήνυμα σφάλματος αποτρέπει τη σύνδεση.

Το μήνυμα σφάλματος αναφέρει[1]: Αποτυχία σύνδεσης: Σφάλμα τύπου: Δεν είναι δυνατή η ανάγνωση των "δεδομένων" της ιδιότητας "απροσδιόριστο".

Ανατρέξτε στο AD0765 - Αποκατάσταση σφάλματος τύπου για τον τρόπο διαγραφής αυτού του συναγερμού.

Εάν προσπαθήσετε να ενεργοποιήσετε το Cobot και λάβετε μια προειδοποίηση για τη διεύθυνση MAC, πρέπει να κάνετε τα εξής.

Βρείτε την αρχική συσκευασία είτε για το βραχίονα του ρομπότ είτε για το κουτί ελέγχου. 

Συγκρίνετε την ετικέτα στη συσκευασία με την πλακέτα ID Cobot στον φυσικό βραχίονα.

Βεβαιωθείτε ότι ο σειριακός αριθμός στην πλακέτα ID Cobot [1] αντιστοιχεί στον σειριακό αριθμό στην ετικέτα της συσκευασίας [2].

Αφού επαληθεύσετε ότι ταιριάζουν, τραβήξτε μια καθαρή φωτογραφία τόσο της ετικέτας στη συσκευασία του Cobot όσο και της πλακέτας ID Cobot [1]. Επισυνάψτε και τις δύο φωτογραφίες στην εντολή εργασίας.

Επικοινωνήστε με το Haas Service και δώστε τον αριθμό εντολής εργασίας, ώστε το σύστημα να μπορεί να ενημερωθεί με τις πληροφορίες του Cobot.

Σημείωση: Βεβαιωθείτε ότι η φωτογραφία δείχνει καθαρά τον σειριακό αριθμό του Cobot [2] και τη διεύθυνση MAC του Cobot [3].

Μόλις το σύστημα ενημερωθεί, μπορείτε να συνεχίσετε με τη διαδικασία ενεργοποίησης μέσω HBC.

Βεβαιωθείτε ότι το συγκρότημα διπλού σωληνοειδούς αέρα Cobot δεν έχει διαμορφωθεί σωστά επαληθεύοντας ότι το σωληνοειδές [1] είναι εγκατεστημένο στην είσοδο του ρυθμιστή [2].

ΣΗΜΕΙΩΣΗ: Ο ρυθμιστής [2] θα έχει ένα βέλος που υποδεικνύει τη θύρα που είναι η είσοδος. 

Αφαιρέστε το μανόμετρο [3] από τον ρυθμιστή.

Αφαιρέστε το κουμπί του ρυθμιστή από τον ρυθμιστή για να αφαιρέσετε ολόκληρο το συγκρότημα του σωληνοειδούς από το περίβλημα του διπλού σωληνοειδούς αέρα. 

Αφαιρέστε το εξάρτημα γραμμής αέρα εισόδου [4] από τον ρυθμιστή. 

Αφαιρέστε το σωληνοειδές [1] από τον ρυθμιστή.

Αφαιρέστε το βύσμα από τον ρυθμιστή. 

Περιστρέψτε το ρυθμιστή κατά 90 μοίρες. 

ΣΗΜΑΝΤΙΚΟ: Εγκαταστήστε το εξάρτημα γραμμής αέρα εισόδου [1] στην είσοδο ρυθμιστή [2].

Τοποθετήστε το σωληνοειδές [3] στον ρυθμιστή.

Τοποθετήστε το βύσμα στον ρυθμιστή.

Ασφαλίστε τον ρυθμιστή στο περίβλημα του διπλού σωληνοειδούς αέρα.

Τοποθετήστε το μανόμετρο [4] στον ρυθμιστή.  

Μετά από μια σύγκρουση που προκαλεί την απενεργοποίηση του cobot, ενδέχεται να μην μπορείτε να ενεργοποιήσετε αμέσως το cobot μέσω του φορητού χειριστηρίου εκπαίδευσης.

Εάν ενεργοποιήσετε το cobot και ο δακτύλιος LED γύρω από την άρθρωση 6 δεν ανάβει με έντονο πράσινο χρώμα, θα πρέπει να ελευθερώσετε φυσικά το cobot από τυχόν εμπόδια.

Βεβαιωθείτε ότι το cobot βρίσκεται σε απενεργοποιημένη κατάσταση. Θα εμφανιστεί ένα μήνυμα "απενεργοποίησης" [1]. Μπορείτε να θέσετε το cobot σε απενεργοποιημένη κατάσταση πατώντας το κουμπί [Close] [2].

Μεταβείτε στο παράθυρο Λειτουργία πέδησης [2] πατώντας Διαμόρφωση [1] στο επάνω παράθυρο.

Στη συνέχεια, μπορείτε να απενεργοποιήσετε το φρένο σε οποιονδήποτε κινητήρα άρθρωσης για να μετακινήσετε χειροκίνητα το ρομπότ.

Προειδοποίηση: Όταν το φρένο είναι απενεργοποιημένο, η άρθρωση περιστρέφεται με βάση το βάρος του cobot που υποστηρίζει η άρθρωση.

Σημαντικό: Απενεργοποιείτε το φρένο σε 1 άρθρωση κάθε φορά, εάν είναι δυνατόν. Ξεκινήστε με τις αρθρώσεις που είναι υψηλότερες στον βραχίονα, για παράδειγμα, άρθρωση 5 [2] ή άρθρωση 6 [1].

Όταν πατάτε το πράσινο κουμπί φρένου για έναν άξονα, το κουμπί γίνεται κόκκινο και ξεκλειδώνεται [1] όπως φαίνεται στην εικόνα.

Όταν απασφαλιστεί η άρθρωση, τραβήξτε/πιέστε την άρθρωση για να την περιστρέψετε με το χέρι, ώστε ο βραχίονας να μην παρεμποδίζεται. 

Εάν πρέπει να απασφαλίσετε μια δεύτερη άρθρωση, ασφαλίστε την πρώτη άρθρωση πιέζοντας το κόκκινο κουμπί απασφαλισμένης άρθρωσης [1]. Μόλις ασφαλίσει, μπορείτε να ξεκλειδώσετε με ασφάλεια μια διαφορετική άρθρωση.

Όταν ο βραχίονας του cobot είναι ελεύθερος, κλειδώστε όλα τα φρένα των αρθρώσεων και επιστρέψτε στο παράθυρο λειτουργίας [2] και ενεργοποιήστε το cobot.

Επιθεωρήστε τις ακίδες και στα δύο άκρα του καλωδίου για τυχόν ζημιά. Ελέγξτε τον συνδετήρα στη βάση του ρομπότ. Εάν οι ακίδες είναι λυγισμένες [2], ισιώστε τις όσο το δυνατόν καλύτερα.

Ελέγξτε και τις ακίδες στην πλευρά του κιβωτίου ελέγχου.

Συνδέστε το καλώδιο στον σύνδεσμο του κιβωτίου ελέγχου και συνεχίστε στο επόμενο βήμα.

Σημείωση: Οι ακίδες σε όλους τους συνδετήρες επισημαίνονται όπως φαίνεται στην εικόνα. 

Χρησιμοποιήστε ένα βολτόμετρο για να ελέγξετε τις ακόλουθες τάσεις στο άκρο του καλωδίου:

• Μετρήστε 48V μεταξύ του πείρου 4 [1] και του πείρου 10 [2].
• Μετρήστε 48V μεταξύ του πείρου 8 [3] και του πείρου 12 [4].

Προειδοποίηση: Προσέξτε να μην βραχυκυκλώσετε τυχόν ακίδες με καλώδιο του βολτόμετρου.

Ο πείρος εξόδου για το καλώδιο παρέχεται παρακάτω:

Συνδέστε μια μονάδα USB στη θύρα USB του κιβωτίου ελέγχου Cobot [1].

 ΣΗΜΕΙΩΣΗ: Θα λειτουργήσει οποιαδήποτε θύρα USB. [1] 

Στο φορητό χειριστήριο εκπαίδευσης ρομπότ, μεταβείτε στην καρτέλα Οθόνη [2].

Μεταβείτε στην καρτέλα Αρχείο καταγραφής [3]. 

Πιέστε Εξαγωγή [4]. Όταν εμφανιστεί το αναδυόμενο παράθυρο, επιλέξτε τη μονάδα USB. Το αρχείο καταγραφής θα αποθηκευτεί στη μονάδα USB.