Urmărește acest videoclip pentru a te conecta la dispozitivul de predare virtuală pe un laptop.

Accesați Navigare iPendent pentru a verifica dacă Master/Cal este activat.

Faceți clic pe MENU>NEXT>SYSTEM>Master/Cal, se va afișa în lista de pe ecran, după cum se arată.

Omiteți acest pas dacă Master/Cal este deja activat.

Dacă nu este activat, urmați acești pași:

•  Accesaţi ecranul Variabile sistem: MENIU>ÎNAINTE>SISTEM>Variabile
• Derulare în jos la $MASTER_ENB
• Setați $MASTER_ENB la 1 apăsând 1 și apăsând Enter

Resetare alarmă codor pulsatil

Accesaţi ecranul Master/Cal: MENIU>ÎNAINTE>SISTEM>Master/Cal

Faceți clic pe RES_PCA [1], stiloul va afișa un mesaj care vă întreabă dacă doriți să resetați alarmele codorului de impulsuri.

Faceți clic pe Da [2], va apărea un mesaj așa cum se arată în textul „Resetarea alarmei codificatorului de impulsuri!” [3]

După resetarea alarmei de codor de impulsuri, comutați alimentarea robotului. NU PORNIȚI alimentarea mașinii.

Restabilire impuls pentru fiecare axă

Când axele îşi pierd puterea, pulsul pe fiecare axă trebuie restabilit. Acest lucru se realizează prin avansul rapid al fiecărei articulații cu cel puțin 10-20 grade în fiecare direcție.

Urmaţi aceşti paşi pentru a face acest lucru:

• Introduceți avansul rapid iPendent din Pagina de pornire a robotului.
• Faceți clic pe butonul Panoul de avans rapid [1] pentru a deschide Panoul de avans rapid, asigurați-vă că este eliberat sistemul de oprire de urgență de pe mașină.
• Faceți clic pe Resetare [2] pentru a reseta toate erorile
• Faceți clic pe comutator [3] pentru a-l porni
• Faceți clic pe tură [4] și apoi deplasați articulațiile

Notă: Dacă apare o alarmă în timpul avansului rapid, resetaţi alarma şi reduceţi viteza de avans rapid [5] până când braţul poate fi avansat rapid din nou. Acest lucru se va întâmpla după ce brațul a părăsit zona DCS și va trebui avansat rapid la o viteză mai mică.

Copiere contorizare master în contorizare referință și verificare poziție de referință zero

Reveniți la Navigare iPendent.

Copiați valorile Numărătoare Master în valorile Numărătoare de referință efectuând următoarele:

• Accesaţi ecranul Variabile sistem: MENIU>ÎNAINTE>SISTEM>TIP>Variabile
• Derulați în jos la $DMR_GRP (ar trebui să fie numărul 199) și, odată ce este evidențiat, apăsați ENTER de două ori, iar variabilele afișate în [1] ar trebui să fie pe ecran.
• Derulați la $MASTER_COUNT și faceți clic pe DETALIU când este evidențiat. Ţineţi cont de aceste valori.
• Apăsați PREV pentru a reveni la lista de variabile și apoi accesați $REF_COUNT apăsând DETALIAT când este evidențiat. Copiați valorile din $MASTER_COUNT introducându-le și apăsând Enter pentru a modifica valorile.
• Apăsați PREV pentru a reveni la lista de variabile și a seta $REF_DONE la ADEVĂRAT

În timp ce încă se află în interiorul variabilelor sistemului $DMR_GRP[1], mergeți la $REF_POS și asigurați-vă că valorile axei sunt setate la valoarea 0 așa cum se arată în [2].

Marcaje martor cu aliniere

Reveniți la iPendentul de avans rapid, deschideți Panoul de avans rapid și porniți comutatorul.

Deplasați fiecare articulație astfel încât martorul să marcheze în linie, utilizați imaginea prezentată pentru a localiza pozițiile marcajelor martorului pe HRP-1.

Pentru locațiile în care se marchează martorii HRP-1, consultați pagina 76 din Manualul operatorului pentru unitatea mecanică HRP-1 accesând link-ul de mai jos.

Pentru locațiile în care se marchează martorii HRP-2, consultați pagina 82 din Manualul operatorului pentru unitatea mecanică HRP-2 accesând link-ul de mai jos.

Pentru locațiile în care se marchează martorii HRP-3, consultați pagina 117/118 din Manualul operatorului pentru unitatea mecanică HRP-3 accesând link-ul de mai jos.

Notă: Este posibil ca marcajele martorului de pe Articulația 6 să nu fie vizibile, scoateți dispozitivul de prindere și asigurați-vă că orificiul știftului de centrare este poziționat în sus.

Control Rapid și Calibrare

După alinierea marcajelor martorilor, robotul se află în poziția sa zero.

Accesați ecranul Principal/Cal: MENIU>ÎNAINTE>SISTEM>Master/Cal 

 Notă: dacă Master/Cal nu este afișat, reveniți la pasul 2 pentru a-l activa din nou.

Derulați la RAPID MASTER și apăsați ENTER pentru a selecta [1].

Va apărea un mesaj care vă întreabă dacă doriți să utilizați versiunea principală rapidă, faceți clic pe DA [2].

Va apărea un mesaj care spune că robotul a fost stăpânit.

În timp ce este încă în modul Mast/Cal, derulați la CALIBRARE și apăsați ENTER [3].

Faceți clic pe DA când ecranul vă întreabă dacă doriți să calibrați [4].

Va fi afișat un mesaj care indică faptul că robotul a fost calibrat, apoi apăsați pe EFECTUAT.

Aplicare parametri DCS

După controlul rapid și calibrare, robotul va fi în stare de eroare până când aplicați parametrii DCS.

Accesați modul Jogging iPendent.

Accesați meniul DCS: MENIU>URMĂTOR>SISTEM>DCS

Derulaţi în jos la opţiunea 13 - Parametrii de control.

Faceţi clic pe APLICARE pentru a aplica modificările şi apăsaţi pe OK.

Introduceți 1111 pentru codul principal.

Comutați alimentarea robotului.

Verificare control rapid

Mutați toate articulațiile la zero și verificați dacă liniile de pe ambele părți ale articulației sunt aliniate. Dacă nu sunt aliniate, repetați procedura.