Haas Robot Package 3 - Lathe

Last updated: 05/05/2024

Комплекс Haas Robot Package-50kg – Токарний верстат– Встановлення

Introduction

У цій процедурі показано, як встановити Haas Robot Arm Package-50kg.

Примітка. Розроблена Haas робоча клітина, яка складається з верстата з ЧПУ і робота, була оцінена на відповідність вимогам CE. Зміни або варіації в конструкції клітини Haas повинні бути перевірені на відповідність стандартам, що застосовуються і є відповідальністю користувача/інтегратора.

Вимоги до верстата:

Версія 100.21.000.1120 або вище
ST-20/25/30/35/30L/35L та DS-30Y Модернізований листовий метал (пласка сторона)
Верстати ST-30L/35L повинні мати вузол правих дверцят 30-12628B або пізнішої версії. Для верстатів, виготовлених 10/08/2020 і пізніше. Якщо верстат не має вузла, оновіть блок дверцят за допомогою пластини дверної каретки 25-13911B або новішої.
Функція автоматичного відкривання дверцят Haas (Див. вимоги до обладнання з автоматичним відкриванням дверцят)
Ручка дистанційного керування - XL 93-1000610 РУЧКА ДИСТАНЦІЙНОГО КЕРУВАННЯ З СЕНСОРНИМ РК-ДИСПЛЕЄМ (RJH-XL)
ДВЕРЦЯТА НА ПЕТЛЯХ З ПЛАТОЮ ВВЕДЕННЯ/ВИВЕДЕННЯ 93-1000297 ДВЕРЦЯТА НА ПЕТЛЯХ З ПЛАТОЮ ВВЕДЕННЯ/ВИВЕДЕННЯ
Потрібне окреме 3-фазне джерело живлення 200-230 В, 50/60 Гц і 7,5 кВА [7]. Посібник із запуску Fanuc надає більше інформації.

Примітка: Якщо на верстаті встановлено опцію уловлювача деталей Лоток для збору заважає роботу, тому його потрібно видалити. Необхідно виготовити спеціальний металевий лист, щоб закрити та ущільнити отвір.

Вимоги до кріплення

Комплекс Haas Robot Package-50kg має бути закріплений відповідно до рекомендацій Fanuc, щоб забезпечити достатню стабільність під час використання в межах визначених Haas розмірів і ваги деталей. Дивіться розділ Закріплення робота нижче.

Комплекс Haas Robot Package включає такі компоненти:

30-13008 Комплект огорожі Robot PKG-50kg (огорожа з воротами до огорожі на станції оператора)
32-0909 Замок воріт
32-8583A Дистанційний пристрій аварійної зупинки (включає кобуру та 50-футовий кабель для портативної панелі керування)
32-8582A Коробка HRP-50kg з електричний інтерфейсом в зборі (включає сигнальні та силові кабелі для робота)

Примітка. Наведені вище частини можуть змінюватися, залежно від дати виробництва.

Для встановлення комплексу Haas Robot Package на верстат Haas на місці експлуатації потрібні такі компоненти:

НОМЕР ДЕТАЛІ	ОПИС
93-1001031 - HRP Ordered Param	Магічний код робота
93-1000997 - Front Automation Safety Par Only	Параметр безпеки робота передніх дверцят
93-1000943 - КОМПЛЕКТ ДЛЯ ВСТАНОВЛЕННЯ HRP-3 ST-30/35 NOT CE або 93-1000944 - КОМПЛЕКТ ДЛЯ ВСТАНОВЛЕННЯ HRP-3 ST-30L/35L NOT CE або 93-1000899 - КОМПЛЕКТ ДЛЯ ВСТАНОВЛЕННЯ HRP-3 ST-30/35 CE або 93-1000900 - КОМПЛЕКТ ДЛЯ ВСТАНОВЛЕННЯ HRP-3 ST-30L/35L CE	Комплект для встановлення HRP-3 для ST-30/35 або Комплект для встановлення HRP-3 для ST-30L/35L або Комплект для встановлення HRP-3 для CE ST-30/35 або Комплект для встановлення HRP-3 для CE ST-30L/35L
Один із цих запобіжних пристроїв роботів: 93-1000898 ЗАХИСНА ОГОРОЖА HRP-3 VF/ST 08-1897 Комплект лазерного сканера зони 08-1899 Комплект багатосторонньої світлової завіси комплексу HRP	Пристрій безпеки робота

ВАЖЛИВО: Обладнання з роботизованими автоматичними дверцятами або АЗД не обладнуються периферійним датчиком, оскільки ці варіанти автоматизації оснащені огорожею. Якщо обладнання не оснащене огорожею, вам потрібно буде замовити та встановити периферійний датчик. Щоб замовити необхідний датчик, зверніться до відповідного розділу керівництва з експлуатації:

Lathe Setup

1

Зніміть кришку автоматичних дверцят [1].

2

ST-20/25/30/35 І DS-30Y:

Для верстатів з отворами для кронштейна перемикача в панелі даху. Встановіть кронштейн перемикача в праву пару отворів[1]для ST-20/25 ліву пару отворів[2] для ST-30/35 і DS-30Y.

3

ST-20/25/30/35/30L/35L І DS-30Y:

Для верстатів без отворів для кронштейна перемикача в панелі даху. Використовуйте шаблон для свердління, щоб просвердлити монтажні отвори для перемикача повністю відкритих лівих дверей.

Коли дверцята повністю відчинені, розмістіть шаблон для свердління на пластині регулювання ролика дверцят.

Просвердліть два монтажні отвори Ø 3/16 "(4,7 мм) у напрямних для свердла, позначених прорізом [1].

Використовуючи саморізи, що входять у комплект, установіть блок перемикача повністю відкритих дверей та маркер перемикача повністю відкритих дверей.

4

ST-30L /35L:

Використовуйте шаблон для свердління, що входить у комплект, щоб просвердлити монтажні отвори для перемикача повністю відкритих правих дверей.

Розташуйте шаблон для свердління на верхньому корпусі та на кронштейні дверної направляючої.

Просвердліть два монтажні отвори Ø3/16" (4,7 мм) у напрямних для свердла, позначених прорізом[1].

5

Підключіть перемикач повністю відкритих дверей, як зазначено:

BLK <COM> (чорний) до верхньої клемної колодки [1].
RED<NO> (червоний) до середньої клемної колодки [2].

Прокладіть кабелі в шафу управління, як показано на рисунку.

ПРИМІТКА: Обов’язково встановіть магнітний затискач [3] і кабельні затискачі [4], які входять у комплект, щоб тримати кабель подалі від двигуна автоматичних дверцят оператора, що рухаються [5].

Якщо це верстат з однією дверцею, підключіть інший кінець кабелю до входу SIO P27 RRI Door Open.

Якщо це дводверний верстат, під’єднайте провід лівої двері до входу SIO P27 RRI Door Open, а провід правої двері – до входу SIO P72 RRI Door Open.

Встановіть кришку автоматичних дверцят.

6

АЗД пружинний штовхач виготовляють з хвостовиком, що підходить до 25мм чи 1'' тримач інструментa
Цей інструмент слід встановити у тримач інструмента на турелі
Якщо верстат є ST-10/15, вам знадобляться два порожніх тримач інструмента, щоб забезпечити достатній простір для затискач
Запрограмуйте наступні кроки на початку будь-якої програми, щоб переконатися, що деталь правильно встановлена в патроні:
- Розташуйте пружинний штовхач перед деталлю
- Рухайте вісь Z, щоб стиснути пружину приблизно на 0,50 дюйма чи 12,7 мм
- Відкрийте патрон із затримкою на одну секунду
- Закрийте патрон із затримкою на одну секунду
- Втягніть турель у найбільш безпечну позицію

Robot Lifting

Вимоги до піднімання робота

Використовуйте цю інформацію, щоб підняти/перемістити комплекс Robot Package-50kg.

Комплекс Haas Robot Package-50kg потрібно піднімати відповідно до рекомендацій Fanuc. Більше інформації дивіться інструкцію з експлуатації механічного блоку Fanuc Robot M-710iC/50, розділ 1, секція 1 Транспортування зі сторінки 1 з інформацією щодо піднімання/переміщення.

Посібник оператора маніпулятора Fanuc Robot M-710iC/50

Robot Installation

1

Розмістіть блок керування Fanuc позаду верстату поруч із панеллю керування[3].

Примітка: Наступні розміри є рекомендованими відстанями Положення може відрізнятися залежно від програми користувача.

Виміряйте ці розміри від фартуку верстату до основи робота.

Номер виміру	ST-20/25	ST-30/35 і DS-30Y	ST-30L /35L
1 (Опорна плита робота на передній панелі верстата)	24,5 дюйма (622,3 мм)	24,0 дюйма (609,6 мм)	31,0 дюйма (787,4 мм)
2 (Ліва сторона опорної плити робота на лівій стороні верстата)	13,0 дюйма (330,2 мм)	5,0 дюйма (127,0 мм)	1,0 дюйма (25,4 мм)

2

Вимоги до закріплення робота

Комплекс Haas Robot Package 3 має бути закріплений з достатньою стійкістю під час використання в межах розміру та ваги, визначених Haas. Див. дані анкерів (розширення Drop-In) в інструкціях з анкерування.

Інструкції з анкерування (розширення Drop-In)

3

Вимкніть подачу повітря до верстату.

У корпусі КМПЗ (консолідований модуль повітряного змащування) вийміть роз’єм NPT з одного з портів колектора КМПЗ

Повітряний контролер затискача робота має магнітні кронштейни для кріплення до листового металу верстату.

Встановіть повітряний контролер захвату робота на передній панелі верстату, справа від HPU.

Проведіть лінію стисненого повітря від лівого боку регулятора до шафи КМПЗ і встановіть роз’єм.

Проведіть повітряну лінію від правого боку контролера до порту Air A1 на роботі та встановіть порт з’єднувача.

Увімкніть подачу повітря до верстату.

Встановіть на регуляторі тиск повітря, необхідний для вашого застосування: чим вищий тиск, тим більша сила затиску. Нижче наведено діапазон тиску повітря для одинарного затискачів для роботизованого комплексу HRP-3.

Діапазон тиску повітря для одинарного затискача — (36–100 фунтів на кв. дюйм)

Robot Electrical - Installation

Застереження: Під час технічного обслуговування або ремонту обладнання з ЧПУ та його компонентів необхідно завжди дотримуватися основних заходів безпеки. Це знижує ризик отримання травм та механічного пошкодження.

Установіть головний автоматичний вимикач у положення [OFF] .

Небезпека: перед початком будь-якої роботи всередині шафи керування індикатор високої напруги на 320V Power Supply / Vector Drive має бути вимкнений принаймні 5 хвилин.

Деякі процедури обслуговування можуть бути небезпечними або загрожувати життю. НЕ намагайтеся виконати процедуру, яку ви не розумієте її повністю. Якщо у вас виникли сумніви щодо виконання процедури, зверніться до Заводської торгової точки Haas (HFO) і заплануйте відвідування сервісного центру.

1

Місце встановлення інтерфейсу робота ST

Коробка електричного інтерфейсу робота має магнітні кронштейни для кріплення до листового металу верстата.

Зберіть блок електричного інтерфейсу робота [1], як показано на рисунку.

Прокладіть електричні кабелі [2] інтерфейсу робота через дно шафи управління.

2

Виконайте наступні кроки, щоб підключити робота до верстату Haas.

Живлення робота

Потрібне окреме 3-фазне джерело живлення 200-230 В, 50/60 Гц і 7,5 кВА [7]. Посібник із запуску Fanuc надає більше інформації.

Примітка. Рекомендується встановити кабельну ручку для зняття натягу, щоб уникнути навантаження на роз’єми кабелю живлення та ізолювати кабель живлення від корпусу контролера.

Кабель P/N 33-8562C має декілька з’єднань:

Плата введення/виведення

Підключіть роз’єми клемної колодки аварійної зупинки E-STOP до плати SIO TB-1B (див. схему)[1].
Перевірте, чи встановлено перемичку на платі SIO на JP1.
Підключіть роз’єми клемної колодки режиму налаштування до плати SIO TB-3B (див. схему)[1].
Підключіть реле користувача до K9 та K10. (див. схему)[11].
Підключіть кабель із позначкоюP1 SIO до плати SIO на P1[2].

Примітка: Не вставляйте нічого в штекер FILTER OV FAULT.

Плата Maincon

Підключіть кабель RJ-45 [3] до адаптера Ethernet - USB [4] (P/N 33-0636). Під’єднайте кінець роз ’єму USB до верхнього порту Maincon PCB J8 (див. схему). Додайте феритовий фільтр 64-1252 до USB-адаптера.

ПЛАТА ПСUP

Установіть джерело живлення 24 В постійного струму [10] на лівий бік шафи управління та вставте в роз’єм з позначкою 24V PS на кабель 33-8562C. Підключіть кабель 33-1910A[9] до джерела живлення 24 В постійного струму [10] і вставте його в P3 на платі PSUP PCB.

SKBIF до переносного пульта керування

Підключіть кабель RJ12 33-8550C[5] від пульта дистанційного керування аварійної зупинки E-stop до кабелю 33-0713 і підключіть його до плати SKIBF P9.
Зніміть перемички JP2 і JP3 на SKBIF з горизонтального положення та знову вставте їх у вертикальне положення.
Вставте кабель RJH-XL в корпус.

Попередження: Якщо перемички не знаходяться у вертикальному положенні, функція E-STOP на RJH-XL деактивується, а обладнання вважається небезпечним. Перемички МАЮТЬ бути вставлені вертикально.

Блок управління роботом для керування роботом

Підключіть сигнальні кабелі контролера робота [6] P/N 33-8592A до коробки електричного інтерфейсу робота. Вставте феритовий фільтр 64-1252 у кабель RJ-45.

ВАЖЛИВО: Під’єднуючи сигнальний кабель керування роботом [6], переконайтеся, що паз роз’єму M12 збігається зі штекером роз’єму M12, щоб уникнути неправильного під’єднання, яке може призвести до пошкодження контактів.

Примітка: Якщо кабель 33-8591A або 33-8592A не встановлено на блоку керування Fanuc, див. HRP Посібник з усунення несправностей, розділ Проводка блоку управління роботом HRP-2/3, щоб отримати інструкції з підключення.

Запобіжний пристрій робота

Під’єднайте кабель запобіжного пристрою робота [8] від блока електричного інтерфейсу до запобіжного пристрою робота — світлової завіси, блокувальної огорожі або сканера зони. Щоб отримати більше інформації про запобіжні пристрої, зверніться до розділу «Запобіжні пристрої робота» нижче.

Robot Safety Device

ВАЖЛИВО: НЕ ВИКОРИСТОВУЙТЕ РОБОТА, ДОКИ НЕ НАЛАШТУЄТЕ ТА НЕ ПРОТЕСТУЄТЕ РОБОТУ ЗАПОБІЖНОГО ПРИСТРОЮ В НАЛЕЖНИЙ СПОСІБ.

Світлова завіса:

Якщо верстат оснащений опцією світлової завіси, потрібно встановити світлову завісу. Дотримуйтесь наведеної нижче процедури для встановлення:

Встановлення світової завіси

Огорожа робота:

Якщо верстат оснащений опцією огорожі, необхідно встановити робот-огорожу та блок блокування дверей на верстат. Дотримуйтесь наведеної нижче процедури для встановлення:

Встановлення робота

Компоновка огорожі HRP-50kg токарного верстату - версія 1

Компоновка огорожі HRP-50kg токарного верстату - версія 2

Увага: Для анкерів паркану використовується свердло 3/8, вони НЕ такого самого розміру, як анкери робота.

Огорожа робота:

Зберіть панель огорожі до колектора охолоджувальної рідини та прикріпіть огорожу робота до металевого листа панелі огорожі.

Сканер зони:

Якщо верстат постачається з опцією сканера території, його потрібно встановити та налаштувати відповідно до простору. Дотримуйтесь наведеної нижче процедури для встановлення:

Встановлення сканера території

First Power-UP

1

Знайдіть перемикач режимів на панелі керування. Ключ потрібно встановити в автоматичний режим[2].

Переконайтеся, що кнопка [E-STOP][3] не натиснута.

Увімкніть блок керування роботом, повернувши автоматичний вимикач за годинниковою стрілкою в положення On [1].

2

Увімкніть ЧПУ Haas.

Перемістіть усі осі назад у вихідне положення.

Вставте сервісний USB-ключ. Перейти в Режим обслуговування.

Перейдіть до вкладки Parameters> Factory Змініть наступне:

1278 [1278:] Аварійна зупинка готовності робота увімкнена на TRUE
2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE встановітьLC_TYPE_1
2194 [:] Enable Front Door Fully Open Switch встановіть TRUE

Примітка: Верстати з версією програмного забезпечення 100.20.000.1010 або вище потребують зміни наступного параметру:

2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold встановіть 0

Натисніть [SETTING].

Встановіть налаштування:

372 Parts Loader Type встановіть 3: Робот.
376 Light Curtain Enabled встановіть On

3

Натисніть [CURRENT COMMANDS].

Перейдіть на вкладку Devices>Robot>Jogging . Змініть наступне:

Maximum Jogging Speed встановіть7,9 дюйма/с (200 мм/с).

Перейдіть на вкладку Maximum Jogging Speed . Змініть наступне:

Max Robot Speed встановіть 157 дюймів/с (3988 мм/с).
Маса нетто затискача — введіть масу нетто затискача. Щоб отримати правильне значення цього налаштування, зверніться до «HRP-3, Компонувальне креслення верстата».

Попередження. Неправильне налаштування цього значення може спричинити неправильне переміщення маніпулятора (важеля) робота.
Number of Grippers встановіть кількість затискачів.
Raw Gripper Clamp Output встановіть 1.
Raw Gripper Clamp Output встановіть 2.
Raw Gripper Clamp Delay встановіть час затискання/відпускання в секундах
Raw Gripper Clamp Type встановіть OD / ID .

4

Натисніть[CURRENT COMMANDS].

Перейдіть на вкладку Пристрої>Робот>Налаштування [1].

Натисніть [E-Stop].

Натисніть [F1], щоб підключити робота [2].

Під час першого підключення робота до верстату з’явиться вікно активації робота. У цьому спливаючому вікні показано версію програмного забезпечення верстату [3], MAC-адресу робота [4] і згенерований машиною код [5], який використовується для продовження машинного часу на порталі.

Щоб активувати робота, введіть номер F[6] і код активації[7].

Номер F розташований на ідентифікаційній мітці робота на дверцятах панелі керування або на руці робота.

Код активації буде згенеровано після завершення встановлення робота в HAAS BUSINESS CENTER.

ПРИМІТКА: Перш ніж увімкнути робота, необхідно увімкнути верстат. Виконайте процедуру «Активація верстата / Подовження часу»—NGC».

Для підключення сервісу. У режимі обслуговування натисніть[INSERT] (ВСТАВИТИ), щоб підключити робота. Його буде вимкнено після циклу живлення.

Примітка. Цей крок може виконати лише технік з обслуговування Заводської торгової точки Haas (HFO).

Примітка. Засвітиться зелена кнопка на панелі керування.

5

Натисніть кнопку [HANDLE JOG] .

Натисніть [CURRENT COMMANDS] і перейдіть на вкладку Devices > Robot > Jogging.

Примітка: Робота в режимі налаштування можна переміщати, лише коли натиснуто клавішу F2 на RJH. Див. розділ «Налаштування/Режим запуску» нижче.

Натисніть загальну кнопку Joint на пульті дистанційного керування, щоб перейти до координат з’єднання.

Переведіть робота з транспортного положення в безпечне.

Примітка: Натисніть [Emergency Stop] перед роботою з роботом.

Примітка. Перекрийте подачу повітря до верстату, повернувши клапан у камері повітря/мастила та потягнувши за клапан скидання тиску, щоб випустити повітря з системи.

Gripper Installation

1

Встановіть затискач на монтажну поверхню кінцевого ефектора робота.

2

Прокладіть повітряні лінії між електромагнітним клапаном на маніпуляторі робота та затискача Підключіть лінії стисненого повітря до фітингів, позначених відповідним кольором.

Встановіть лінію стисненого повітря на кожну пару повітропроводів. Використовуйте кабельні хомути, щоб закріпити шланг і повітропроводи на маніпуляторі робота.

Примітка: Увімкніть подачу повітря, повернувши вентиль у шафі КМПЗ.

Verification

Перевірте кнопку аварійної зупинки E-stop:

Натисніть кнопку E-STOP на портативному і зовнішньому пультах управління і переконайтеся, що верстат генерує сигнал помилки 107 EMERGENCY STOP . Якщо кнопка E-STOP не генерує сигнал помилки 107 EMERGENCY STOP , перевірте проводку. Завантажте найновіші файли конфігурації, щоб активувати RJH-XL.

Перевірте запобіжний пристрій робота:

Переконайтеся, що на підвісному пульті Haas з’являється піктограма спрацювання E-STOP або світлової завіси, коли спрацьовує запобіжний пристрій робота.

Огорожа — Вставте ключ у пристрій блокування, переконайтеся, що два червоні світлодіодні індикатори на передній панелі блокування ВИМКНЕНІ (OFF). Вийміть ключ із пристрою блокування, переконайтеся, що два червоні світлодіодні індикатори УВІМКНЕНІ (ON).
Сканер зони — Зайдіть у захисне поле, переконайтеся, що на ньому починає світитися червоний світлодіод. Вийдіть за межі захисного поля, переконайтеся, що починає світитися зелений світлодіод.
Світлова завіса — Створіть перешкоду для променів світлової завіси, переконайтеся, що на підвісному пульті Haas з’являється піктограма світлової завіси. Натисніть [RESET] . Вийдіть за межі променів світлової завіси і переконайтеся, що на підвісному пульті Haas немає піктограми.

ПРИМІТКА: Якщо піктограма спрацьовування світлової завіси не відображається, перевірте проводку, вирівнювання та заводські налаштування: для 2191 [694:] ТИП СВІТЛОВОЇ ЗАВІСИ встановлено LC_TYPE_1.

Перевірте роботу затискачів:

Переконайтеся, що обидва затискача належним чином затискаються та відпускаються.
Натисніть [CURRENT COMMANDS] і перейдіть на вкладку Devices > Robot > Jogging .
Натисніть [F2] ,щоб затиснути/відімкнути кінцевий затискач.
Натисніть [F3] , щоб затиснути/відімкнути попередній затискач.

Перевірте портативну ручку дистанційного керування керування:

Від’єднайте портативну ручку дистанційного керування
Натисніть кнопку [HANDLE JOG] .
Натисніть [CURRENT COMMANDS] і перейдіть на вкладку Devices > Robot > Jogging .
Натисніть загальну кнопку Joint на ручці дистанційного керування, щоб перейти до координат з’єднання.
Перемістіть робота в безпечне місце.

Важливо: Якщо під час спроби виконувати завдання роботом з’являється жовте попереджувальне повідомлення "Активуйте світлову завісу або безпеку технологічної ділянки", перевірте, чи було застосовано параметр безпеки, перезавантаживши конфігураційні файли з HBC.

Перевірте режим безпечного запуску

Всі станки ЧПУ Haas оснащені ключовим перемикачем збоку пульта керування для блокування та розблокування режиму налаштування. Залежно від обраного режиму, робот буде поводитися наступним чином.

Коли блок керування Haas control знаходиться в робочому режимі роботи, режим 1, зняття блокування і відкриття огородження зупиняє всі рухи, і жоден рух не може бути розпочато, поки огородження не буде закрите і заблоковано.
Коли блок керування Haas control знаходиться в режимі Налаштування (Set up), режим 2, можна виконувати обмежені за швидкістю рухи, такі як зміщення осі робота, щоб запрограмувати траєкторію руху робота, позицію підйому, встановити центральну точку інструменту робота (зміщення), завантажити і забрати деталі зі шпинделя або тримача деталей у верстаті тощо. Запрограмовану траєкторію також можна буде виконати повільно, щоб перевірити запрограмований шлях руху робота. Робота в режимі налаштування можна переміщати, лише коли натиснуто клавішу F2 на RJH.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Кожен робот Haas оснащено системою FANUC DCS. Це дозволяє користувачеві визначати обмеження швидкості та положення для робота. Якщо робот виходить за ці межі, DCS зупинить робота і відключіть живлення двигунів.

Ця процедура покаже вам, як налаштувати зону подвійної перевірки безпеки (DCS).

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Налаштування

Haas Robot - Quick Start Guide

Після встановлення робота налаштуйте роботу наступним чином.

Робот Haas – Короткий посібник користувача

Disable the Robot

Щоб вимкнути робота для запуску верстата в автономному режимі. Натисніть [SETTING].Змініть такі налаштування:

372 Parts Loader Type встановіть0: Немає
376 Light Curtain Enabled встановітьOff