7.1 HBF- 12 - Αντιμετώπιση προβλημάτων

HBF- 12 - Αντιμετώπιση προβλημάτων

Αναθεώρηση A - 09/2025

Overview

Τροφοδότης μπάρας Haas

  1. Διακόπτης αρχικής θέσης
  2. Διακόπτης EOB (άκρου μπάρας)
  3. Διακόπτης φορτίου "Q"
  4. Διακόπτης μπάρας φόρτωσης
  5. Διακόπτης σε θέση
  6. Διακόπτης θύρας
  7. Συγκρότημα φορείου, ιμάντα και εντατήρα ιμάντα
  8. Σερβοκινητήρας (φορείο)
  9. Κινητήρας DC (φορτωτής ράβδου)
  10. Δίσκος φόρτωσης
  11. Δίσκος μεταφοράς

Overview

Τροφοδότης μπάρας Haas

  1. Διακόπτης αρχικής θέσης
  2. Διακόπτης EOB (άκρου μπάρας)
  3. Διακόπτης φορτίου "Q"
  4. Διακόπτης μπάρας φόρτωσης
  5. Διακόπτης σε θέση
  6. Διακόπτης θύρας
  7. Συγκρότημα φορείου, ιμάντα και εντατήρα ιμάντα
  8. Σερβοκινητήρας (φορείο)
  9. Κινητήρας DC (φορτωτής ράβδου)
  10. Δίσκος φόρτωσης
  11. Δίσκος μεταφοράς

Alarm Table

Σημείωση: Ανατρέξτε στο κεφάλαιο λειτουργίας για εικόνες των συναγερμών.

Συναγερμός Όνομα Διορθωτική ενέργεια
Συναγερμός 1 Το υπόλοιπο παραμένει στο τσοκ Αφαιρέστε το υπόλοιπο, ελέγξτε εάν το μέγεθος κόλετ προωθητή είναι σωστό.
Ελέγξτε το SR5 (X7) (Έλεγχος αισθητήρα υλικού).
Ως αποτέλεσμα, το κόλετ προωθητή που είχε κολλήσει από τα γρέζια του υλικού της ράβδου δεν κατάφερε να μαζευτεί. 
Συναγερμός 2 Ο προωθητής απέτυχε να φτάσει στην αρχική θέση Ελέγξτε για ξένα αντικείμενα κολλημένα σερβοκινητήρας.
Ελέγξτε ότι η λειτουργία SR2(X4) (Αισθητήρας αρχικής θέσης) είναι κανονική.
Ως αποτέλεσμα, το κόλετ προωθητή που είχε κολλήσει από τα γρέζια του υλικού της ράβδου δεν κατάφερε να μαζευτεί.
Συναγερμός 3 Το υπόλοιπο παραμένει στο τσοκ δακτύλου  Ελέγξτε το SR5(X7) (Ελέγξτε τον αισθητήρα υλικού) (LED του SR5 αναμμένο, καθώς το κόλετ προωθητή δεν μπορεί να ασφαλίσει το υλικό της μπάρας).
Ελέγξτε εάν η ρύθμιση της πίεσης αέρα είναι μεγαλύτερη από 5 kg.
Ελέγξτε εάν το μέγεθος κόλετ προωθητή είναι σωστό.
Συναγερμός 4 Άνω καθοδηγούμενο κανάλι-ανοικτού ρελαντί για μεγάλο χρονικό διάστημα  Ελέγξτε ότι η λειτουργία SR3(X5) (αισθητήρας ορίου κλεισίματος) είναι κανονική.
Ελέγξτε τον κινητήρα του καναλιού οδηγού.(Έξοδος PLC Y3 για το άνοιγμα του καλύμματος).
Συναγερμός 5 Δεν υπάρχει μπάρα στο στατό  Ελέγξτε το SR5(X7) (Ελέγξτε τον αισθητήρα υλικού) (LED του SR5 αναμμένο, καθώς το κόλετ προωθητή δεν μπορεί να ασφαλίσει το υλικό της μπάρας).
Τοποθετήστε περισσότερο υλικό (μπάρες).
Συναγερμός 6 Το B/F δεν λαμβάνει σήμα ανοικτού τσοκ  Ανοίξτε το κόλετ και ελέγξτε. 
Ελέγξτε το πρόγραμμα στον τόρνο.
Όπως έχει οριστεί σε ON της παραμέτρου S17, ο προωθητής δεν μπορεί να κινηθεί προς τα εμπρός και προς τα πίσω στη λειτουργία μενού
Συναγερμός 7 Χαμηλή πίεση αέρα Ελέγξτε ότι η ρύθμιση της πίεσης αέρα είναι μεγαλύτερη από 5 kg.
Συναγερμός 8 Αποτυχία προώσης μπάρας (εμπλοκή) Ελέγξτε εάν η τιμή της παραμέτρου 5 έχει οριστεί σε πολύ μεγάλη τιμή.
Ελέγξτε τη λοξότμηση στην μπάρα.
Συναγερμός 9 Υποτροφοδοσία τεμαχίου εργασίας Εάν η τιμή P3 είναι υποτιμημένη και το σήμα ανοικτού τσοκ (X22) είναι ON, η απόσταση κίνησης του προωθητή θα πρέπει να είναι μικρότερη από τη ρύθμιση της τιμής P3.
Ελέγξτε εάν το τεμάχιο εργασίας είναι πολύ κοντό.
Ελέγξτε και δείτε εάν το σετ ροπής ανοικτού τσοκ δεν είναι πολύ.
Εάν η προσθήκη ΡΟΠΗΣ είναι αρκετή.
Το κόλετ τόρνου δεν είναι ανοικτό, αφαιρέστε και καθαρίστε το.
Συναγερμός 10 Υπερτροφοδοσία τεμαχίου εργασίας  Εάν η τιμή P3 είναι υποτιμημένη και το σήμα ανοικτού τσοκ (X22) είναι ON, η απόσταση κίνησης του προωθητή θα πρέπει να είναι μικρότερη από τη ρύθμιση της τιμής P3.
Ελέγξτε το κόλετ προωθητή.
Σπάσιμο κοπτικού εργαλείου (Τόρνος σταθερού τύπου).
Συναγερμός 11 Συναγερμός τόρνου Ελέγξτε το πρόβλημα του τόρνου. PLC X24 (ON).
Συναγερμός 12 Η καλύπτρα είναι ανοιχτή Για λόγους ασφαλείας, μην ανοίγετε την κύριο καλύπτρα ενώ ο τροφοδότης μπάρας αλλάζει υλικό. (Κύρια καλύπτρα CE）
Επαληθεύστε τη λειτουργικότητα του διακόπτη καλύπτρας
Συναγερμός 13 Αποτυχία κλεισίματος καναλιού οδηγού (SR4) SR4(X6) (Αισθητήρας ορίου κλεισίματος καναλιού οδηγού) πρέπει να παραμείνει ON.
Συναγερμός 14 Στάση κινδύνου Ελέγξτε και δείτε εάν τα σφάλματα KH1 & KH2 στο ηλεκτρικό ερμάριο.
Ελέγξτε και δείτε εάν λειτουργούν 2 κουμπιά έκτακτης ανάγκης.  
Ελέγξτε και δείτε εάν το κουμπί παροχή τροφοδοσίας 24V & το κουμπί έκτακτης ανάγκης του τόρνου είναι εντάξει. 
Συναγερμός 15 Υπερφόρτωση σερβομηχανισμού, ελέγξτε τον αποζεύκτη NFB1 Ελέγξτε και δείτε εάν οι λειτουργίες του σερβοκινητήρας είναι εντάξει, απενεργοποιήστε την προστασία βρόχου NFB1 και ενεργοποιήστε ξανά μετά την απενεργοποίηση της ισχύος του σερβοκινητήρας, στη συνέχεια ελέγξτε και δείτε εάν ο οδηγός είναι εντάξει. 
Συναγερμός 16 Φραγμένη μπάρα (Z-) Ελέγξτε και δείτε εάν υπάρχουν επιπλέον αντικείμενα στο σετ καναλιού οδηγού, προκαλώντας αστοχία του σερβοκινητήρας να επιστρέψει στην αρχική θέση.
Ελέγξτε το SR2(X4). (Αισθητήρας αρχικής θέσης).
Συναγερμός 17 Σφάλμα αισθητήρα αρχικής θέσης ώθησης (SR0) Ελέγξτε την επαγωγή ή τη βλάβη ξένου σώματος SR0 (X2)(Επάνω κοπή). 
Συναγερμός 18 Φραγμένη μπάρα (Z+) Ελέγξτε και δείτε εάν επιπλέον αντικείμενα κολλούν σερβοκινητήρας προκαλώντας αστοχία μετακίνησης του σερβοκινητήρας στη θέση της παραμέτρου P6 που έχει οριστεί.
Συναγερμός 19 Σφάλμα προωθητή: ελέγξτε το κανάλι οδηγού Ελέγξτε και δείτε εάν τα μεγέθη του σετ καναλιού οδήγησης & του υλικού μπάρας είναι σωστά. 
Συναγερμός 20 Συναγερμός διάρκεια κύκλου έκκεντρο Ελέγξτε (S14) εάν η ρύθμιση είναι εσφαλμένη στο διακόπτη ασφαλείας έκκεντρου. 
Ελέγξτε και δείτε εάν ο τόρνος NC εκκεντροφόρου έχει ρυθμιστεί σωστά, ο χρόνος κλεισίματος τσοκ είναι μεγαλύτερος από το σύνολο παραμέτρων του S14.
Συναγερμός 21 Η ρύθμιση αρχικής θέσης ώθησης είναι πολύ μικρή Ρυθμίστε ξανά την τιμή της αρχικής ρύθμισης ώθησης.
Εσφαλμένη εγκατάσταση απόστασης B/F (πολύ κοντά στον τόρνο )
Το SR0(X2) δεν λειτουργεί, καθώς το υλικό της μπάρας δεν χτυπά πάνω στον αισθητήρα άκρου της μπάρας.
Συναγερμός 24 Σφάλμα αρχικής θέσης ώθησης (SR0) Ελέγξτε και δείτε εάν η παράμετρος P4 υπερτερεί, η απόσταση της κίνησης του προωθητή προς τα εμπρός είναι μικρότερη από την τιμή που έχει οριστεί στο P4 καθώς το τσοκ κλείνει.
Ελέγξτε εάν η τιμή της αρχικής θέσης ώθησης είναι σωστή.
Συναγερμός 25 Άνω καθοδηγούμενο κανάλι-κλειστού ρελαντί για μεγάλο χρονικό διάστημα  Ελέγξτε τη λειτουργία SR4(X6) (όριο κλεισίματος καναλιού). 
Ελέγξτε το άνοιγμα/κλείσιμο του κινητήρα του καναλιού.( Ελέγξτε και δείτε εάν οι λειτουργίες PLC Y4 είναι εντάξει.) 
Συναγερμός 26 Ο τροφοδότης μπάρας δεν βρίσκεται σε ΑΥΤΟΜΑΤΗ λειτουργία Ο τόρνος κόβει, ο τροφοδότης μπάρας βρίσκεται ακόμα σε χειροκίνητη λειτουργία, μεταβείτε στην αυτόματη λειτουργία. 
Συναγερμός 27 Ο προωθητής πάνω από τη διαδρομή Ο προωθητής πίσω στη θέση ορίου του S21 έχει ρυθμιστεί σε 3 δευτερόλεπτα μετά την αφαίρεση ενός συναγερμού.

Troubleshooting E-Stop System

Συναγερμός/Σύμπτωμα Πιθανή αιτία Διορθωτική ενέργεια
Συναγερμός 2005 ΒΟΗΘΗΤΙΚΟ ΣΦΑΛΜΑ E-STOP Έχει εγκατασταθεί καλώδιο εκκίνησης JP1
  • Αφαιρέστε το JP1
  • Επαληθεύστε τη σωστή διαμόρφωση της αλυσίδας E-Stop
Ο τόρνος δεν ανταποκρίνεται στο E-Stop τροφοδότης μπάρας
  • Το TB1 αποσυνδέθηκε
  • Εγκαταστάθηκε καλώδιο εκκίνησης JP1
  • Οι εσωτερικές συνδέσεις δεν είναι ασφαλείς
  • Επανάληψη θέσης TB1
  • Αφαιρέστε το JP1
  • Επαληθεύστε τις συνδέσεις στα J25, J34 και J35 μέσα στον τροφοδότης μπάρας
Ο τόρνος και ο τροφοδότης μπάρας βρίσκονται σε συνεχή E-Stop
Το TB1 Αποσυνδέθηκε 
Επανάληψη θέσης TB1
Ο τόρνος παραμένει σε E-Stop με όλα τα κουμπιά E-Stop απελευθερωμένα Εσφαλμένη διαμόρφωση ρελέ ασφαλείας Επαληθεύστε τις ρυθμίσεις του διακόπτη ρελέ ασφαλείας. Ανατρέξτε στο HBF12 εγκατάσταση βήμα 10. 

ΣΗΜΕΙΩΣΗ: Εάν ο τροφοδότης μπάρας αφαιρεθεί προσωρινά από το μηχάνημα, η αλυσίδα E-Stop πρέπει να απενεργοποιηθεί.

Για να απενεργοποιήσετε την αλυσίδα E-Stop:

  • Αποσύνδεση TB1
  • Εγκατάσταση JP1

Σε αντίθετη περίπτωση, ο τόρνος παραμένει σε κατάσταση E-Stop.

A Bar is Stuck

Διορθωτική ενέργεια:

  1. Ορθογώνια μπάρα
  2. Κανάλι οδηγού
  3. Μπάρα με λοξότμηση γωνιών

Η μπάρα μπορεί να κολλήσει όταν:

  • Δεν έχει γίνει λοξότμηση της μπάρας: Οι μπάρες πρέπει να έχουν ομαλή διαδρομή. Τυχόν αιχμηρές γωνίες στη διαδρομή της μπάρας πρέπει να εξαλείφονται. Οι αιχμηρές γωνίες μπορεί να προκαλέσουν προβλήματα κατά τη φόρτωση της μπάρας. Πρέπει να γίνεται λοξότμηση των γωνιών εισόδου των κόλετ και των τσοκ. Πρέπει να γίνεται λοξότμηση των προπορευόμενων άκρων των μπαρών. Όταν δημιουργείτε επενδύσεις ή χρησιμοποιείτε δίσκους μπάρας, χρησιμοποιήστε γενναιόδωρη λοξότμηση εισόδου.
  • Ο τροφοδότης μπάρας δεν είναι σωστά ευθυγραμμισμένος: Ανατρέξτε στο εγχειρίδιο του τροφοδότη μπάρας, περιέχει συγκεκριμένες οδηγίες για το πώς να τοποθετήσετε σωστά τον τροφοδότη μπάρας και να ρυθμίσετε τον δίσκο μεταφοράς.
  • Η μπάρα έχει πιαστεί στη σιαγόνα τσοκ: Όταν φορτώνετε μια νέα μπάρα, προσθέστε έναν κωδικό M19 στο πρόγραμμά σας για να προσανατολίσετε το τσοκ και δώστε στην μπάρα διάκενο ασφαλείας για να περάσει τις σιαγόνες τσοκ.

Καθαρίστε την μπάρα. Βρείτε και διορθώστε τη βασική αιτία του προβλήματος.

7.2 HBF - 12 - διάγραμμα καλωδίωσης

HBF - 12 - Διάγραμμα καλωδίωσης

Αναθεώρηση Β - 03/2026

HBF - 12 to Haas machine General Diagram

HBF - 12 to Haas machine Detailed Diagram

Το παραπάνω διάγραμμα περιλαμβάνει τα ακόλουθα στοιχεία:

  1. 33-1572 BFDR PWR CBL 14AWG 12FT
  2. 33-1570 BFDR 8M CMD CBL 14FT
  3. 33-1569 BFDR RYDA1 ΕΝΕΡΓΟΠΟΙΗΣΗ CBL 15FT
  4. 33-1568 BFDR ΣΗΜΑ E-STOP CBL 19FT
  5. 33-1567 BFDR ΣΗΜΑ CBL 15FT
  6. 32-1632 BFDR ΣΥΓΚΡ ΡΕΛΕΈ ΑΣΦΑΛΕΙΑΣ E-STOP
  7. 33-1566 BFDR ΣΗΜΑ ΡΕΛΕ E-STOP CBL 7FT
  8. 33-0787 CBL EXT. ΓΙΑ XFMR W/WAGO 3COND

Σημείωση: Αξιοσημείωτα καλώδια παρουσιάζονται παρακάτω.

7.3 HBF - 12 - Διαγράμματα εξαρτημάτων

HBF - 12 - Διαγράμματα εξαρτημάτων

Electrical Cabinet Layout

Κωδικός αντικειμένου ΠΕΡΙΓΡΑΦΗ
1 Οδηγός σερβομηχανισμού MR-JE-40A
2 Ο οδηγός του κινητήρα (Ανατρέξτε στον πίνακα ρινισμάτων)
3 Φίλτρο τόξου κινητήρα πίεσης λαδιού (C1)
4 Επαφέας (για κλείσιμο καναλιού-οδηγού) 
5 Ρελέ υπερφόρτωσης 0,28~0,4A(KH2)
6 Επαφέας (για ανοικτό κανάλι οδηγού ) 
7 Επαφέας (Υδραυλική αντλία ελαίου) (MS2)
8 Ρελέ υπερφόρτωσης 1,1~1,6A (KH1)
9 Επαφέας (σερβοκινητήρας) (MS1)
10 Χωρίς ασφαλειοδιακόπτη 10A (NFB1) 
11-1 Fx3G-1DA-BD(1DA-1) 
11-2 Fx3G-1DA-BD(1DA-2) 
12 Fx3G 60MR 
13 Fx2n 8EYT
14 Πλακέτα ΡΕΛΕ Η/Υ ελέγχου (Ανατρέξτε στην πλακέτα ρελέ PCB ελέγχου)
15 Πλακέτα PCB ρινισμάτων (Ανατρέξτε στον πίνακα ρινισμάτων)
16 Τροφοδοσία πίνακα ελέγχου & πάνελ ελέγχου DC 24V (GS1) 
17 Τροφοδοσία LED DC 12V (GS2)

Control PCB Relay Board

Στοιχείο Όνομα ΠΕΡΙΓΡΑΦΗ
1 TB4 Μετρητής υψηλής ταχύτητας PLC(X0.X1)
2 TB7 Είσοδοι PLC (X20~X27) 
3 TB38 Άνοιγμα & κλείσιμο καναλιού οδηγού Προς τα εμπρός, προς τα πίσω 
4 TB6 Είσοδοι PLC (X11~X17)
5 TB14 Αισθητήρας περιοχής σύσφιξης (SR6) 
6 TB13 Αισθητήρας υλικού ελέγχου (SR5)
7 TB12 Αισθητήρας ορίου κλεισίματος καναλιού οδηγού (SR4) 
8 TB11 Αισθητήρας ορίου ανοίγματος καναλιού οδηγού (SR3)
9 TB10 Αισθητήρας αρχικής θέσης (SR2)
10 TB9 Αισθητήρας ορίου προς τα πίσω (SR1) 
11 TB8 Αισθητήρας άνω κοπής (SR0) 
12 TB5 Είσοδοι PLC (X2~X10) 
13 TB18 Έξοδοι PLC (Y20~Y26) 
14 TB17 Έξοδοι PLC (Y10~Y17) 
15 TB16 Έξοδοι PLC (Y4~Y7)
16 TB15 Έξοδοι PLC (Y0~Y3)
17 TB34 MS1.MS2 " 0V "
18 TB35 MS1.MS2 , πηνίο MS 
19 TB33 Μονάδα ελέγχου PLC 2DA
20 TB31 Σύνδεσμος CN1A σερβοκινητήρας 
21 TB19 Διακοπή έκτακτης ανάγκης ηλεκτρικού κιβωτίου 1
22 TB32 Σύνδεσμος CN1B σερβοκινητήρας 
23 TB24 Υπερφόρτωση καναλιού οδηγού ανοίγματος κλεισίματος
24 TB23 Διακοπή έκτακτης ανάγκης κιβωτίου τηλεχειριστηρίου 2 
25 TB22 Διακοπή έκτακτης ανάγκης ηλεκτρικού κιβωτίου 2
26 TB21 Υπερφόρτωση υδραυλικής αντλία ελαίου
27 TB20 Διακοπή έκτακτης ανάγκης κιβωτίου τηλεχειριστηρίου 1
28 TB51 Διακοπή έκτακτης ανάγκης ηλεκτρικού κιβωτίου 3
29 TB50 Διακοπή έκτακτης ανάγκης κιβωτίου τηλεχειριστηρίου 3 
30 TB40 Διακόπτης αέρα (LS4) 
31 TB30 Διακόπτης ασφαλείας καλύπτρας (LS1) 
32 TB37 Λυχνία ελέγχου
33 TB72 σωληνοειδές βαλβίδας άνω κοπής (SOL1)
34 TB71 Πηνίο MSF 
35 TB70 Πηνίο MSR 
37 TB77 Κράτηση 
38 TB76 σωληνοειδές βαλβίδας σύσφιξης (SOL2)
39 TB75 δόνηση άτρακτος σωληνοειδές βαλβίδας (SOL4)
40 TB73 δόνηση σώματος σωληνοειδές βαλβίδας (SOL3)
41 TB74 Συμπλέκτης συγχρονισμού (SOL10)
43 TB36 Ισχύς DC24V
44 TB36-1 Ισχύς HMI DC24V
45 TB3 Κιβώτιο τηλεχειριστηρίου 
46 TB2

Διεπαφή 

Τόρνος CNC →τροφοδότης μπάρας 
47 TB1

Διεπαφή

Τόρνος CNC ←τροφοδότης μπάρας 

Chip Board

Κωδικός αντικειμένου Όνομα Λειτουργία
1 TB101 Θύρα επικοινωνίας PLC 8EYT
2 TB102  Θύρα επικοινωνίας CHIP και LED
3 TB103 CHIP σημείου εισόδου ισχύος
4 TB110-1 Κινητήρας καναλιού οδηγού ανοίγματος κλεισίματος U3
5 TB110-2 Κινητήρας καναλιού οδηγού ανοίγματος κλεισίματος V3
6 TB110-3 Κινητήρας καναλιού οδηγού ανοίγματος κλεισίματος W3

7.4 HBF - 12 - Είσοδοι και έξοδοι PLC

HBF - 12 - Είσοδοι και έξοδοι PLC

PLC Inputs and Outputs

Είσοδος Όνομα
X0  Κωδικοποιητής σερβοκινητήρας plus+ (Κωδικοποιητής)
X1 Κωδικοποιητής σερβοκινητήρας plus- (Κωδικοποιητής)
X2 Επάνω κοπή (SR0)
X3 Όριο προς τα πίσω (SR1)
X4 Αρχική θέση (SR2)
X5 Όριο ανοίγματος καναλιού οδηγού (SR3)
X6 Όριο κλεισίματος καναλιού οδηγού (SR4)
X7 Έλεγχος υλικού (SR5)
X10 Περιοχή σύσφιξης (SR6)
X11 Αυτόματη λειτουργία
X12 Αυτόματη εκκίνηση
X13 Χειροκίνητη λειτουργία
X14 Χειροκίνητη προώθηση προωθητής
X15 Χειροκίνητη προώθηση προς τα πίσω προωθητής
X16 Άνοιγμα καναλιού οδηγού
X17 Κλείσιμο καναλιού οδηγού
X20 Διακόπτης ασφαλείας καλύπτρας (LS1)
X21 Ενεργοποίηση (EMG.NFB1.KH1.KH2.RY.DA1)
X22 Ανοιχτό τσοκ (RY21)
X23 Οπισθόδρομη εκκίνηση (RY22)
X24 Συναγερμός τόρνου (RY23)
X25 Απενεργοποίηση ροπής (RY24)
X26 Συναγερμός σερβομηχανισμού
X27 Συναγερμός πίεσης αέρα
 
Έξοδος Όνομα
Y0 Επείγουσα διακοπή
Y1 Σερβομηχανισμός ενεργοποιημένος
Y2 Υδραυλική αντλία ελαίου
Y3 Ανοιχτό κανάλι οδηγού
Y4 Κλείσιμο καναλιού οδηγού
Y5 σωληνοειδές άνω κοπής
Y6 σωληνοειδές κατά των κραδασμών
Y7 Συγχρονισμένη σύνδεση
Y10 σωληνοειδές κατά των κραδασμών
Y11 Σύσφιξη 
Y12 Έναρξη σπειροτόμησης 
Y13 ΑΚΡΟ ΜΠΑΡΑΣ 1
Y14 Αυτόματη λειτουργία τροφοδότης μπάρας
Y15 Σε αυτόματο 
Y16 Έναρξη
Y17 Βηματική περιστροφή (λειτουργία άτρακτος)
Y20 ΑΚΡΟ ΜΠΑΡΑΣ 
Y21 Λειτουργία τόρνου
Y22 （Κράτηση)
Y23 Σερβοκινητήρας προς τα εμπρός
Y24 Σερβοκινητήρας προς τα πίσω
Ανατροφοδότηση