Inicio de Servicio Procedimientos técnicos RPL - 2ª estantería de palets - Instalación - AD0895
Last updated: 09/12/2025

RPL - 2ª estantería de palets - Instalación - AD0895

Revisión A - 9/2025

Introduction

Este procedimiento muestra cómo instalar en campo una 2ª estantería de palets en el sistema de carga de paletas del robot.

Este procedimiento se aplica a los siguientes números de pieza:

  • 93-1001225 - Kit de instalación de la 2ª estantería de palets RPL-25KG
  • 93-1001226 - Kit de instalación en campo de la valla de seguridad de la 2ª estantería de palets

Nota: El kit de valla de seguridad solamente es necesario en las zonas CE.

A continuación, se muestran los requisitos para instalar en campo una 2ª estantería de palets en un sistema RPL existente:

  • Máquinas con monitor de 19 pulgadas con software de la serie 100.25.001.1100.

Nota: La versión mínima de software requerida para RPL de estante doble es 100.25.001.1100 o posterior. Esto significa que las máquinas NGC con monitor de 15 pulgadas no son compatibles con RPL de estante doble.

Esta instalación requiere que la segunda estantería se levante hasta su posición. El bastidor podría pesar 100 libras.

Modify Base Plate

1

La placa base debe tener patrones de agujeros para la instalación de la segunda estantería.

Nota: Si la placa base no tiene estos patrones de agujeros, entonces la placa base es una revisión anterior. Las placas base que son revisión 25-10797B o superior tienen estos patrones de agujeros. 

Si no desea montar las guías de canal C, solo se tendrán que perforar y roscar los 6 orificios de montaje de la pata de soporte [1].

Para utilizar las guías de canal C, deberán roscarse los 12 orificios restantes [2].

Nota: las guías de canal C ayudan a deslizar la estantería de palets hacia adentro y hacia afuera cuando se envía un RPL de estantería doble. Para las instalaciones en campo de la segunda estantería, las guías de canal C son opcionales.

2

 IMPORTANTE: el tamaño y la rosca de todos los agujeros que se muestran en la imagen son: 

  • rosca gruesa de 3/8-16 a una profundidad de 0,4 pulg. (10,2 mm)

Ubicaciones de los orificios de montaje de la pata de soporte de la estantería:

  • [1]  = 59,0 pulg. (1497,5 mm)
  • [2]  = 12,0 pulg. (304,8 mm)
  • [6]  = 12,0 pulg. (304,8 mm)
  • [7 + 8]  = 24,56 pulg. + 4,296 pulg. -> 28,856 pulg.
    • (623,89 mm + 109,10 mm -> 732,99 mm)
  • [7 + 10 + 11] = 24,56 pulg. + 47,1 pulg. + 4,296 pulg. -> 79,956 pulg. 
    • (623,89 mm + 1197,6 mm + 109,10 mm -> 1930,59 mm)

Ubicaciones de los orificios de montaje de la guía del canal C (opcional):

  • [3] = 1,125 pulg. (28,575 mm)
  • [4] = 4,875 pulg. (123,825 mm)
  • [5] = 8,625 pulg. (219,075 mm)
  • [7] = 24,56 pulg. (623,89 mm)
  • [9] = 8,591 pulg. (218,211 mm)
  • [10] = 47,1 pulg. (1197,6 mm)
  • [12] = 8,591 pulg. (218,211 mm)

Nota: Los orificios de montaje de la guía del canal C solo deben perforarse/roscarse si desea utilizar las guías del canal C.

Las dimensiones de las llamadas del siguiente plano se enumeran en pulgadas y mm:
  1. [1]  = 59,0 pulg. (1497,5 mm)
  2. [2]  = 12,0 pulg. (304,8 mm)
  3. [3] = 1,125 pulg. (28,575 mm)
  4. [4] = 4,875 pulg. (123,825 mm)
  5. [5] = 8,625 pulg. (219,075 mm)
  6. [6]  = 12,0 pulg. (304,8 mm)
  7. [7] = 24,56 pulg. (623,89 mm)
  8. [8] = 4,296 pulg. (109,10 mm)
  9. [9] = 8,591 pulg. (218,211 mm)
  10. [10] = 47,1 pulg. (1197,6 mm)
  11. [11] = 4,296 pulg. (109,10 mm)
  12. [12] = 8,591 pulg. (218,211 mm)

2nd Pallet Rack Installation

1

La placa base debe tener patrones de agujeros para la instalación de la segunda estantería. En estos patrones de agujeros [1] es donde se instalan las patas de soporte de la estantería y las guías de canal C.

Nota: Si la placa base no tiene estos patrones de agujeros, entonces la placa base es una revisión anterior. Las placas base que son revisión 25-10797B o superior tienen estos patrones de agujeros. 

Estos agujeros deberán perforarse y roscarse. Consulte la sección Modificar la placa base para hacer que la placa sea compatible con la segunda estantería.

2

Nota: Para los RPL de rack doble, la caja eléctrica HRP no puede estar en el palet. Mueva la caja eléctrica detrás del rack 1 como se muestra en la imagen.

Por ejemplo, en un UMC, la caja eléctrica estará debajo o junto al armario eléctrico de la máquina.

Redireccione los cables de alimentación del robot procedentes de la caja eléctrica debajo de la máquina para que no estén enrollados. 

Nota: Tener el cable de alimentación enrollado puede causar un ruido eléctrico que podría provocar alarmas procedentes de la caja de control del robot. Asegúrese de que los cables de alimentación no estén tendidos uno encima del otro.

3

Coloque las patas de soporte de la segunda estatería [1] en la placa base.

Utilice los SHCS 3/8-16 x 1-1/4 [2] y las arandelas de 3/8 [3] (diámetro exterior de 1,25 pulg.) para fijar las patas de soporte al palet.

Nota: Asegúrese de utilizar las posiciones de montaje central [4] y exterior [5]. De esta forma, no es necesario deslizar la estantería hacia fuera una vez colocada sobre las patas.

4

Coloque los tornillos de nivelación [1] en las patas de soporte de la 2.ª estantería [2].

Mueva los pernos hacia abajo para que se asienten dentro de los discos de nivelación [3].

Una vez que los tornillos de nivelación toquen los discos, suelte los 4 SHCS [4] que sujetan las patas de soporte en su posición.

Nota: Son los mismos SHCS instalados en el paso anterior. Deben soltarse para permitir ajustes en las patas de soporte en los siguientes pasos.

5

Nota: este paso requiere 2 personas para ayudar a elevar la estantería de palets a su posición. Si no hay 2 personas disponibles, es posible que tenga que utilizar una carretilla elevadora u otra cosa más para ayudar a levantar la estantería de palets.

Mantenga los soportes de montaje de la estantería [1] fijados a los postes [2] de la estantería de palets. 

Levante la estantería de palets y colóquela en su posición encima de las patas de soporte [3].

Coloque la estantería sobre las patas de soporte. Realice pequeños ajustes en la posición de la estantería o las patas de soporte hasta que los soportes de montaje estén alineados con los orificios de las patas de soporte.

6

Utilice los tornillos BHCS 3/8-16 x 1/2 [1] para fijar los soportes de montaje [2] a las patas de soporte del bastidor.

Utilice las arandelas y los tornillos SHCS 1/4-20 [3] para fijar los soportes de montaje más pequeños [4] en su posición en las patas de soporte del bastidor.

Una vez que el estante de pallets esté fijado a las patas de soporte, proceda a nivelar de forma aproximada el mismo utilizando los tornillos de nivelación.

7

Instale ambas cubiertas de guía del canal C [1] sobre las patas de soporte utilizando 12 de los tornillos BHCS 3/8-16 [2].

Nota: El corte en la parte superior de las cubiertas de guía del canal C [1] debe estar centrado en la arandela y el perno [3] que sujetan las patas de soporte al palet base.

8

Comience la nivelación utilizando un nivel de burbuja en los postes verticales [1] del rack.

Levante/descienda los tornillos de nivelación [2] según sea necesario para que cada poste quede vertical.

Continúe ajustando los tornillos de nivelación hasta que el nivel esté en el centro de cada poste. 

9

Una vez que los postes estén verticales, mueva el nivel al estante superior.

Coloque el nivel [2] en la parte superior de los soportes de los palets [1].

Ajuste los tornillos de nivelación según sea necesario.

Nota: Solo es necesario nivelar el rack aproximadamente. Priorice este nivel sobre el paso anterior, en el que los postes eran verticales.

Importante: Se recomienda ajustar el bastidor del robot para que coincida con el estante en lugar de intentar ajustar el nivel del rack para que coincida con el bastidor. Consulte la sección siguiente para crear un bastidor que coincida con el estante.

Configure Rack 2 for Setup

1

Para configurar las posiciones en el rack 2, vaya a almacén circular de palets y luego a la  pestaña configuración de la estación de paletas en los comandos actuales.

Cambie el valor del número de rack a 2 [1]. 

Así se rellenará el menú con más campos para el rack adicional.

2

Compruebe el resto de los campos de la plantilla. Cambie el Palet totales en el rack 2 [1] a 15 para fines de configuración. 

Nota: Incluso si no tiene 15 palets, se recomienda cambiarlo a 15 palets para la configuración. Esto será necesario para que pueda ordenar al robot que se mueva a cualquier ubicación del rack.

3

Para poder pasar por la pestaña Configuración de estante de palet, debe asignar todas las paletas a una posición de estante.

Vaya a la Tabla de programación de palets  e introduzca la ubicación del estante para cada palet. Las designaciones de palets en rack doble se especifican mediante <Rack number>-<shelf position>. Por ejemplo, para asignar la palet al estante C5 en el rac 2, introduzca 2-C5 y pulse Intro para resaltar el valor de estante del palet.

Consulte la imagen para ver dónde resaltar al asignar la ubicación del estante [1].

Una vez asignados los 15 puntos del rack 2, puede pasar al ajuste/verificación de la ubicación de recogida inicial. Esto se detalla en la siguiente sección.

Set and Test Initial Pickup on Rack 2

1

Será necesario establecer la ubicación de recogida inicial para el rack 2.

Para establecer esta posición, comience sujetando el palet de configuración roja en el amarre.

Utilice la pestaña configuración de estante de palet dentro de los comandos actuales. En esta página, pulse [F1] para cambiar entre el rack 1 y el rack 2.

Resalte la posición 2-A1 y pulse [F3] para moverse a la estación resaltada. No lo deje ir hasta la posición. Esté preparado para realizar una parada de emergencia del robot cuando esté cerca del rack.

IMPORTANTE: Haga funcionar el robot lentamente para que pueda realizar la parada de emergencia del robot en caso de que se acerque a colisionar con el rack.

Cuando el palet de configuración se extienda por encima del rack, pulse la parada de emergencia. Desplace el robot en movimiento cartesiano para alinear el palet de configuración con el soporte de  palet 2-A1.

2

Después de pulsar la parada de emergencia, cambie a la pestaña configuración de movimientos del robot.

Pulse [Handle Jog] y seleccione el modo cartesiano en el RJH.

Mueva el robot de manera que el palet de configuración rojo se alinee con los lados y la parte posterior del soporte  del palet. Gire hacia abajo para que la paleta de configuración esté asentada a ras o a unos mm por encima del soporte del palet.

Consulte las imágenes para saber cómo es un buen alineamiento.

3

Una vez alineado, resalte la Posición de recogida inicial en el menú Brack 2 [3] y pulse [F2] para registrar la posición.

Nota: Asegúrese de que el marco activo esté establecido en Estación de palets R2 [4]. Para cambiar el marco, pulse [F3].

4

Antes de probar la posición de recogida inicial, compruebe que el marco coincide con el estante.

Para probar el marco, primero tendrá que recuperar el robot.

Una vez recuperado, vuelva a la pestaña de Configuración del estante de palets y fije el palet de configuración en el amarre.

Destaque la estación 2-A5 [1] y pulse [F3] [2] para mover la ubicación de este palet. Esto probará si el marco coincide con el estante o si es necesario crear un nuevo marco.

Advertencia: Observe detenidamente el robot a medida que se acerca a la ubicación 2-A5. Se recomienda hacer funcionar el robot lentamente para asegurarse de que se mueve como se espera. 

Nota: Si el robot genera una alarma al moverse por el estante, recupere el robot y luego vuelva a la ubicación lista antes de ir a la ubicación 2-A5. 

Nota: Si el marco está ajustado correctamente, el palet de configuración estará justo por encima del soporte del palet. Debería poder deslizar el soporte del palet debajo del palet de configuración, con menos de 1/4" de separación.

Si el palet de configuración está muy descentrado tal y como se muestra en la imagen, es necesario restablecer el bastidor, así como la posición de recogida inicial.

Nota: Consulte la sección siguiente para restablecer el marco.

5

Si la altura del palet de configuración es correcta por encima de la ubicación A5, se pueden configurar los soportes de palets restantes en el segundo rack.

Desplácese a cada una de las posiciones de palet que se utilizarán en el estante.

Alinee los soportes de palets [1] debajo, donde se encuentra el palet de configuración rojo [2].

Una vez que el soporte del palet esté alineado con el palet de configuración, apriete los 4 SHCS [3] para fijar el soporte del palet en su posición.

Reset 2nd Rack Frame

1

Si es necesario restablecer el marco para el 2º rack, entre en la pestaña Marcos en los comandos Actuales y utilice la opción de método de 3 puntos para el marco llamado "Estante 2"

Utilice las siguientes áreas de estante para crear el bastidor con el método de 3 puntos. Esto garantizará que su dirección Z apunte en la dirección correcta:

  1. Ubicación 2-C1 (utilice el poste de estante y el soporte de palet)
  2. Ubicación 2-C5 (utilice el poste de estante y el soporte de palet)
  3. Ubicación 2-A5 (utilice el poste de estante y el soporte de palet)

Sujete el palet de configuración rojo en el amarre del robot.

Utilice los soportes de palets [1] y el borde interior del poste del rack [2] para establecer cada punto en el método de 3 puntos para el marco.

Comience desplazando el robot hacia abajo cerca de la estación del rack 2-C1 como se muestra (esquina inferior izquierda).

Nota: La imagen se muestra desde la parte posterior del rack 2. El palet de configuración está más cerca de la posición del palet 2-C1 en la imagen.

2

Pulse [F2] para registrar la posición de referencia. A continuación, desplace el robot a la estación 2-C5 (esquina inferior derecha) para establecer la segunda posición de referencia.

Realice el mismo proceso que se utilizó para establecer la posición de referencia 1. Utilice el soporte de palet [1] y el borde interior del poste del estante [2] para alinear el palet de configuración.

Una vez alineada el palet de configuración, pulse [F2]para registrar la posición actual como la segunda posición de referencia. A continuación, continúe estableciendo la posición de referencia final para el método de 3 puntos.

Nota: La imagen es de la parte posterior del Rack2. El palet de configuración está más cerca de la posición del palet 2-C5 en la imagen.

3

Realice el mismo proceso que se utilizó para establecer las dos primeras posiciones de referencia, excepto esta vez utilizando el estante 2-A5 como ubicación aproximada. Utilice el soporte de palet [1] y el borde interior del poste del estante [2] para alinear el palet de configuración.

Una vez alineado el palet de configuración, pulse [F2] para registrar la posición actual como punto de referencia final.

Ahora se creará el marco. 

Importante: Utilice este marco y restablezca la ubicación de recogida inicial como se describe en el paso anterior. Si necesita ajustar los archivos de movimiento, utilice también este nuevo marco. También se puede introducir directamente este bastidor en el ESTANTE 2.

Test Operation and Verify DCS

Para probar el 2º rack, programe todos los palets que se utilizarán y observe lentamente a medida que el robot vaya recogiendo y entregando en cada ubicación de palet.

Consulte el Capítulo 9 - Configuración de RPL y el Capítulo 10 - Funcionamiento de RPL para obtener más detalles sobre el funcionamiento del sistema RPL.

Importante: Es posible que sea necesario ajustar la zona DCS para permitir que el robot alcance el 2º rack. Ejecute la RPL en modo EJECUTAR para ver si se generan alarmas de DCS. Si recibe alarmas, expanda la zona DCS para que las posiciones del 2º rack estén dentro de la zona. Consulte el capítulo 8 - RPL - Configuración del DCS para obtener más información.