Serwis – Strona główna Procedura postępowania RPL – 2. stojak na palety – Instalacja – AD0895
Last updated: 09/12/2025

RPL – 2. stojak na palety – Instalacja – AD0895

Wersja A – 09.2025

Introduction

Ta procedura pokazuje, jak zainstalować drugi stojak na palety w systemie ładowania palet robota.

Niniejsza procedura dotyczy następujących numerów części:

  • 93-1001225 – Zestaw do instalacji 2. stojaka na palety RPL-25KG
  • 93-1001226 – Zestaw do instalacji w terenie 2. stojaka na palety w obszarze ogrodzenia zabezpieczającego

Uwaga: Zestaw ogrodzenia ochronnego jest wymagany tylko w regionach CE.

Poniżej przedstawiono wymagania dotyczące instalacji w terenie 2. stojaka na palety na istniejącym systemie RPL:

  • Maszyny z 19-calowymi monitorami z oprogramowaniem serii 100.25.001.1100 .

Uwaga: Minimalna wersja oprogramowania wymagana dla RPL z dwiema półkami to 100.25.001.1100 lub nowsza. Oznacza to, że 15-calowe monitory NGC nie są kompatybilne z dwupółkowymi maszynami RPL.

Ta instalacja wymaga podniesienia drugiego stojaka na miejsce. Stojak może ważyć 100 funtów.

Modify Base Plate

1

Płyta bazowa powinna mieć układ otworów w miejscu instalacji drugiego stojaka.

Uwaga: Jeśli płyta bazowa nie ma tych układów otworów, oznacza to, że jest to płyta bazowa poprzedniej wersji. Płyty bazowe w wersji 25-10797B lub nowszej mają te układy otworów. 

Jeśli nie chcesz montować prowadnic kanałowych C, trzeba tylko wywiercić i nagwintować 6 otworów montażowych nóg podpierających [1].

Aby korzystać z prowadnic kanałowych C, należy nagwintować pozostałe 12 otworów [2].

Uwaga: Prowadnice kanałowe C wspomagają wsuwanie i wysuwanie stojaka paletowego w przypadku wysyłki podwójnego stojaka RPL. W przypadku instalacji w terenie drugiego stojaka prowadnice kanałowe C są opcjonalne.

2

 WAŻNE: Rozmiar i gwint wszystkich otworów pokazanych na ilustracji to: 

  • 3/8-16 gruby gwint na głębokość 0,4 cala (10,2 mm)

Lokalizacje otworów montażowych nogi wspornika stojaka:

  • [1]  = 59,0 cali (1497,5 mm)
  • [2]  = 12,0 cali (304,8 mm)
  • [6]  = 12,0 cali (304,8 mm)
  • [7 + 8]  = 24,56 cala + 4,296 cala -> 28,856 cala
    • (623,89 mm + 109,10 mm -> 732,99 mm)
  • [7 + 10 + 11] =  24,56 cala + 47,1 cala + 4,296 cala -> 79,956 cala 
    • (623,89 mm + 1197,6 mm + 109,10 mm -> 1930,59 mm)

Lokalizacje otworów montażowych prowadnicy kanałowej C (opcja):

  • [3] = 1,125 cala (28,575 mm)
  • [4] = 4,875 cala (123,825 mm)
  • [5] = 8,625 cala (219,075 mm)
  • [7] = 24,56 cala (623,89 mm)
  • [9] = 8,591 cala (218,211 mm)
  • [10] = 47,1 cala (1197,6 mm)
  • [12] =  8,591 cala (218,211 mm)

Uwaga: Otwory montażowe prowadnicy kanałowej C muszą być wiercone/gwintowane tylko wtedy, gdy chcesz użyć prowadnic kanałowych C.

Wymiary na powiększeniach na poniższym rysunku są podane w calach i mm:
  1. [1]  = 59,0 cali (1497,5 mm)
  2. [2]  = 12,0 cali (304,8 mm)
  3. [3] = 1,125 cala (28,575 mm)
  4. [4] = 4,875 cala (123,825 mm)
  5. [5] = 8,625 cala (219,075 mm)
  6. [6]  = 12,0 cali (304,8 mm)
  7. [7] = 24,56 cala (623,89 mm)
  8. [8] = 4,296 cala (109,10 mm)
  9. [9] = 8,591 cala (218,211 mm)
  10. [10] = 47,1 cala (1197,6 mm)
  11. [11] = 4,296 cala (109,10 mm)
  12. [12] =  8,591 cala (218,211 mm)

2nd Pallet Rack Installation

1

Płyta bazowa powinna mieć układ otworów w miejscu instalacji drugiego stojaka. W tych układach otworów [1] montowane są nóżki podpierające stojak i prowadnice kanału C.

Uwaga: Jeśli płyta bazowa nie ma tych układów otworów, oznacza to, że jest to płyta bazowa poprzedniej wersji. Płyty bazowe w wersji 25-10797B lub nowszej mają te układy otworów. 

Otwory te będą musiały zostać wywiercone i gwintowane. Zobacz sekcję modyfikacji płyty bazowej , aby dostosować płytę do drugiego stojaka.

2

Uwaga: W przypadku podwójnych stojaków RPL skrzynka elektryczna HRP nie może znajdować się na palecie. Przesunąć skrzynkę elektryczną za szafę 1, jak pokazano na ilustracji.

Na przykład w przypadku UMC skrzynka elektryczna będzie znajdować się pod lub obok szafki elektrycznej maszyny.

Ponownie poprowadź kable zasilające robota wychodzące ze skrzynki elektrycznej pod urządzeniem tak, aby nie były zwinięte. 

Uwaga: Zwinięcie przewodu zasilającego może powodować szum elektryczny, który może wywoływać generowanie alarmów w skrzynce sterowniczej robota. Upewnij się, że przewody zasilające nie leżą jeden na drugim.

3

Umieść drugie nogi wspornika stojaka [1] na płycie podstawy.

Użyj śrub 3/8-16 x 1-1/4 SHCS [2] i podkładek 3/8 [3] (1,25 cala śr. zewn.), aby przymocować nogi wspornika do palety.

Uwaga: Pamiętaj, aby użyć środkowych [4] i zewnętrznych [5] pozycji mocowania. W ten sposób nie trzeba wysuwać stojaka po umieszczeniu stojaka na nogach.

4

Włóż wkręty poziomujące [1] do nóg wspornikowych 2. stojaka [2].

Poprowadź śruby w dół, aby siedziały wewnątrz krążków poziomujących [3].

Gdy śruby poziomujące dotkną krążków, poluzuj 4 SHCS [4] przytrzymujące nogi wspornikowe na miejscu.

Uwaga: Są to te same śruby SHCS, które zostały zainstalowane w poprzednim kroku. Należy je poluzować, aby umożliwić regulację nóg wspornikowych w następnych krokach.

5

Uwaga:Ten krok wymaga 2 osób, aby pomóc w podniesieniu stojaka paletowego na miejsce. Jeśli 2 osoby nie są dostępne, może być konieczne użycie wózka widłowego lub czegoś innego, aby pomóc w podnoszeniu stojaka paletowego.

Uchwyty montażowe stojaka paletowego [1] powinny pozostać przymocowane do słupków [2] stojaka paletowego. 

Podnieś paletę i umieść ją w pozycji na nogach wspornikowych [3].

Oprzyj stojak na nogach wspornikowych. Dokonaj niewielkich regulacji pozycji stojaka i/lub nóg wspornikowych, aż wsporniki montażowe zostaną wyrównane z otworami w nogach wspornikowych.

6

Użyj 3/8-16 x 1/2 BHCS [1], aby przymocować wsporniki montażowe [2] do nóżek podporowych regału.

Użyj podkładek i 1/4-20 SHCS [3], aby zamocować mniejsze wsporniki montażowe [4] na miejscu na nóżkach podporowych regału.

Po przymocowaniu regału paletowego do nóżek podporowych przejdź do zgrubnego poziomowania regału za pomocą wkrętów poziomujących.

7

Zainstaluj obie pokrywy prowadnicy kanału C [1] na nóżkach podporowych za pomocą 12 z 3/8-16 BHCS [2].

Uwaga: Wycięcie w górnej części pokrywy prowadnicy kanału C [1] powinno być wyśrodkowane na podkładce i śrubie [3], która mocuje nóżki podporowe do palety podstawy.

8

Rozpocznij poziomowanie, używając poziomicy na pionowych słupkach [1] regału.

W razie potrzeby podnieś/obniż śruby poziomujące [2], aby każdy słupek był pionowy.

Kontynuuj regulację śrub poziomujących, aż poziom będzie pośrodku każdego słupka. 

9

Gdy słupki będą ustawione pionowo, przesuń poziomicę na górną półkę.

Umieść poziomicę [2] na uchwytach palet [1].

W razie potrzeby wyreguluj śruby poziomujące.

Uwaga: Regał musi być jedynie zgrubnie wypoziomowany. Ustal ten poziom względem poprzedniego kroku, w którym słupki zostały ustawione pionowo.

Ważne: Zaleca się dostosowanie ramy robota do półki, zamiast dostosowania poziomu regału do ramy. Zapoznaj się z poniższą sekcją, aby utworzyć ramę, która pasuje do półki.

Configure Rack 2 for Setup

1

Aby skonfigurować pozycje na regale 2, rozpocznij od przejścia do zakładki Pallet Pool, a następnie Pallet Station Setup  w bieżących poleceniach.

Zmień wartość licznika stojaków na 2 [1]. 

Spowoduje to wypełnienie menu większą liczbą pól dla dodatkowego regału.

2

Sprawdź pozostałe pola w szablonie. Zmień wartość Total Pallets na stojaku 2 [1] na 15 na potrzeby konfiguracji.

Uwaga: Nawet jeśli nie masz 15 palet, zaleca się zmianę na 15 palet do konfiguracji. Będzie to potrzebne, aby można było wydać robotowi polecenie przeniesienia się do dowolnego miejsca na szafie.

3

Aby przejść przez zakładkę Pallet Shelf Setup  należy przypisać wszystkie palety do pozycji na półce.

Przejdź do tabeli harmonogramu palet i wprowadź lokalizację półki dla każdej palety. Oznaczenia palet na podwójnym stojaku są określone przez <Rack number>-<shelf position>. Na przykład, aby przypisać paletę do półki C5 na stojaku 2, należy wprowadzić 2-C5 i nacisnąć Enter, podświetlając wartość półki dla palety.

Na ilustracji pokazano, gdzie należy podświetlić podczas przypisywania lokalizacji półki [1].

Po przypisaniu wszystkich 15 miejsc na regale 2 można przejść do ustawiania/weryfikacji początkowej lokalizacji odbioru. Zostało to szczegółowo opisane w następnej sekcji.

Set and Test Initial Pickup on Rack 2

1

Należy ustawić początkową lokalizację odbioru dla stojaka 2.

Aby ustawić tę pozycję, zacznij od zaciśnięcia czerwonej palety ustawiać w chwytak.

Użyj zakładki ustawiać półki palet wewnątrz bieżących poleceń. Na tej stronie naciśnij [F1], aby przełączać się między regałem 1 a regałem 2.

Zaznacz pozycję 2-A1  i naciśnij [F3], aby przejść do zaznaczonej stacji. Nie pozwól, aby przeszła aż do pozycji. Przygotuj się do zatrzymania awaryjnego robota, gdy jesteś blisko szafy.

WAŻNE: Robot powinien poruszać się powoli, aby można było go zatrzymać za pomocą E-stopu w przypadku zbliżenia się do zderzenia ze stojakiem.

Gdy paleta ustawiać zostanie wysunięta nad szafą, naciśnij przycisk E-Stop. Robot będzie poruszał się ruchem kartezjańskim w celu wyrównania palety z uchwytem 2-A1.

2

Po naciśnięciu przycisku E-Stop przejdź do zakładki Robot Motions Setup.

Naciśnij [Handle Jog] i wybierz tryb kartezjański na RJH.

Przesuń robota tak, aby czerwona paleta konfiguracyjna znalazła się w jednej linii z bokami i tyłem uchwytu palety. Przesuń w dół tak, aby ustawiona paleta znajdowała się równo lub kilka mm nad uchwytem palety.

Zapoznaj się z ilustracjami, aby dowiedzieć się, jak wygląda dobre wyrównanie.

3

Po wyrównaniu podświetl  początkową pozycję odbioru  w menu  Rack 2  [3] i naciśnij klawisz  [F2] , aby zarejestrować pozycję.

Uwaga: Upewnij się, że aktywna ramka jest ustawiona na  Stacja palet R2 [4]. Aby zmienić ramkę, naciśnij [F3].

4

Przed przetestowaniem początkowej pozycji odbioru sprawdź, czy ramka pasuje do półki.

Aby przetestować ramkę, najpierw trzeba będzie odzyskać robota.

Po odzyskaniu powróć do zakładki konfiguracji półki paletowej i zaciśnij ustawioną paletę w chwytaku.

Podświetl stację 2-A5 [1] i naciśnij [F3], [2], aby przesunąć tę lokalizację palety. Spowoduje to sprawdzenie, czy rama pasuje do półki lub czy należy utworzyć nową ramkę.

Ostrzeżenie: Uważaj na robota, gdy zbliża się do lokalizacji 2-A5. Zalecamy powolne uruchamianie robota, aby upewnić się, że porusza się zgodnie z oczekiwaniami. 

Uwaga: Jeśli robot wygeneruje alarm, poruszając się po półce, odzyskaj go, a następnie wróć do gotowego miejsca przed przejściem do lokalizacji 2-A5. 

Uwaga: Jeśli rama jest prawidłowo ustawiona, paleta ustawiać będzie znajdować się tuż nad uchwytem palety. Powinieneś być w stanie wsunąć uchwyt palety pod ustawioną paletę, zachowując mniej niż 1/4 odstępu.

Jeśli paleta ustawień jest znacznie przesunięta, jak na ilustracji, należy zresetować ramę, a także początkową pozycję odbioru.

Uwaga: Aby zresetować ramkę, zapoznaj się z poniższą sekcją.

5

Jeśli wysokość ustawionej palety jest prawidłowa powyżej lokalizacji A5, pozostałe uchwyty palet można ustawić na drugim regale.

Przejdź do każdej pozycji palety, która będzie używana na półce.

Wyrównaj uchwyty palet [1] poniżej miejsca, w którym znajduje się czerwona paleta ustawień [2].

Po wyrównaniu uchwytu palety do palety ustawień dokręć 4 SHCS [3], aby zabezpieczyć uchwyt palety na swoim miejscu.

Reset 2nd Rack Frame

1

Jeśli konieczne jest zresetowanie ramy dla drugiej półki, należy przejść do zakładki Frames (Ramy) w Current commands (Bieżące polecenia) i użyć opcji metody 3-punktowej dla ramy o nazwie "Shelf 2" (Półka 2).

Użyj następujących obszarów półek, aby utworzyć ramę metodą 3-punktową. Dzięki temu kierunek Z będzie wskazywać w prawidłową stronę:

  1. Lokalizacja 2-C1 (użyj słupka półki i uchwytu palet)
  2. Lokalizacja 2-C5 (użyj słupka półki i uchwytu palet)
  3. Lokalizacja 2-A5 (użyj słupka półki i uchwytu palet)

Zaciśnij czerwoną paletę konfiguracyjną w chwytaku robota.

Użyj uchwytów palet [1] i wewnętrznej krawędzi słupka regału [2], aby ustawić każdy punkt w metodzie 3-punktowej dla ramy.

Zacznij od impulsowania robota w dół w pobliżu stanowiska szafy 2-C1, jak pokazano na ilustracji (lewy dolny róg).

Uwaga: Obraz jest pokazany od tyłu stojaka 2. Paleta konfiguracji znajduje się najbliżej pozycji palety 2-C1 na obrazku

2

Naciśnij [F2], aby zarejestrować pozycję referencyjną. Następnie przesuń robota do stacji 2-C5 (dolny prawy róg), aby ustawić drugie położenie odniesienia.

Wykonaj ten sam proces, który został użyty do ustawienia pozycji referencyjnej 1. Użyj uchwytu palety [1] i wewnętrznej krawędzi słupka półki [2], aby wyrównać paletę ustawiać.

Po wyrównaniu palety ustawień naciśnij przycisk [F2], aby zapisać bieżącą pozycję jako drugą pozycję odniesienia. Następnie przejdź do ustawienia końcowej pozycji referencyjnej dla metody 3-punktowej.

Uwaga: Zdjęcie znajduje się z tyłu stojaka 2. Paleta konfiguracji znajduje się najbliżej pozycji palety 2-C5na obrazku.

3

Wykonaj ten sam proces, który został użyty do ustawienia dwóch pierwszych pozycji odniesienia z wyjątkiem tego czasu, używając półki 2-A5  jako przybliżonej lokalizacji. Użyj uchwytu palety [1] i wewnętrznej krawędzi słupka półki [2], aby wyrównać paletę ustawiać.

Po wyrównaniu palety ustawień naciśnij klawisz  [F2] , aby zapisać bieżącą pozycję jako ostateczny punkt odniesienia.

Teraz ramka zostanie utworzona. 

Ważne: Użyj tej ramki i zresetuj początkową lokalizację odbioru zgodnie z opisem w powyższym kroku. Jeśli musisz dostosować pliki ruchu, użyj również tej nowej ramki. Można również kierować wejście do tej ramki w ramce PÓŁKA 2.

Test Operation and Verify DCS

Aby przetestować 2. regał, należy zaplanować wszystkie palety, które będą używane, i powoli obserwować, jak robot podnosi i upuszcza je w miejscu każdej palety.

Patrz Rozdział 9 – Konfiguracja RPL i Rozdział 10 – Obsługa RPL, aby uzyskać więcej informacji na temat uruchamiania systemu RPL.

Ważne: Strefa DCS może wymagać regulacji, aby umożliwić robotowi dotarcie do drugiego regału. Uruchom RPL w trybie PRACY, aby sprawdzić, czy generowane są alarmy DCS. Jeśli pojawią się alarmy, rozszerz strefę DCS tak, aby położenie 2regału znajdowało się wewnątrz strefy. Patrz rozdział 8 – RPL – Konfiguracja DCS w celu uzyskania dodatkowych informacji.