서비스 홈 방법 절차 RPL - 두 번째 팔레트 랙 - 설치 - AD0895
Last updated: 09/12/2025

RPL - 두 번째 팔레트 랙 - 설치 - AD0895

개정판 A - 2025년 9월

Introduction

이 절차는 두 번째 팔레트 랙을 로봇 팔레트 로더 시스템에 현장 설치하는 방법을 보여줍니다.

이 절차는 다음 부품 숫자에 적용됩니다.

  • 93-1001225 - 두 번째 팔레트 랙 RPL-25KG 설치 키트
  • 93-1001226 - 두 번째 팔레트 랙 안전 펜스 현장 설치 키트

참고:안전 펜스 키트는 CE 지역에서만 필요합니다.

다음은 기존 RPL 시스템에 두 번째 팔레트 랙을 현장 설치하기 위한 요구 사항입니다.

  • 100.25.001.1100 시리즈 소프트웨어가 있는 19인치 모니터 기계.

참고:이중 선반 RPL에 필요한 최소 소프트웨어 버전은 100.25.001.1100 이상입니다. 즉, 15인치 모니터 NGC 기계는 이중 선반 RPL과 호환되지 않습니다.

이 설치를 위해서는 두 번째 랙을 제자리로 들어 올려야 합니다. 랙의 무게는 100lbs입니다.

Modify Base Plate

1

베이스 플레이트에는 두 번째 랙이 설치된 위치에 대한 구멍 패턴이 있어야 합니다.

참고: 베이스 플레이트에 이러한 구멍 패턴이 없으면 베이스 플레이트는 이전 개정판입니다. 개정판 25-10797B 이상 의 베이스 플레이트에는 이러한 구멍 패턴이 있습니다. 

C-채널 가이드를 장착하지 않으려면 6개의 지지 다리 장착 구멍 [1]만 드릴하고 태핑해야 합니다.

C-채널 가이드를 사용하려면 나머지 12개의 구멍[2]을 태핑해야 합니다.

참고: C-채널 가이드는 이중 랙 RPL이 배송될 때 팔레트 랙을 안팎으로 밀어내는 데 도움이 됩니다. 두 번째 랙의 현장 설치의 경우 C-채널 가이드는 선택 사항입니다.

2

 중요: 이미지에 표시된 모든 구멍의 크기와 나사산은 다음과 같습니다. 

  • 3/8-16 0.4인치(10.2mm) 깊이의 굵은 나사

랙 지지대 다리 장착 구멍 위치:

  • [1]  = 59.0인치(1497.5mm)
  • [2]  = 12.0인치(304.8mm)
  • [6]  = 12.0인치(304.8mm)
  • [7 + 8]  = 24.56인치 + 4.296인치 -> 28.856in
    • (623.89mm + 109.10mm -> 732.99mm)
  • [7 + 10 + 11] = 24.56인치 + 47.1인치 + 4.296인치 -> 79.956인치 
    • (623.89mm + 1197.6mm + 109.10mm -> 1930.59mm)

C 채널 가이드 장착 구멍 위치(옵션):

  • [3] = 1.125인치 (28.575mm)
  • [4] = 4.875인치(123.825mm)
  • [5] = 8.625인치(219.075mm)
  • [7] = 24.56인치(623.89mm)
  • [9] = 8.591인치(218.211mm)
  • [10] = 47.1인치(1197.6mm)
  • [12] = 8.591인치(218.211mm)

참고: C 채널 가이드를 사용하려는 경우 C 채널 가이드 장착 구멍만 드릴/태핑하면 됩니다.

아래 도면의 콜아웃 치수는 인치와 mm로 표시됩니다.
  1. [1]  = 59.0인치(1497.5mm)
  2. [2]  = 12.0인치(304.8mm)
  3. [3] = 1.125인치(28.575mm)
  4. [4] = 4.875인치(123.825mm)
  5. [5] = 8.625인치(219.075mm)
  6. [6]  = 12.0인치(304.8mm)
  7. [7] = 24.56인치(623.89mm)
  8. [8] = 4.296인치(109.10mm)
  9. [9] = 8.591인치(218.211mm)
  10. [10] = 47.1인치(1197.6mm)
  11. [11] = 4.296인치(109.10mm)
  12. [12] = 8.591인치(218.211mm)

2nd Pallet Rack Installation

1

베이스 플레이트에는 두 번째 랙이 설치된 위치에 대한 구멍 패턴이 있어야 합니다. 이 구멍 패턴 [1]은 랙 지지대 다리와 C-Channel 가이드가 설치된 곳입니다.

참고: 베이스 플레이트에 이러한 구멍 패턴이 없으면 베이스 플레이트는 이전 개정판입니다. 개정판 25-10797B 이상 의 베이스 플레이트에는 이러한 구멍 패턴이 있습니다. 

이 구멍은 드릴로 태핑해야 합니다. 두 번째 랙과 호환되는 플레이트를 만들려면 베이스 플레이트 수정 섹션을 참조하십시오.

2

참고:이중 랙 RPL의 경우 HRP 전기 상자가 팔레트에 있을 수 없습니다. 그림과 같이 전기 상자를 랙 1 뒤로 옮깁니다.

예를 들어 UMC에서 전기 상자는 기계의 전기 캐비닛 아래 또는 옆에 있습니다.

기계 아래의 전기 상자에서 나오는 로봇 전원 케이블이 감기지 않도록 다시 배선하십시오. 

참고:전원 케이블이 감기면 전기 노이즈가 발생하여 로봇 제어 박스에서 경보가 발생할 수 있습니다. 전원 케이블이 서로 겹쳐서 배선되지 않도록 하십시오.

3

두 번째 랙 지지 다리[1]를 베이스 플레이트에 놓습니다.

3/8-16 x 1-1/4 SHCS [2] 및 3/8 와셔 [3](1.25in OD)를 사용하여 지지 다리를 팔레트에 고정합니다.

참고:중간 [4] 및 외부 [5] 장착 위치를 사용해야 합니다. 이렇게 하면 랙이 다리에 놓였을 때 랙을 밀어낼 필요가 없습니다.

4

수평 조절 나사 [1]를 두 번째 랙 지지대 다리 [2]에 끼웁니다.

스터드가 수평 조절 퍽 [3] 내부에 놓이도록 스터드를 내립니다.

수평 조절 나사가 퍽에 닿으면 지지대 다리를 제자리에 고정하는 4개의 SHCS [4]를 풉니다.

참고:이전 단계에서 설치된 것과 동일한 SHCS입니다. 다음 단계에서 지지대 다리를 조정할 수 있도록 느슨하게 풀어야 합니다.

5

참고:이 단계에서는 팔레트 랙을 제자리로 들어올리려면 2명이 필요합니다. 2명을 이용할 수 없는 경우, 팔레트 랙을 들어 올리는 데 도움이 되도록 지게차 또는 다른 것을 사용해야 할 수도 있습니다.

팔레트 랙 장착 브래킷 [1]을 팔레트 랙의 포스트 [2]에 고정합니다. 

팔레트 랙을 들어 올려 지지대 다리 [3] 위에 놓습니다.

랙을 지지대 다리에 놓습니다. 장착 브래킷이 지지대 다리의 구멍과 정렬될 때까지 랙 및/또는 지지대 다리의 위치를 조금씩 조정합니다.

6

3/8-16 x 1/2 BHCS[1]를 사용하여 장착 브래킷[2]을 랙 랙 지지대 다리에 고정합니다.

와셔와 1/4-20 SHCS [3]를 사용하여 더 작은 장착 브래킷 [4]을 랙의 지지 다리에 제자리에 고정합니다.

팔레트 랙이 지지 다리에 고정되면 수평 조절 나사를 사용하여 랙의 대략적인 수평을 맞춥니다.

7

3/8-16 BHCS [2] 중 12개를 사용하여 두 C 채널 가이드 커버 [1]를 지지대 다리 위에 설치합니다.

참고:C 채널 가이드 커버 [1] 상단의 컷아웃은 지지 다리를 베이스 팔레트에 고정하는 와셔와 볼트 [3]의 중앙에 있어야 합니다.

8

랙의 수직 기둥 [1]에 버블 레벨을 사용하여 수평 조절을 시작합니다.

각 포스트를 수직으로 하기 위해 필요에 따라 수평 조절 나사 [2]를 올리거나 내립니다.

수평이 각 포스트의 중간에 올 때까지 수평 조절 나사를 계속 조정합니다. 

9

포스트가 수직이 되면 수평계를 상단 선반으로 이동합니다.

팔레트 홀더 [1] 위에 수평계 [2]를 놓습니다.

필요에 따라 수평 조절 나사를 조정하십시오.

참고:랙은 대략적인 수평을 유지해야 합니다. 포스트가 수직으로 만들어진 이전 단계보다 이 레벨의 우선 순위를 정하십시오.

중요: 랙의 수평이 프레임과 일치하도록 조정하지 않고 선반과 일치하도록 로봇 프레임을 조정하는 것이 좋습니다. 선반과 일치하는 프레임을 만들려면 아래 섹션을 참조하십시오.

Configure Rack 2 for Setup

1

랙 2에서 위치를 설치 설치하기 위해서는 팔레트 풀 로 이동한 다음 현재 명령에서 팔레트 스테이션 설치 탭으로 이동하십시오.

랙 카운트의 값을 2 [1]로 변경합니다. 

그러면 추가 랙에 대한 더 많은 필드가 메뉴에 채워집니다.

2

템플릿의 나머지 필드를 확인하십시오. 설치하기 위해 랙 2[1]의  총 팔레트 를 15로 변경합니다. 

참고:15개의 팔레트가 없더라도 설치를 위해 15개의 팔레트로 변경하는 것이 좋습니다. 로봇이 랙의 아무 위치로나 이동하도록 명령할 수 있도록 하려면 이 작업이 필요합니다.

3

팔레트 선반 설치  탭을 통과하려면 모든 팔레트를 선반 위치에 할당해야 합니다.

팔레트 스케줄 테이블로 이동하여 모든 팔레트의 선반 위치를  입력합니다. 이중 랙의 팔레트 지정은 <Rack number>-<shelf position>에 의해 지정됩니다. 예를 들어, 랙 2에서 선반 C5 에 팔레트를 할당하려면 2-C5 를 입력하고 팔레트의 선반 값을 강조 표시하는 Enter를 누릅니다.

선반 위치 [1]를 할당할 때 강조 표시할 위치에 대한 이미지를 참조하십시오.

랙 2의 15개 지점이 모두 할당되면 초기 픽업 위치 설정/확인으로 이동할 수 있습니다. 이는 다음 섹션에 자세히 설명되어 있습니다.

Set and Test Initial Pickup on Rack 2

1

랙 2의 초기 픽업 위치를 설정해야 합니다.

이 위치를 설정하려면 빨간색 설치 팔레트를 그리퍼에 고정하여 시작하십시오.

현재 명령 내부의 팔레트 선반 설치 탭을 사용하십시오. 이 페이지에서 [F1]을 눌러 랙 1과 랙 2 사이를 전환합니다.

위치 2-A1 을 강조 표시하고 [F3]을 눌러 강조 표시된 스테이션으로 이동합니다. 위치의 끝까지 가지 않도록 하십시오. 랙에 가까이 갔을 때 로봇을 비상 정지할 준비를 합니다.

중요: 로봇이 랙과 충돌하는 상황에 가까워질 경우를 대비하여 로봇을 비상 정지할 수 있도록 로봇을 천천히 실행하십시오.

설치 팔레트가 랙 위로 확장되면 비상 정지를 누르십시오. 로봇을 카르테시안 동작으로 조그하여 설치 팔레트를 2-A1 팔레트 홀더에 정렬합니다.

2

비상 정지를 누른 후 로봇 동작 설치 탭으로 전환합니다.

[핸들 조그] 를 눌러 RJH에서 카르테시안 모드를 선택합니다.

빨간색 설치 팔레트가 팔레트 홀더의 측면 및 후면 과 정렬되도록 로봇을 조그합니다. 설치 팔레트가 팔레트 홀더와 같은 높이 또는 몇 mm 위에 오도록 아래로 조그합니다.

올바른 정렬이 어떤 모습인지는 이미지를 참조하십시오.

3

정렬되면 랙 2 메뉴[3] 에서  초기 픽업 위치를 강조 표시하고  [F2] 를 눌러 위치를 기록합니다.

참고: 활성화된 프레임이  팔레트 스테이션 R2 [4]로 설정되어 있는지 확인하십시오. 프레임을 변경하려면 [F3]을 누르십시오.

4

초기 픽업 위치를 테스트하기 전에 프레임이 선반과 일치하는지 확인하십시오.

프레임을 테스트하려면 먼저 로봇을 복구해야 합니다.

복구되면 팔레트 선반 설치 탭으로 돌아가서 설치 팔레트를 그리퍼에 고정합니다.

스테이션 2-A5 [1]를 강조 표시하고 [F3] [2]을 눌러 이 팔레트 위치를 이동합니다. 프레임이 선반과 일치하는지 또는 새 프레임을 생성해야 하는지 테스트합니다.

경고: 로봇이 2-A5 위치에 가까워질 때 주의 깊게 관찰하십시오. 로봇이 예상대로 움직이도록 천천히 실행하는 것이 좋습니다. 

참고:로봇이 선반을 가로질러 이동하는 동안 경보를 울리면 로봇을 복구한 다음 2-A5 위치로 이동하기 전에 준비 위치로 돌아갑니다. 

참고:프레임이 올바르게 설정되었다면 설치 팔레트가 팔레트 홀더 바로 위에 있습니다. 간격이 1/4" 미만인 상태에서 설치 팔레트 아래에 팔레트 홀더를 밀어 넣을 수 있어야 합니다.

그림에 표시된 것처럼 설치 팔레트가 꺼져 있으면 초기 픽업 위치뿐만 아니라 프레임을 재설정해야 합니다.

참고: 프레임 재설정에 대해서는 아래 섹션을 참조하십시오.

5

설치 팔레트의 높이가 A5 위치 위쪽으로 올바른 경우 나머지 팔레트 홀더를 두 번째 랙에 설치 수 있습니다.

선반에 사용될 각 팔레트 위치로 이동하십시오.

빨간색 설치 팔레트 [2]가 있는 곳 아래에 팔레트 홀더 [1]를 정렬합니다.

팔레트 홀더가 설치 팔레트에 정렬되면 4개의 SHCS [3]를 조여 팔레트 홀더를 제자리에 고정합니다.

Reset 2nd Rack Frame

1

두 번째 랙에 대해 프레임을 재설정해야 하는 경우 현재 명령에 프레임 탭을 입력하고 "Shelf 2"라는 이름의 프레임에 3점 방법 옵션을 사용하십시오.

다음 선반 영역을 사용하여 3점 방법으로 프레임을 만듭니다. 이렇게 하면 Z 방향이 올바른 방향을 향하게 됩니다.

  1. 위치 2-C1 (선반 포스트 및 팔레트 홀더 사용)
  2. 위치 2-C5 (선반 포스트 및 팔레트 홀더 사용)
  3. 위치 2-A5 (선반 포스트 및 팔레트 홀더 사용)

로봇 그리퍼에 빨간색 설치 팔레트를 고정합니다.

팔레트 홀더 [1]와 랙 포스트 [2]의 내부 가장자리를 사용하여 프레임의 3점 방법으로 각 지점을 설정합니다.

그림과 같이 랙 스테이션 2-C1 근처에서 로봇을 아래로 조깅하는 것으로 시작하십시오(왼쪽 하단 모서리).

참고:이미지는 랙 2의 뒷면에서 볼 수 있습니다. 설치 팔레트는 이미지에서 2-C1 팔레트 위치에 가장 가깝습니다.

2

기준 위치를 기록하려면[F2]를 누릅니다. 그런 다음 로봇을 스테이션 2-C5(오른쪽 하단 모서리)로 조그하여 두 번째 기준 위치를 설정합니다.

기준 위치 1을 설정하는 데 사용된 것과 동일한 프로세스를 수행합니다. 팔레트 홀더 [1]와 선반 포스트 [2]의 내부 가장자리를 사용하여 설치 팔레트를 정렬합니다.

설치 팔레트가 정렬되면 [F2]를 눌러 현재 위치를 두 번째 기준 위치로 기록합니다. 그런 다음 3점 방법에 대한 최종 기준 위치를 계속 설정합니다.

참고:이미지는 Rack2의 뒷면에서 가져온 것입니다. 설치 팔레트는 이미지에서 2-C5 팔레트 위치에 가장 가깝습니다.

3

선반 2-A5 를 대략적인 위치로 사용하여 이번을 제외하고 처음 두 개의 기준 위치를 설정하는 데 사용된 것과 동일한 프로세스를 수행합니다. 팔레트 홀더 [1]와 선반 포스트 [2]의 내부 가장자리를 사용하여 설치 팔레트를 정렬합니다.

설치 팔레트가 정렬되면 [F2]를 눌러 현재 위치를 최종 기준점으로  기록합니다.

이제 프레임이 생성됩니다. 

중요: 이 프레임을 사용하고 위의 단계에 설명된 대로 초기 픽업 위치를 재설정하십시오. 동작 파일을 조정해야 하는 경우 이 새 프레임도 사용하십시오. 또한 이 프레임을 SHELF 2 프레임으로 직접 입력할 수 있습니다.

Test Operation and Verify DCS

두 번째 랙을 테스트하려면 사용할 모든 팔레트를 예약하고 로봇이 각 팔레트 위치에서 픽업 및 드롭오프하는 것을 천천히 관찰하십시오.

RPL 시스템 실행에 대한 자세한 내용은 9장 - RPL 설치 및 10장 - RPL 작동 을 참조하십시오.

중요: 로봇이 두 번째 랙에 도달하도록 DCS 영역을 조정해야 할 수도 있습니다. 실행 모드에서 RPL을 실행하여 DCS 경보가 생성되는지 확인합니다. 경보가 발생하면 DCS 영역을 확장하여 두 번째 랙 위치가 영역 내부에 있도록 합니다. 추가 정보는 8장 - RPL - DCS 설치 참조하십시오.