Početna stranica servisa Upute za izvršenje RPL - 2. stalak za palete - Instalacija - AD0895
Last updated: 09/12/2025

RPL - 2. stalak za palete - Instalacija - AD0895

Revizija A - 09/2025

Introduction

Ovaj postupak pokazuje kako ugraditi 2. stalak za palete ugrađen na terenu na sustav umetača paleta robota.

Ovaj se postupak odnosi na sljedeće brojeve dijelova:

  • 93-1001225 - Instalacijski komplet 2. stalka za palete RPL-25KG
  • 93-1001226 - Komplet za ugradnju sigurnosnog polja ograde držača paleta

Napomena: Komplet sigurnosne ograde potreban je samo u regijama CE.

U nastavku su navedeni zahtjevi za postavljanje 2. stalka za palete ugrađen na terenu na postojeći RPL sustav:

  • Strojevi s monitorom od 19 inča sa softverom  serije 100.25.001.1100.

Napomena: Minimalna verzija softvera potrebna za RPL s dvije police je 100.25.001.1100 ili novija. To znači da NGC strojevi s 15-inčnim monitorom nisu kompatibilni s RPL-om s dvije police.

Ova instalacija zahtijeva da se drugi stalak podigne na mjesto. Stalak može težiti 100 lbs.

Modify Base Plate

1

Osnovna ploča trebala bi imati raster rupa na mjestu gdje se instalira drugi stalak.

Napomena: Ako osnovna ploča nema ove rastere rupa, osnovna ploča je prethodna revizija. Osnovne ploče koje su revizijske 25-10797B ili više  imaju ove uzorke rupa. 

Ako ne želite montirati vodilice C-kanala, morat ćete izbušiti i narezati samo 6 rupa za ugradnju potpornog kraka [1].

Da biste koristili vodilice C kanala, morat ćete narezati preostalih 12 rupa [2].

Napomena: Vodilice C kanala pomažu pri pomicanju stalka za palete unutra i van prilikom isporuke RPL-a s dvije police. Za terenske instalacije drugog stalka, vodilice C-kanala su opcijske.

2

 VAŽNO: Veličina i navoj svih rupa prikazanih na slici su: 

  • Grubi navoj od 3/8-16 do dubine od 0,4 inča (10,2 mm)

Položaji rupe za montažu potpornog kraka stalka:

  • [1]  = 59,0 inča (1497,5 mm)
  • [2]  = 12,0 inča (304,8 mm)
  • [6]  = 12,0 inča (304,8 mm)
  • [7 + 8]  = 24,56 in + 4,296 in -> 28,856 in
    • (623,89 mm + 109,10 mm -> 732,99 mm)
  • [7 + 10 + 11] = 24,56 inča + 47,1 inča + 4,296 inča -> 79,956 inča 
    • (623,89 mm + 1197,6 mm + 109,10 mm -> 1930,59 mm)

Položaji rupe za montažu C kanala (opcija):

  • [3] = 1,125 inča (28,575 mm)
  • [4] = 4,875 inča (123,825 mm)
  • [5] = 8,625 inča (219,075 mm)
  • [7] = 24,56 inča (623,89 mm)
  • [9] = 8,591 inča (218,211 mm)
  • [10] = 47,1 inča (1197,6 mm)
  • [12] = 8,591 inča (218,211 mm)

Napomena: Rupe za ugradnju C-kabelske vodilice treba bušiti/narezivati samo ako želite koristiti C-kabelske vodilice.

Dimenzije za utore na crtežu u nastavku navedene su u inčima i mm:
  1. [1]  = 59,0 inča (1497,5 mm)
  2. [2]  = 12,0 inča (304,8 mm)
  3. [3] = 1,125 inča (28,575 mm)
  4. [4] = 4,875 inča (123,825 mm)
  5. [5] = 8,625 inča (219,075 mm)
  6. [6]  = 12,0 inča (304,8 mm)
  7. [7] = 24,56 inča (623,89 mm)
  8. [8] = 4,296 inča (109,10 mm)
  9. [9] = 8,591 inča (218,211 mm)
  10. [10] = 47,1 inča (1197,6 mm)
  11. [11] = 4,296 inča (109,10 mm)
  12. [12] = 8,591 inča (218,211 mm)

2nd Pallet Rack Installation

1

Osnovna ploča trebala bi imati raster rupa na mjestu gdje se instalira drugi stalak. Ovi rasteri rupa [1] su mjesto gdje se instaliraju potporne noge nosača i vodilice C kanala.

Napomena: Ako osnovna ploča nema ove rastere rupa, osnovna ploča je prethodna revizija. Osnovne ploče koje su revizijske 25-10797B ili više  imaju ove uzorke rupa. 

Ove rupe će se morati bušiti i urezivati. Pogledajte odlomak o izmjeni bazne ploče kako biste ploču učinili kompatibilnom s drugim stalkom.

2

Napomena: Za RPL-ove s dvostrukim stalkom, HRP električna kutija ne može biti na paleti. Premjestite električnu kutiju iza stalka 1 kako je prikazano na slici.

Na UMC-u, električna kutija bit će ispod ili pored električnog ormara stroja.

Ponovno provedite kabele za napajanje robota koji dolaze iz električne kutije ispod stroja tako da nisu namotani. 

Napomena: Namatanje kabela za napajanje može uzrokovati električnu buku koja može izazvati alarme iz upravljačke kutije robota. Pazite da kabeli za napajanje nisu usmjereni jedan preko drugog.

3

Postavite druge potporne noge nosača [1] na podložnu ploču.

Upotrijebite 3/8-16 x 1-1/4 SHCS [2] i 3/8 podloške [3] (vanjski promjer 1,25 inča) za pričvršćivanje potpornih nogu na paletu.

Napomena: Obavezno upotrijebite srednje [4] i vanjske [5] položaje za ugradnju. Na taj način ne morate izvlačiti stalak nakon stavljanja stalka na noge.

4

Spustite vijke za niveliranje [1] u potporne noge drugog stalka [2].

Gurnite svornjake prema dolje tako da sjednu unutar klinova za niveliranje [3].

Kada vijci za niveliranje dodiruju klinove, otpustite 4 SHCS vijka [4] držeći potporne noge na mjestu.

Napomena: To su isti SHCS vijci instalirani u prethodnom koraku. Potrebno ih je otpustiti kako bi se omogućilo podešavanje potpornih nogu u sljedećim koracima.

5

Napomena: Ovaj korak zahtijeva 2 osobe za pomoć pri podizanju nosača palete na svoje mjesto. Ako 2 osobe nisu dostupne, možda ćete morati koristiti viličar ili nešto drugo za pomoć pri podizanju nosača paleta.

Držite nosače za montažu nosača palete [1] pričvršćene na stupove [2] nosača palete. 

Podignite stalak za palete i postavite ga na mjesto na vrhu potpornih nogu [3].

Ostavite stalak na potpornim nogama. Izvršite mala podešavanja položaja nosača i/ili potpornih nogu dok se nosači za ugradnju ne poravnaju s rupama u potpornim nogama.

6

Upotrijebite 3/8-16 x 1/2 BHCS [1] za pričvršćivanje nosača za montažu [2] na potporne noge nosača nosača stalka.

Upotrijebite podloške i 1/4-20 SHCS [3] za pričvršćivanje manjih montažnih nosača [4] na potporne noge za stalak.

Nakon što se stalak za palete pričvrsti na potporne noge, prijeđite na grubo niveliranje stalka pomoću vijaka za niveliranje.

7

Ugradite oba poklopca vodilice C kanala [1] preko potpornih nogu pomoću 12 od 3/8-16 BHCS [2].

Napomena: Izrez na vrhu poklopaca vodilice C-kanala [1] treba biti centriran na podlošku i vijak [3] koji pričvršćuje potporne noge na osnovnu paletu.

8

Započnite izravnavanje pomoću libele na okomitim stupovima [1] stalka.

Podignite/spustite vijke za niveliranje [2] prema potrebi kako biste postigli okomitost svakog stupa.

Nastavite podešavati vijke za niveliranje dok libela nije u sredini za svaki stup. 

9

Kada su stupovi okomiti, premjestite libelu na gornju policu.

Postavite libelu [2] na vrh držača paleta [1].

Po potrebi podesite vijke za niveliranje.

Napomena: Stalak samo treba biti grubo niveliran. Prioritizirajte ovu razinu u odnosu na prethodni korak gdje su stupovi bili postavljeni okomito.

Važno: Preporučuje se podešavanje okvira robota kako bi odgovarao polici, a ne pokušaj podešavanja razine police da odgovara okviru. Pogledajte odjeljak u nastavku za stvaranje okvira koji odgovara polici.

Configure Rack 2 for Setup

1

Za podešavanje pozicija na stalku 2, započnite navigacijom do Magazin paleta i zatim kartice Priprema stanice za palete u trenutnim naredbama.

Promijenite vrijednost za Broj stalaka na 2 [1]. 

To će popuniti izbornik s više polja za dodatni stalak.

2

Provjerite ostala polja u predlošku. Promijenite Ukupne palete na stalku 2 [1] na 15 za potrebe pripreme. 

Napomena: Čak i ako nemate 15 paleta, preporučuje se postaviti broj na 15 paleta prilikom pripreme. To je potrebno kako biste mogli narediti robotu da se pomakne na bilo koju lokaciju na stalku.

3

Da biste prošli kroz karticu Priprema police palete , trebate dodijeliti sve palete na položaj police.

Idite na Tabela s rasporedom palete i unesite lokaciju police za svaku paletu. Oznake paleta na dvostrukom stalku sadrže znak <Rack number>-<shelf position>. Na primjer, za dodjelu palete na policu C5 na stalku 2 unijeli biste 2-C5 i pritisnuli Enter, označavajući vrijednost police za paletu.

Pogledajte sliku gdje označiti prilikom dodjeljivanja lokacije police [1].

Nakon što je svih 15 mjesta na Stalku 2 dodijeljeno, možete prijeći na postavljanje/provjeru početne lokacije preuzimanja. To je detaljno opisano u sljedećem odjeljku.

Set and Test Initial Pickup on Rack 2

1

Početna lokacija preuzimanja za stalak 2 mora biti postavljena.

Za postavljanje ove pozicije, započnite stezanjem crvene palete za podešavanje u hvataljku.

Koristite karticu Priprema police palete unutar trenutnih naredbi. Na ovoj stranici pritisnite [F1] za prebacivanje između okvira 1 i okvira 2.

Označite poziciju 2-A1 i pritisnite [F3] za pomak na označenu stanicu. Nemojte dopustiti da ide do skroz do položaja. Budite spremni zaustaviti robot u nuždi kada ste blizu stalka.

VAŽNO: Pokrenite robot polako tako da možete obaviti zaustavljanje u nuždi ako se približi sudaru sa stalkom.

Kad je paleta za pripremu ispružena iznad stalka, pritisnite E-Stop. Ručno ćete pomicati robot u kartezijskom gibanju kako biste poravnali pripremnu paletu s 2-A1 držačem palete.

2

Nakon pritiska na Zaustavljanje u nuždi, prebacite se na karticu Priprema robotskih pomaka.

Pritisnite [Handle Jog] (Ručica za ručno pomicanje osi stroja) i odaberite kartezijski način na RJH.

Ručno pomičite robot tako da se crvena paleta za pripremu poravna sa stranicama i stražnjom  stranom držača palete. Pomičite prema dolje tako da paleta za pripremu bude u ravnini ili nekoliko mm iznad držača palete.

Pogledajte slike za primjer dobrog poravnavanja.

3

Nakon poravnanja, označite Početni položaj preuzimanja u izborniku Stalak 2  [3] i pritisnite [F2] za snimanje pozicije.

Napomena: Provjerite je li vaš aktivni okvir postavljen na Stanica za palete R2 [4]. Za promjenu okvira pritisnite [F3].

4

Prije testiranja početne pozicije preuzimanja, provjerite odgovara li okvir polici.

Za testiranje okvira, prvo trebate oporaviti robot.

Nakon oporavka, vratite se na karticu Postavke police palete i stegnite paletu za podešavanje u hvataljku.

Označite stanicu 2-A5 [1] i pritisnite [F3] [2] za pomak na ovu lokaciju palete. Ovo će testirati odgovara li okvir polici ili je potrebno kreirati novi okvir.

UPOZORENJE: Pažljivo promatrajte robot dok se približava lokaciji 2-A5. Preporučuje se sporo pokretanje robota kako bi se osiguralo da se pomiče kako je očekivano. 

Napomena: Ako se robot oglasi alarmima tijekom kretanja preko police, oporavite robota, a zatim se vratite na spremno mjesto prije odlaska na lokaciju 2-A5. 

Napomena: Ako je okvir ispravno postavljen, paleta za pripremu bit će malo iznad držača palete. Trebali biste moći kliznuti držačem palete ispod palete za pripremu, s razmakom manjim od 1/4".

Ako je paleta za podešavanje potpuno pogrešno postavljena kao na slici, tada okvir treba resetirati, kao i početnu poziciju preuzimanja.

Napomena: Pogledajte odjeljak ispod za resetiranje okvira.

5

Ako je visina palete za podešavanje ispravna iznad lokacije A5, preostali držači paleta mogu se postaviti na drugom stalku.

Pomaknite se na svaki položaj palete koji će se koristiti na polici.

Poravnajte držače paleta [1] ispod mjesta gdje se nalazi crvena paleta za podešavanje [2].

Nakon što se držač paleta poravna s paletom za podešavanje, zategnite 4 SHCS [3] da pričvrstite držač palete na mjesto.

Reset 2nd Rack Frame

1

Ako okvir treba resetirati za 2. stalak, uđite u karticu Okviri u Trenutnim naredbama i koristite opciju metode 3 točke za okvir nazvan "Polica 2"

Upotrijebite sljedeća područja polica za izradu okvira metodom s 3 točke. To će osigurati da vaš Z-smjer pokazuje u ispravnom smjeru:

  1. Lokacija 2-C1 (koristite stup police i držač palete)
  2. Lokacija 2-C5 (upotrijebite stup police i držač palete)
  3. Lokacija 2-A5 (koristite stup police i držač palete)

Stegnite crvenu paletu za podešavanje u hvataljku robota.

Koristite držače paleta [1] i unutarnji rub nosača stalka [2] za postavljanje svake točke u metodi 3 točke za okvir.

Započnite ručnim pomicanjem robota prema dolje blizu stanice stalka 2-C1 kako je prikazano (donji lijevi kut).

Napomena: Slika je prikazana sa stražnje strane stalka 2. Paleta za pripremu najbliža je položaju 2-C1 palete na slici.

2

Pritisnite [F2] za snimanje prve pozicije. Zatim ručno pomaknite robot na stanicu 2-C5 (donji desni kut) za postavljanje druge referentne pozicije.

Napravite isti postupak koji je korišten za postavljanje referentne pozicije 1. Koristite držač palete [1] i unutarnji rub nosača police [2] za poravnanje palete za podešavanje.

Kada je paleta za pripremu poravnata, pritisnite [F2] za snimanje trenutne pozicije kao druge referentne pozicije. Zatim nastavite s postavljanjem konačne referentne pozicije za metodu 3 točke.

Napomena: Slika je sa stražnje strane stalka 2. Paleta za pripremu najbliža je položaju 2-C5 palete na slici.

3

Napravite isti postupak koji je korišten za postavljanje prve dvije referentne pozicije, ali ovaj put koristeći policu 2-A5 kao približnu lokaciju. Koristite držač palete [1] i unutarnji rub nosača police [2] za poravnanje palete za podešavanje.

Kada je paleta za pripremu poravnata, pritisnite [F2] za snimanje trenutne pozicije kao konačne referentne točke.

Sada se kreira okvir. 

Važno: Koristite ovaj okvir i resetirajte početnu lokaciju preuzimanja kako je navedeno u koraku iznad. Ako trebate prilagoditi datoteke kretanja, koristite i ovaj novi okvir. Također možete izravno unijeti ovaj okvir u POLICU 2.

Test Operation and Verify DCS

Za testiranje 2. stalka, zakažite sve palete koje će se koristiti i polako promatrajte kako robot ide podići i spustiti na svakoj lokaciji.

Pogledajte Poglavlje 9 - Priprema RPL-a i Poglavlje 10 - Rad RPL-a  za više detalja o radu sustava RPL.

Važno: DCS zonu možda treba podesiti kako bi robot mogao doseći drugi stalak. Pokrenite RPL u modu RAD da biste vidjeli generira li se bilo koji DCS alarm. Ako dobijete alarme, proširite DCS zonu tako da se 2. položaji stalka nalaze unutar zone. Pogledajte poglavlje 8 - RPL - priprema DCS  za više informacija.