Servisna domača stran Kako poteka postopek RPL - 2. stojalo za palete - Namestitev - AD0895
Last updated: 09/12/2025

RPL - 2. stojalo za palete - Namestitev - AD0895

Revizija A - 9/2025

Introduction

Ta postopek prikazuje, kako na sistem nalagalnika palet robota namestiti 2. paletno stojalo na terenu.

Ta postopek velja za naslednje dele:

  • 93-1001225 - Drugi komplet za namestitev stojala za palete RPL-25KG
  • 93-1001226 - 2. komplet za namestitev varnostne ograje na paletnem stojalu na terenu

Opomba: Komplet varnostne ograje je potreben samo v območjih CE.

Spodaj so zahteve za namestitev 2. palete na obstoječi sistem RPL na terenu:

  • 19-palčni monitorji s programsko opremo serije 100.25.001.1100.

Opomba: Minimalna različica programske opreme, ki se zahteva za RPL na dvojni polici, je 100.25.001.1100 ali novejša. To pomeni, da 15-palčni monitorji NGC strojev niso združljivi z dvojno RPL polico.

Ta namestitev zahteva dvig drugega nosilca na njegov položaj. Stojalo lahko tehta 100 lbs.

Modify Base Plate

1

Osnovna plošča mora imeti vzorce izvrtin, kjer se namesti drugo stojalo.

Opomba: Če osnovna plošča nima teh vzorcev izvrtin, je osnovna plošča prejšnje revizije. Osnovne plošče, ki so iz revizije 25-10797B ali višje,  imajo te vzorce izvrtin. 

Če ne želite namestiti vodil C-kanala, boste morali izvrtati in vrezati samo 6 lukenj za montažo podpornih nog [1].

Za uporabo vodil C-kanala boste morali vrezati preostalih 12 lukenj [2].

Opomba: Vodila C-kanala omogočajo drsenje stojala za palete ob dobavi dvojnega stojala RPL. Za namestitev drugega stojala na terenu so vodila C-kanala izbirna.

2

 POMEMBNO: Velikost in navoj vseh lukenj, prikazanih na sliki, sta: 

  • grobi navoj 3/8-16 do globine 0,4 palca (10,2 mm)

Mesta lukenj za montažo podpornih nog stojala:

  • [1]  = 59,0 palca (1497,5 mm)
  • [2]  = 12,0 palca (304,8 mm)
  • [6]  = 12,0 palca (304,8 mm)
  • [7 + 8]  = 24,56 palca + 4,296 palca -> 28,856 palca
    • (623,89 mm + 109,10 mm -> 732,99 mm)
  • [7 + 10 + 11] = 24,56 palca + 47,1 palca + 4,296 palca -> 79,956 palca 
    • (623,89 mm + 1197,6 mm + 109,10 mm -> 1930,59 mm)

Mesto luknje za montažo vodila C-kanala (izbirno):

  • [3] = 1,125 palca (28,575 mm)
  • [4] = 4,875 palca (123,825 mm)
  • [5] = 8,625 palca (219,075 mm)
  • [7] = 24,56 palca (623,89 mm)
  • [9] = 8,591 palca (218,211 mm)
  • [10] = 47,1 palca (1197,6 mm)
  • [12] =  8,591 palca (218,211 mm)

Opomba: Luknje za montažo vodil C-kanala morate izvrtati/vrezati samo, če želite uporabiti vodila C-kanala.

Dimenzije za informacijska polja na spodnji risbi so navedene v palcih in mm:
  1. [1]  = 59,0 palca (1497,5 mm)
  2. [2]  = 12,0 palca (304,8 mm)
  3. [3] = 1,125 palca (28,575 mm)
  4. [4] = 4,875 palca (123,825 mm)
  5. [5] = 8,625 palca (219,075 mm)
  6. [6]  = 12,0 palca (304,8 mm)
  7. [7] = 24,56 palca (623,89 mm)
  8. [8] = 4,296 palca (109,10 mm)
  9. [9] = 8,591 palca (218,211 mm)
  10. [10] = 47,1 palca (1197,6 mm)
  11. [11] = 4,296 palca (109,10 mm)
  12. [12] =  8,591 palca (218,211 mm)

2nd Pallet Rack Installation

1

Osnovna plošča mora imeti vzorce izvrtin, kjer se namesti drugo stojalo. Ti vzorci izvrtin [1] so mesto, kjer se namestijo podporne noge stojala in vodila C-kanala.

Opomba: Če osnovna plošča nima teh vzorcev izvrtin, je osnovna plošča prejšnje revizije. Osnovne plošče, ki so iz revizije 25-10797B ali višje,  imajo te vzorce izvrtin. 

Te luknje je treba izvrtati in vrezati navoje. Za združljivost plošče z drugim stojalom glejte razdelek o spremembi osnovne plošče.

2

Opomba: Pri RPL z dvojnim stojalom električna omarica HRP ne more biti na paleti. Električno omarico premaknite za stojalo 1, kot je prikazano na sliki.

Npr., na UMC bo električna omarica pod ali poleg električne omarice stroja.

Napajalne kable robota, ki prihajajo iz električne omarice pod strojem, napeljite tako, da niso naviti. 

Opomba: Ob navitju napajalnega kabla lahko povzroči električni hrup, ki lahko povzroči alarme, ki prihajajo iz krmilne omarice robota. Prepričajte se, da napajalni kabli niso napeljani drug na drugega.

3

Podporne noge drugega stojala [1] namestite na osnovno ploščo.

Podporne noge pritrdite na paleto s 3/8-16 x 1-1/4 imbus vijaki [2] in 3/8 podložkami [3] (zunanji premer 1,25 palca).

Opomba: Uporabite srednji [4] in zunanji [5] montažni položaj. Tako vam stojala ne bo treba potisniti ven, ko ga namestite na noge.

4

Izravnalne vijake [1] vstavite v podporne noge drugega stojala [2].

Vijake namestite v izravnalne zatiče [3].

Ko se izravnalni vijaki dotikajo zatičev, odvijte 4 imbus vijake [4], ki držijo podporne noge na mestu.

Opomba: To so imbus vijaki, ki ste jih namestili v prejšnjem koraku. V naslednjih korakih jih boste morali razrahljati, da boste lahko prilagodili podporne noge.

5

Opomba: Ta korak morata izvesti dve osebi, ki morata stojalo za palete dvigniti na ustrezni položaj. Če dve osebi nista na voljo, boste morda morali za dvig stojala za palete uporabiti viličar ali drugo orodje.

Montažni nosilci palete [1] naj bodo pritrjeni na drogove [2] stojala za palete. 

Dvignite stojalo za palete in ga postavite na vrh podpornih nog [3].

Stojalo namestite na podporne noge. Postopoma prilagodite položaj stojala in/ali podpornih nog, dokler montažni nosilci niso poravnani z luknjami v podpornih nogah.

6

Uporabite 3/8-16 x 1/2 BHCS [1], da pritrdite montažne nosilce [2] na podporne noge stojala.

S podložkami in 1/4-20 SHCS [3] pritrdite manjše montažne nosilce [4] na podporne noge stojala.

Ko je stojalo za palete pritrjeno na podporne noge, ga s pomočjo izravnalnih vijakov premaknite na grobo izravnavo.

7

Namestite oba pokrova vodila C-kanala [1] čez podporne noge z 12 od 3/8-16 BHCS [2].

Opomba: Izrez na vrhu pokrovov vodil C-kanala [1] mora biti centriran na podložko in vijak [3], ki pritrdi podporne noge na osnovno paleto.

8

Začnite izravnavati z uporabo libele na navpičnih stebrih [1] stojala.

Po potrebi dvignite/spustite izravnalne vijake [2], da dobite vsak steber navpično.

Nadaljujte s prilagajanjem izravnalnih vijakov, dokler ni nivo na sredini vsakega položaja. 

9

Ko so stebri navpični, premaknite nivo na zgornjo polico.

Raven [2] postavite na držalo palete [1].

Po potrebi prilagodite izravnalne vijake.

Opomba: Stojalo mora biti grobo izravnano. To raven postavite pred prejšnji korak, kjer so bili stebri narejeni navpično.

Pomembno: Priporočljivo je, da okvir robota prilagodite tako, da ustreza polici, namesto da bi poskušali prilagoditi raven stojala, ki ustreza okvirju. Za ustvarjanje okvirja, ki se ujema s polico, glejte spodnji razdelek.

Configure Rack 2 for Setup

1

Če želite nastaviti položaje na stojalu 2, začnite s premikom na zalogovnik palet in nato  zavihek Nastavitev postaje palet v trenutnih ukazih.

Spremenite vrednost za število stojal na 2 [1]. 

To bo napolnilo meni z več polji za dodatno stojalo.

2

Preverite preostala polja v predlogi. Za nastavitev spremenite  skupne palete  na stojalu 2 [1] na 15. 

Opomba: Tudi če nimate 15 palet, je priporočljivo, da ga spremenite na 15 palet za nastavitev. To bo potrebno, da lahko robotu ukažete, da se premakne na katero koli mesto na stojalu.

3

Če želite iti skozi  zavihek Nastavitev police palete, morate vse palete dodeliti položaju police.

Pojdite na Tabelo načrta za palete  in vnesite lokacijo police za vsako paleto. Označbe palet na dvojnem regalu so določene z <Rack number>-<shelf position>. Na primer, če želite dodeliti paleto polici C5 na stojalu 2, vnesite 2-C5 in pritisnite enter, ter označite vrednost police za paleto.

Na sliki si oglejte, kje je treba označiti lokacijo police [1].

Ko je dodeljenih vseh 15 mest na stojalu 2, lahko nadaljujete z nastavitvijo / preverjanjem začetne lokacije prevzema. To je podrobno opisano v naslednjem razdelku.

Set and Test Initial Pickup on Rack 2

1

Nastavite začetno lokacijo prevzema za stojalo 2.

Za nastavitev tega položaja začnite z vpenjanjem rdeče palete za nastavitev v prijemalo.

Uporabite zavihek Nastavitev police palete znotraj trenutnih ukazov. Na tej strani pritisnite [F1], da preklopite med stojalom 1 in stojalom 2.

Označite položaj 2-A1 in pritisnite [F3] in se premaknite na označeno postajo. Ne pustite, da gre vse do položaja. Ko ste blizu stojala, bodite pripravljeni na E-Stop robota.

POMEMBNO:Robota zaženite počasi, da ga lahko ustavite z E-stop, če se približa trčenju z stojalom.

Ko je nastavljena paleta iztegnjena nad stojalom, pritisnite E-Stop. Robota boste v JOG načinu premaknili v kartezičnem gibanju, da uravnate nastavljeno paleto z držalom  palete 2-A1.

2

Po pritisku E-Stop preklopite na zavihek Nastavitev gibanja robota.

Pritisnite [Handle Jog] tako in izberite kartezični način na RJH.

Robota v JOG načinu premaknite tako, da se rdeča nastavljena paleta poravna s stranmi in zadnjo  stranjo držala palete. Pomaknite se navzdol, tako da nastavljena paleta poravnana ali nekaj mm nad držalom palete.

Glejte slike za dobro poravnavo.

3

Ko je položaj poravnan, označite  Začetni položaj prevzema  v  meniju Rack 2 [3] in pritisnite [F2], da zapišete položaj.

Opomba: Prepričajte se, da je vaš aktivni okvir nastavljen na  Postaja palet R2 [4]. Za spremembo okvirja pritisnite [F3].

4

Pred testiranjem začetnega položaja prevzema preverite, ali se okvir ujema s polico.

Če želite preizkusiti okvir, boste najprej morali obnoviti robota.

Ko ga obnovite, se vrnite na zavihek za nastavitev police palete in vpnite nastavljeno paleto v prijemalo.

Označite postajo 2-A5 [1] in pritisnite [F3][2], da premaknete to lokacijo palete. S tem boste preverili, ali se okvir ujema s polico ali če je treba ustvariti nov okvir.

Opozorilo: Robota pazljivo opazujte, ko se približuje lokaciji 2-A5. Priporočljivo je, da robota zaženete počasi, da zagotovite, da se premika po pričakovanjih. 

Opomba: Če se pri robotu, ki se premika čez polico, sproži alarm, ga obnovite in se nato vrnite na pripravljeno mesto, preden greste na mesto 2-A5. 

Opomba: Če je okvir pravilno nastavljen, bo nastavljena paleta tik nad držalom palete. Držalo palete bi morali potisniti pod nastavljeno paleto z manj kot 1/4" režo.

Če je nastavljena paleta izklopljena, kot je prikazano na sliki, je treba okvir ponastaviti, kot tudi začetni položaj prevzema.

Opomba: Za ponastavitev okvirja glejte spodnji razdelek.

5

Če je višina nastavitvene palete pravilna nad mestom A5, lahko preostala držala za palete nastavite na drugem stojalu.

Premaknite se na vsak položaj palete, ki bo uporabljen na polici.

Držala za palete [1] poravnajte pod mesto, kjer je rdeča montažna paleta [2].

Ko je držalo palete poravnano z nastavitveno paleto, privijte 4 SHCS [3], da pritrdite držalo palete na mesto.

Reset 2nd Rack Frame

1

Če je treba okvir ponastaviti za 2. stojalo, v trenutne ukaze vnesite zavihek Okvirji in uporabite možnost 3-točkovne metode za okvir z imenom "Polica 2"

Za ustvarjanje okvirja z metodo s 3 točkami uporabite naslednja območja polic. Tako boste zagotovili, da bo vaša Z-smer usmerjena v pravilno smer:

  1. Lokacija 2-C1 (uporabite drog police in držalo palete)
  2. Lokacija 2-C5 (uporabite drog police in držalo palete)
  3. Lokacija 2-A5 (uporabite drog police in držalo palete)

V prijemalo robota vpnite rdečo nastavljeno paleto.

Uporabite držala za palete [1] in notranji rob stojala [2], da nastavite vsako točko v 3-točkovni metodi za okvir.

Začnite s premikanjem robota navzdol v bližino postaje rack 2-C1, kot je prikazano (spodnji levi kot).

Opomba: Slika je prikazana z zadnje strani stojala 2. Nastavitev palete je najbližje položaju palete 2-C1 na sliki.

2

Pritisnite [F2] za zapis prvega položaja. Nato robota v JOG načinu premaknite na postajo 2-C5(spodnji desni kot), da nastavite drugi referenčni položaj.

Izvedite enak postopek, kot je bil uporabljen za nastavitev referenčnega položaja 1. Za poravnavo nastavitvene palete uporabite držalo za palete [1] in notranji rob nosilca police [2].

Ko je nastavljena paleta poravnana, pritisnite [F2], da trenutni položaj zabeležite kot drugi referenčni položaj. Nato še naprej nastavite končni referenčni položaj za 3-točkovni način.

Opomba: Slika je z zadnje strani Rack2. Nastavitev palete je najbližje položaju palete 2-C5 na sliki.

3

Izvedite enak postopek, kot je bil uporabljen za nastavitev prvih dveh referenčnih položajev, razen tokrat z uporabo police 2-A5 kot približne lokacije. Za poravnavo nastavitvene palete uporabite držalo za palete [1] in notranji rob nosilca police [2].

Ko je nastavljena paleta poravnana, pritisnite [F2],  da trenutni položaj zabeležite kot končno referenčno točko.

Zdaj bo ustvarjen okvir. 

Pomembno: Uporabite ta okvir in ponastavite prvotno lokacijo prevzema, kot je opisano v zgornjem koraku. Če želite prilagoditi datoteke z gibanjem, uporabite tudi ta nov okvir. Ta okvir lahko tudi usmerite v okvir SHELF 2.

Test Operation and Verify DCS

Če želite preizkusiti 2. stojalo, razporedite vse palete, ki bodo uporabljene, in počasi opazujte, kako se robot dvigne in spusti na vsako lokacijo palete.

Za  več podrobnosti o zagonu sistema RPL glejte 9. poglavje - Nastavitev RPL  in 10. poglavje - Delovanje RPL.

Pomembno: Območje sistema DCS boste morda morali prilagoditi, da bo robot lahko dosegel drugo stojalo. Zaženite program RPL v načinu ZAGON, da preverite, ali se sprožijo alarmi sistema DCS. Če se pojavijo alarmi, razširite območje sistema DCS tako, da so položaji 2. stojala znotraj območja. Za  več informacij glejte poglavje 8 - RPL - Nastavitev sistema DCS.