Pantalla de inicio de servicio Procedimientos instructivos RPL - 2.º estante de tarimas - Instalación - AD0895
Last updated: 09/12/2025

RPL - 2.º estante de tarimas - Instalación - AD0895

Revisión A: 09/2025

Introduction

Este procedimiento muestra cómo instalar en campo un 2.º estante de tarimas en el sistema de carga de tarimas robótico.

Este procedimiento se aplica a los siguientes números de partes:

  • 93-1001225: Kit de instalación de un 2.º estante de tarimas RPL-25KG
  • 93-1001226: Kit de instalación en campo de la valla de seguridad del 2.º estante de tarimas

Nota: El kit de valla de seguridad sólo se necesita en regiones de la CE.

A continuación, se muestran los requisitos para la instalación en campo de un 2.º estante de tarimas en un sistema RPL existente:

  • Máquinas con monitor de 19" con software serie 100.25.001.1100 .

Nota: La versión del software mínima requerida para el RPL de estante doble es 100.25.001.1100 o posterior. Esto significa que las máquinas NGC con monitor de 15" no son compatibles con la RPL de estante doble.

Esta instalación requiere levantar el segundo estante para fijarlo en su posición. El rack podría pesar 100 lb.

Modify Base Plate

1

La placa base debe tener patrones de orificios donde se instala el segundo estante.

Nota: Si la placa base no tiene estos patrones de orificios, entonces se trata de una revisión anterior. Las placas base de la revisión 25-10797B o superior tienen estos patrones de orificios. 

Si no desea montar las guías de perfil C, solo se tendrán que perforar y roscar los 6 orificios de montaje de la pata de apoyo [1].

Para utilizar las guías de perfil C, es necesario roscar los 12 orificios restantes [2].

Nota: Las guías de perfil C ayudan a deslizar el pallet rack hacia adentro y hacia afuera cuando se envía un RPL de doble estante. Para las instalaciones en campo del segundo estante, las guías de perfil C son opcionales.

2

 IMPORTANTE: El tamaño y el roscado de todos los orificios que se muestran en la imagen son: 

  • Rosca gruesa 3/8-16 a una profundidad de 0.4 in (10.2 mm)

Ubicaciones de los orificios de montaje de la pata de apoyo del estante:

  • [1]  = 59.0 in (1497.5 mm)
  • [2]  = 12.0 in (304.8 mm)
  • [6]  = 12.0 in (304.8 mm)
  • [7 + 8]  = 24.56 in + 4.296 in -> 28.856 in
    • (623.89 mm + 109.10 mm -> 732.99 mm)
  • [7 + 10 + 11] = 24.56 in + 47.1 in + 4.296 in -> 79.956 in 
    • (623.89 mm + 1197.6 mm + 109.10 mm -> 1930.59 mm)

Ubicaciones de los orificios de montaje de la guía de perfill C (opcional):

  • [3] = 1.125 in (28.575 mm)
  • [4] = 4.875 in (123.825 mm)
  • [5] = 8.625 in (219.075 mm)
  • [7] = 24.56 in (623.89 mm)
  • [9] = 8.591 in (218.211 mm)
  • [10] = 47.1 in (1197.6mm)
  • [12] = 8.591 in (218.211 mm)

Nota: Los orificios de montaje de la guía de perfil C solo deben perforarse/roscarse si desea utilizar las guías de perfil C.

Las dimensiones de las leyendas en el siguiente plano se enumeran en pulgadas y mm:
  1. [1]  = 59.0 in (1497.5 mm)
  2. [2]  = 12.0 in (304.8 mm)
  3. [3] = 1.125 in (28.575 mm)
  4. [4] = 4.875 in (123.825 mm)
  5. [5] = 8.625 in (219.075 mm)
  6. [6]  = 12.0 in (304.8 mm)
  7. [7] = 24.56 in (623.89 mm)
  8. [8] = 4.296 in (109.10 mm)
  9. [9] = 8.591 in (218.211 mm)
  10. [10] = 47.1 in (1197.6mm)
  11. [11] = 4.296 in (109.10 mm)
  12. [12] = 8.591 in (218.211 mm)

2nd Pallet Rack Installation

1

La placa base debe tener patrones de orificios donde se instala el segundo estante. Estos patrones de orificios [1] son donde se instalan las patas de soporte del estante y las guías de canal C.

Nota: Si la placa base no tiene estos patrones de orificios, entonces se trata de una revisión anterior. Las placas base de la revisión 25-10797B o superior tienen estos patrones de orificios. 

Los orificios tendrán que ser perforados y roscados. Consulte la sección Modificación de la placa base para hacer que la placa sea compatible con el segundo estante.

2

Nota: Para las RPL de bastidor doble, la caja eléctrica HRP no puede estar en el pallet. Mueva la caja eléctrica detrás del bastidor 1 como se muestra en la imagen.

Por ejemplo, en un UMC, la caja eléctrica estará debajo o junto al gabinete eléctrico de la máquina.

Vuelva a tender los cables de alimentación del robot que provienen de la caja eléctrica debajo de la máquina para que no estén enrollados. 

Nota: Tener el cable de alimentación enrollado puede causar ruido eléctrico que podría causar alarmas provenientes de la caja de control del robot. Asegúrese de que los cables de alimentación no estén enrutados uno encima del otro.

3

Coloque la pata de apoyo del segundo estante [1] en la placa base.

Utilice el SHCS de 3/8-16 x 1-1/4 [2] y las rondanas de 3/8 [3] (1.25 in de diámetro externo) para sujetar las patas de apoyo al pallet.

Nota: Asegúrese de utilizar las posiciones de montaje central [4] y exterior [5]. De esa manera, no es necesario deslizar el estante hacia afuera una vez colocado en las patas.

4

Coloque los tornillos de nivelación [1] en las patas de apoyo del 2o. estante [2].

Empuje los pernos hacia abajo para que se asienten dentro de los discos de nivelación [3].

Una vez que los tornillos de nivelación toquen los discos, afloje los 4 SHCS [4] que sujetan las patas de apoyo en posición.

Nota: Son los mismos SHCS instalados en el paso anterior. Deben aflojarse para permitir ajustes en las patas de apoyo en los pasos siguientes.

5

Nota:Este paso requiere 2 personas para ayudar a levantar el estante de pallet en su posición. Si no hay 2 personas disponibles, es posible que deba utilizar un montacargas u otro equipo para ayudar a levantar el estante de pallet.

Mantenga los soportes de montaje del estante de pallet [1] sujetos a los postes [2] del estante de pallet. 

Levante el estante de pallet y colóquelo en su posición en la parte superior de las patas de apoyo [3].

Apoye el estante en las patas de apoyo. Realice pequeños ajustes en la posición del estante y/o las patas de apoyo hasta que los soportes de montaje estén alineados con los orificios de las patas de apoyo.

6

Utilice los BHCS de 3/8-16 x 1/2 [1] para sujetar los soportes de montaje [2] a las patas de soporte del bastidor.

Utilice las rondanas y SHCS 1/4-20 [3] para fijar los soportes de montaje más pequeños [4] en posición en las patas de soporte para el bastidor.

Una vez que el pallet rack esté sujeto a las patas de soporte, avance para nivelar aproximadamente el rack utilizando los tornillos de nivelación.

7

Instale ambas cubiertas de guía del canal C [1] sobre las patas de soporte utilizando 12 de los BHCS de 3/8-16 [2].

Nota: El recorte en la parte superior de las cubiertas de guía del canal C [1] debe estar centrado en la rondana y el perno [3] que sujeta las patas de soporte al pallet base.

8

Comience la nivelación utilizando un nivel de burbuja en los postes verticales [1] del estante.

Suba/baje los tornillos de nivelación [2] según sea necesario para que cada poste quede vertical.

Continúe ajustando los tornillos de nivelación hasta que el nivel esté en el medio para cada poste. 

9

Una vez que los postes estén en posición vertical, mueva el nivel al estante superior.

Coloque el nivel [2] en la parte superior de los soportes del pallet [1].

Ajuste los tornillos de nivelación según sea necesario.

Nota: El estante solo debe nivelarse de manera aproximada. Priorice este nivel sobre el paso anterior donde se hicieron verticales los postes.

Importante: Se recomienda ajustar el marco del robot para que coincida con el estante en lugar de intentar ajustar el nivel del estante que coincide con el marco. Consulte la sección a continuación para crear un marco que coincida con el estante.

Configure Rack 2 for Setup

1

Para configurar las posiciones en el bastidor 2, comience navegando a la pestaña pallet pool y luego a la  pestaña Configuración pallet en los comandos actuales.

Cambie el valor del recuento de estantes a 2 [1]. 

Esto llenará el menú con más campos para el estante adicional.

2

Compruebe el resto de los campos de la plantilla. Cambie los  Pallets totales del bastidor 2 [1] a 15 para los fines de configuración. 

Nota: Incluso si no tiene 15 pallets, se recomienda cambiarlas a 15 pallets para la configuración. Esto será necesario para que pueda ordenar al robot que se mueva a cualquier ubicación del bastidor.

3

Para poder pasar por la pestaña Configuración del bastidor de pallet, debe asignar todos los pallets a una posición de estante.

Vaya a la Tabla de programación de pallet e introduzca la ubicación del bastidor para cada pallet. Las designaciones de los pallets en el bastidor doble se especifican por <Rack number>-<shelf position>. Por ejemplo, para asignar el pallet al estante C5 en el bastidor 2, debe introducir 2-C5 y pulsar Enter para resaltar el valor de estante de la pallet.

Consulte la imagen para saber dónde resaltar al asignar la ubicación del estante [1].

Una vez que se hayan asignado los 15 puntos del estante 2, puede pasar al ajuste/verificación de la ubicación de recolección inicial. Esto se detalla en la siguiente sección.

Set and Test Initial Pickup on Rack 2

1

Será necesario establecer la ubicación de recolección inicial del bastidor 2.

Para establecer esta posición, comience sujetando el pallet de montaje rojo en el sujetador.

Utilice la pestaña Configuración de bastidor de pallet dentro de los comandos actuales. En esta página, pulse [F1] para alternar entre el bastidor 1 y el bastidor 2.

Resalte Posición 2-A1 y presione [F3] para moverse a la estación resaltada. No deje que vaya hasta la posición. Esté listo para detener el robot de emergencia cuando esté cerca del bastidor.

IMPORTANTE: Haga funcionar el robot lentamente para que pueda detener el robot en caso de que se acerque a chocar con el bastidor.

Cuando el pallet de montaje se extienda por encima del bastidor, pulse la parada de emergencia. Avance el robot en movimiento cartesiano para alinear el pallet de montaje con el porta  pallet 2-A1.

2

Después de presionar la parada de emergencia, cambie a la pestaña Configuración de movimientos del robot.

Pulse [Handle Jog] y seleccione el modo cartesiano en el RJH.

Avance el robot para que el pallet de montaje rojo se alinee con los lados y la parte posterior del porta pallet. Desplace hacia abajo para que el pallet de montaje quede al ras o a unos mm por encima del porta pallet.

Consulte las imágenes para saber cómo se ve un buen alineamiento.

3

Una vez alineado, resalte la Posición inicial de recolección  en el  menú Rack 2 [3] y presione [F2] para registrar la posición. 

Nota: Asegúrese de que el marco activo esté configurado en  Pallet Station R2 [4]. Para cambiar el marco, pulse  [F3].

4

Antes de probar la posición de recolección inicial, compruebe que el marco coincida con el bastidor.

Para probar el marco, primero deberá recuperar el robot.

Una vez recuperado, vuelva a la pestaña de Configuración del estante de pallet y sujete e pallet de configuración en el sujetador.

Resalte la estación 2-A5 [1] y presione [F3] [2] para mover esta ubicación de pallet. Esto probará si el marco coincide con el estante o si es necesario crear un nuevo marco.

ADVERTENCIA: Observe el robot con cuidado a medida que se acerca a la ubicación 2-A5. Se recomienda operar el robot lentamente para asegurarse de que se mueva como se espera. 

Nota: Si el robot emite una alarma moviéndose a través del estante, recupere el robot y luego vuelva a la ubicación lista antes de ir a la ubicación 2-A5. 

Nota: Si el marco está ajustado correctamente, el pallet de montaje estará justo encima del porta pallet. Debería poder deslizar el porta pallet debajo del pallet de montaje, con menos de 1/4" de espacio.

Si el pallet de montaje está desajustado como se muestra en la imagen, entonces es necesario restablecer el marco, así como la posición de recolección inicial.

Nota: Consulte la sección a continuación para reajustar el marco.

5

Si la altura del pallet de montaje es correcta por encima de la ubicación A5, entonces los porta pallets restantes se pueden configurar en el segundo estante.

Mueva a cada una de las posiciones de la pallet que se utilizarán en el estante.

Alinee los porta pallets [1] debajo de donde se encuentra la pallet de montaje roja [2].

Una vez que el porta pallet esté alineado con el pallet de montaje, apriete los 4 SHCS [3] para fijar el porta pallet en su posición.

Reset 2nd Rack Frame

1

Si es necesario restablecer el marco para el 2.o bastidor, entre en la pestaña Marcos en los comandos Actuales y utilice la opción de método de 3 puntos para el marco llamado "Bastidor 2"

Utilice las siguientes áreas de estante para crear el marco con el método de 3 puntos. Esto asegurará que su dirección Z apunte en la dirección correcta:

  1. Ubicación 2-C1 (utilice el poste de estante y el porta pallet)
  2. Ubicación 2-C5 (utilice el poste de estante y el porta pallet)
  3. Ubicación 2-A5 (utilice el poste de estante y el porta pallet)

Sujete el pallet de montaje rojo en el sujetador del robot.

Utilice los porta pallet [1] y el borde interior del poste del bastidor [2] para establecer cada punto en el método de 3 puntos para el marco.

Comience desplazando el robot hacia abajo cerca de la estación del bastidor 2-C1 como se muestra (esquina inferior izquierda).

Nota: La imagen se muestra en la parte posterior del Bastidor 2. El pallet de montaje está más cerca de la posición del pallet 2-C1 en la imagen.

2

Pulse[F2] para registrar la primera posición. A continuación, avance el robot a la estación 2-C5 (esquina inferior derecha) para establecer la segunda posición de referencia.

Realice el mismo proceso que se utilizó para establecer la posición de referencia 1. Utilice el porta pallet [1] y el borde interior del poste del estante [2] para alinear el pallet de montaje.

Una vez alineado el pallet de montaje, pulse [F2]para registrar la posición actual como la segunda posición de referencia. A continuación, continúe ajustando la posición de referencia final para el método de 3 puntos.

Nota: La imagen es de la parte posterior del Rack2. El pallet de montaje está más cerca de la posición del pallet 2-C5 en la imagen.

3

Realice el mismo proceso que se utilizó para establecer las primeras dos posiciones de referencia excepto esta vez utilizando el estante 2-A5 como la ubicación aproximada. Utilice el porta pallet [1] y el borde interior del poste del estante [2] para alinear el pallet de montaje.

Una vez alineado el pallet de montaje, pulse [F2] para registrar la posición actual como el punto de referencia final.

Ahora se creará el marco. 

Importante: Utilice este marco y restablezca su ubicación de recolección inicial como se describe en el paso anterior. Si necesita ajustar los archivos de movimiento, utilice este nuevo marco también. También podría dirigir la entrada de este marco en el marco del ESTANTE 2.

Test Operation and Verify DCS

Para probar el 2.o rack, programe todos los pallets que se utilizarán y observe lentamente a medida que el robot recoge y entregue en cada ubicación de pallet.

Consulte el Capítulo 9 - Configuración de RPL  y el Capítulo 10 - Operación de RPL  para obtener más detalles sobre la ejecución del sistema RPL.

Importante: Es posible que sea necesario ajustar la zona DCS para permitir que el robot alcance el segundo bastidor. Ejecute el RPL en modo RUN para ver si se generan alarmas DCS. Si se producen alarmas, expanda la zona DCS para que las posiciones del 2a bastidor estén dentro de la zona. Consulte el capítulo 8 - RPL - Configuración del DCS  para obtener más información.