Pagina principală Service Instrucțiuni de folosire Haas Cobot 10 (HC10) - DM/DT/UMC-350 - Instalare - AD0716

Haas Cobot 10 (HC10) - DM/DT/UMC-350 - Instalare - AD0716

5.3 Instalarea DM/DT/MM/DC-1/UMC-350

Last updated: 10/12/2023

Haas Cobot 10 (HC10) - DM/DT/MM/DC-1/UMC-350 - Instalarea

AD0716

Revizia D – 11/2025

Introduction

Această procedură vă va arăta cum să instalați cobotul Haas de 10 kg (HC10).

Notă: Celula de lucru proiectată Haas a fost alcătuită dintr-o mașină CNC și un robot a fost evaluat pentru respectarea cerințelor CE. Modificările sau variaţiile de design al celulelor Haas trebuie evaluate pentru respectarea standardelor aplicabile şi sunt responsabilitatea utilizatorului/integratorului.

Cerințe privind mașina:

    Versiunea
  • 100.24.000.1001 sau ulterioară
  • Versiunea HR5.51H.16.beta.20231213.zip sau versiunea HR6.4.9.tmp20240919.zip
  • DT/DM/MM/SMM/DC-1/UMC-350 Data fabricației: (consultați cerințele mașinii din oricare dintre proceduri)
    • Ușă automată Haas
    • Fereastră automată Haas
      Notă:MM/SMM, DM-3, DT-3 și DC-1sunt disponibile numai pentru opțiunea de încărcare laterală(93-1001053).
    • Notă: Mașinile MM/SMM fără transformator vor necesita un cablu de separare care trebuie comandat pentru instalarea la client a coboților. Cablul divizorului poate fi comandat ca 93-5067.

Cerințe privind sculele:

  • Mini șurubelniță cu cap plat

Fixing / Anchoring Requirements

  • The Haas 10KG Cobot (HC10) is configured and sold by Haas with a pedestal/table that is sufficiently stable when used according to Haas defined part size and weight limits. 
IMPORTANT:  For more information directly on the Hans Cobot, refer to the Hans Robot Operation Manual for Elfin Software.

There are 3 scenarios in which the cobot option can be installed on a Haas machine:

  1. Cobot option was ordered at the same time as the machine. Both the cobot and the machine are being installed together.
  2. Cobot option is ordered so that it can be installed on a previously installed machine.
  3. Cobot option was previously installed on a machine, but will now be moved to a different Haas machine.

In scenarios 2 and 3, additional parts will need to be ordered under the Serial Number of the Haas machine. See the tables below for what parts are needed in the different scenarios.

Scenario 1 - Cobot and Machine are ordered and installed together

Component Part Number Description
NO ADDITIONAL PARTS NEED TO BE ORDERED WHEN COBOT AND MACHINE ARE ORDERED TOGETHER

Scenario 2 - Cobot being field installed on existing Haas Machine

Component Part Number Description
CHECK TO SEE IF HAAS MACHINE ALREADY HAS THESE FEATURES & PARAMETERS BEFORE ORDERING
Robot Feature Unlock Parameter 93-1001031 Kit activates the robot feature on the Haas machine. To check if you need this kit, go to the Features tab on the Haas Control and check if the Robot option is highlighted. This kit does not include any physical parts.
Load Type Safety Parameters 93-1000997 Front Automation Safety Parameters - Kit is needed when the cobot will be loading parts through the front door of the Haas machine. This kit does not include any physical parts and the autodoor option would need to be purchased and installed separately.
OR  
93-1000996 Side Automation Safetly Parameters - Kit is needed when the cobot will be loading parts through the side window of the Haas machine. This kit does not include any physical parts and the autowindow option would need to be purchased and installed separately.

Scenario 3 - Cobot is being transferred from one machine to a different Haas Machine

Component Part Number Description
Cobot Integration Kit See Integration Kit Compatibility Chart Kit is needed to install parts on the Haas machine to interface with the cobot. This includes the interface box, door switches, etc... as well as the Robot Unlock Feature parameter. This kit only needs to be purchased when transferring a cobot to a new Haas machine since these parts are normally included when a cobot is ordered. 
Load Type Safety Parameters 93-1000997 Front Automation Safety Parameters - Kit is needed when the cobot will be loading parts through the front door of the Haas machine. This kit does not include any physical parts and the autodoor option would need to be purchased and installed separately.
OR  
93-1000996 Side Automation Safetly Parameters - Kit is needed when the cobot will be loading parts through the side window of the Haas machine. This kit does not include any physical parts and the autowindow option would need to be purchased and installed separately.
Safety Device 08-1899 Multi-Sided Light Curtain Kit - Kit is needed if the safety device is NOT going to be transferred from the first machine and the second Haas machine needs it's own safety device. This kit makes a 4-sided protective barrier.
OR  
08-1948 5-Sided Light Curtain Kit - Kit is needed when the safety device is NOT going to be transferred from the first machine machine and the second Haas machine needs it's own safety device. This kit makes a 5-sided protective barrier.
OR  
08-1987 Laser Area Scanner Kit - Kit is needed when the safety device is NOT going to be transferred from the first machine machine and the second Haas machine needs it's own safety device. This area scanner has a sensing distance of 4meters.

Machine Setup

1

Robot de încărcare frontală:

Fixați ghidajul de găurire [1] pentru senzorul de proximitate [2] pe partea superioară a incintei.

Perforați și tarodați 2x 10-32 orificii prin partea laterală a incintei.

  • Dimensiunea burghiului: #21 sau 5/32"
  • Tarod 10-32 NF

Scoateți ghidajul de găurire [1]. 

Montați comutatorul de proximitate pentru deschiderea ușii [2] pe aceste orificii de pe partea laterală a incintei.

Porniți senzorul de proximitate pentru a găsi locația dorită a indicatorului de declanșare [3] pe ușă. După ce indicatorul de declanșare [3] se află într-o locație bună pentru a declanșa senzorul de proximitate, marcați locația orificiului. 

Instalați indicatorul de declanșare [3] cu șuruburi autofiletante pe partea laterală a ușii. 

Direcționați cablurile prin ușa complet deschisă în compartimentul de comandă conform ilustrației.

Conectați cablul comutatorului de proximitate la PCB-ul SIO P27. 

2

Robot de încărcare laterală:

Scoateți capacul [1] și hardware-ul acestuia [2] pentru a expune cilindrul de aer [4] al ferestrei automate. Ridicați cilindrul de aer [4] astfel încât suporturile [3] și cilindrul de aer să fie atașate conform ilustrației.

Tubulatura liniei de aer gri și galbene care provine de la panoul de lubrifiere va trebui conectată la cilindrul de aer al ferestrei automate, iar porturile de pe cilindrul de aer vor avea coliere de plastic gri și galbene pentru a indica unde se conectează fiecare tubulatură.

Montați capacul [2] peste cilindrul de aer al ferestrei automate.

3

  • Ejectorul cu arc al APL este fabricat cu o coadă pentru a se potrivi unui portscule fie de 25 mm, fie de 1”
  • Această sculă trebuie să preia o portsculă din caruselul de scule.
  • Programați ca pașii următori să fie la începutul oricărui  program pentru a vă asigura că piesa este așezată în mod corespunzător în mandrină:
    • Localizați ejectorul cu arc deasupra piesei
    • Deplasaţi axa Z pentru a comprima arcul cu aproximativ 0,50 inci sau 12,7 mm
    • Deschideţi menghina cu o oprire temporizată de o secundă
    • Închideți menghina cu o oprire temporizată de o secundă

Note: Numărul piesei pentru ejectorul cu arc este: 

  • 30-12642 EJECTOR CU ARC.  Suportul de 25 mm sau 1,0” se vinde separat.

Cobot Installation

1

Verificați dacă Cobotul și caseta sa de comandă provin din același set de numere de serie corespondente.

Există un autocolant alb cu numărul de serie Haas [1]. Asigurați-vă că acestea sunt identice pe ambele casete.

Există un autocolant galben cu cerc cu un număr de identificare [2]. Asigurați-vă că acestea sunt identice pe ambele casete.

2

Măsurați această dimensiune de la mantaua mașinii la partea laterală a soclului.

 Notă: Următoarele dimensiuni sunt distanțele recomandate. Poziţia poate varia în funcţie de aplicaţia utilizatorilor. Consultați pașii următori pentru poziționarea pe cobot și masa pentru piese, fie pentru încărcarea frontală, fie pentru încărcarea laterală a coboților.

Se recomandă ca Haas Cobot 10 să fie asociat cu soclul Cobot Haas. Acest soclul este configurat pentru a fi suficient de stabil atunci când este utilizat în conformitate cu dimensiunea pieselor și limitele de greutate definite de Haas. 

3

Încărcare frontală:

Poziționați soclul și masa pentru piese în următoarea locație față de mașină:

Dimensiune Imperial (țoli) Metric (cm)
Partea frontală a mașinii pe partea frontală a soclului [1] 13 in. 33 cm.
Partea stângă a mașinii față pe partea stângă a soclului [2] 24 in. 61 cm.
Partea frontală a mașinii în colțul din stânga față al mesei pentru piese [3] 8 in. 20,3 cm.
Partea frontală a mașinii în colțul din dreapta față al mesei pentru piese [4] 42,25 in. 107 cm.
Partea stângă a mașinii în colțul din stânga față al mesei pentru piese [5] 6,25 in. 15,9 cm.

4

Încărcare laterală:

Poziționați soclul și masa pentru piese în următoarea locație față de mașină:

Dimensiune Imperial (țoli) Metric (cm)
Partea frontală a mașinii față de partea stângă a soclului [1] 21 in. 53,4 cm.
Dreapta mașinii pentru partea din față a soclului [2] 13 in. 33 cm.
Partea frontală a mașinii pe partea stângă a mesei pentru piese [3] 3 in. 7,6 cm.
Partea dreaptă a mașinii pe partea frontală a mesei pentru piese [4] 27 in. 68,6 cm.

5

Ancorați soclul în sol. Nivelați soclul folosind o nivelă cu bulă de aer. 

Setați înălțimea dorită slăbind șuruburile de ajustare [1] și apoi ajustând știftul cu cap și gaură [2]. Strângeți din nou șuruburile de reglare [1] înainte de a instala robotul. Așezați o nivelă cu bulă de aer în partea superioară a soclului, în timp ce utilizați cele (x4) șuruburi hexagonale de la bază pentru a seta nivelul în planul X și Y.

Așezați cutia de comandă Cobot [3] direct lângă soclu pentru a asigura o slăbire suficientă a cablurilor. 

Notă: Dispunerile din pașii anteriori au o înălțime a soclului de 24 inchi (61 cm).

6

Scoateți robotul din cutia de expediere. 

 NOTĂ: Instalați placa adaptorului între soclu și robot, dacă este necesar. 

Instalați Cobotul deasupra soclului.

 NOTĂ: Asigurați-vă că conectorul cablului cobot [1] este pătrat cu partea frontală a mașinii. 

IMPORTANT: Cobotul are aproximativ 40 lbs și trebuie ridicat cu un dispozitiv care poate ridica în siguranță acea greutate.

Îndepărtați suporturile de ridicare ale cobotului și componentele după montarea robotului.

7

În interiorul ambalajului Cobotului, există o pungă mică [1] umplută cu piese de schimb, inclusiv: 

  • Siguranță
  • Șuruburi (x2)
  • Tastele casetei de comandă

Există o pungă medie [2] umplută cu un conector M12 suplimentar. Acest cablu poate fi utilizat pentru a configura intrările și ieșirile pentru modulul de capăt de intrare/ieșire. 

Există o pungă de dimensiuni mari [3] umplut cu hârtii și un stick USB descărcat cu software-ul Cobot.

Asigurați-vă că păstrați aceste piese de schimb într-un loc sigur pentru utilizare ulterioară. 

Robot Electrical & Air - Installation

 DANGER: Working with the electrical services required for CNC machines is extremely hazardous and can result in serious injury or death.

Before connecting line wires to the CNC:

  • Turn off all power to the machine at the source.
  • Perform a Lockout-Tagout (LOTO) procedure to ensure the power remains off during service.
  • Verify that power has been disconnected by using an AC voltage detector on all incoming lines.

If you are uncertain about how to safely disconnect power or perform LOTO procedures:

  • Do not proceed.
  • Contact qualified personnel or obtain appropriate assistance before continuing.

Failure to follow these precautions may result in electrical shock, equipment damage, or fatal injury.

 Danger: Before beginning any work inside the control cabinet, verify that the High Voltage indicator light on the 320V Power Supply / Vector Drive has been off for a minimum of five (5) minutes. This waiting period ensures that residual voltage has dissipated and reduces the risk of electric shock.

Certain service procedures involve high-risk electrical components and may pose serious injury or fatality hazards. Technicians must not attempt any procedure unless they have a complete understanding of the steps involved and the associated risks.

If there is any uncertainty regarding a procedure, contact your Haas Factory Outlet (HFO) to arrange for a qualified service technician.

1

Connect Interface Box to Haas Machine:

The robot safety devices interface box 32-9018 has magnetic mounts to attach to the machine sheet metal. Mount the interface box [1] as shown in the picture.

Route the interface electrical cables [2] along the enclosure with the magnetic mounts and zipties. Route the cable through the bottom of the electrical cabinet.

NOTE: For information on upgrading the interface box to the Robot Safety Devices Interface Box, refer to the Robot Safety Devices Interface Box - Installation - AD0703. 

2

Connect Interface Box to Haas Control Cabinet:

Connect cable 33-8562C E-STOP terminal block to TB-1B [1] and connect the Setup mode terminal block to TB-3B [1] on the SIO PCB.  

Plug the user relay into K9 and K10 [2].

Verify the jumper is installed on the SIO PCB at JP1.

Connect the pigtail cable labeled P1 SIO to the SIO PCB at P1 [3]

NOTE: If the machine has a Regen Vector Drive, unplug cable 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1 from P1 SIO and plug it into the connector FILTER OV FAULT on cable 33-8562C. If the machine does not have a Regen Vector Drive, do not plug anything into the connector FILTER OV FAULT.

Connect the RJ-45 cable [4] to Ethernet to USB adapter [5] (33-0636).  Connect the USB connector end to the Maincon PCB J8 top port. Add a ferrite filter [6] to the USB adapter.

Mount the 24VDC Power Supply [7] to the left side of the control cabinet and plug into connector labeled 24V PS on cable 33-8562C. Connect cable 33-1281 [8] to the 24VDC Power Supply [7] and plug into P3 on the PSUP PCB. 

3

For MM/SMM CM/CL machines Without XMR

If P3 is occupied by a jumper connected from P3 [10] to P7 [9] on the PSUP PCB, a splitter cable is needed to allow the 24VDC power supply [7] to be connected to the 120VAC connectors on the PSUP. Connect the male connector of the splitter cable to P3 [10] and then connect the jumper from that cable to P7 [9] and also cable 33-1281 [8].

Note: Make sure that the jumper cable is connected where the red lines up with the red from the splitter cable.

4

Inside the Cobot control box, install part of the robot signals cable (33-1272 or 33-1351).  To do so, remove the safety connector [1] from the Cobot control box in order to install the different colored wires into their respective location

33-1272 / 33-1351 cables [2] going to safety connector:

  • Gray wire to top 24V
  • Red wire to bottom 24V
  • Green wire to EI0
  • Brown wire to EI1
  • Jumper [3] from SA0 to SA1
  • Jumper  [4] from SB0 to SB1

 NOTE: The rest of the wires from this cable are not used. Put some electrical tape on each wire lead and Ziptie the leftover unused wires. 

5

Important: After installing all the cables from the robot signal cable, make sure that the fuse [1] remains installed at all times to protect the Cobot control box.

6

Connect Cobot to the Interface Box:

Connect the RJ45 ethernet cable [1] from the Cobot Control Box to the interface box. Add a ferrite filter [2] to the RJ-45 cable.

Connect the robot signals cable [3] from the Cobot Control Box to the interface box. 

Connect the 120 VAC Cobot Power Cable [4] to the external power source. 

Connect the robot power cable [5] from the control box to the Cobot.

Connect the teach pendant cable [6] from the control box to the teach pendant. 

NOTE: For more information regarding interlock fence, area scanner or light curtain installation, refer to the Robot Safety Device section below.

7

Make sure the Remote Jog Handle is installed onto the machine.

NOTE: For more information on the RJH-XL installation, refer to Remote Job Handle - Touch Large (RJH-XL) - Installation - AD0533. 

8

Steps 7 thru 10 are wiring and hose routing instructions for the pneumatic grippers. Refer to the grippers installation section lower on this page for the mechanical installation.

Install the dual air solenoid assembly on to the side of the pedestal while giving the airlines enough slack. Make sure it's in a position where it will not be in the way. Route the airline [1] under the machine back towards the CALM cabinet as shown.

9

Inside the CALM cabinet, remove a plug from one of the CALM manifold ports and install the check valve [1] (58-1863) onto the port's fitting. Route the input airline [2] from the dual air solenoid assembly (from previous step) into the CALM cabinet and connect the airline to the check valve.

Turn the machine air supply ON.

10

Make sure to power OFF the control box [1].

Connect the solenoid cable from the dual air solenoid assembly [2] into the Digital Output on the Cobot control box [1]. Remove the connector from Cobot control box.

11

Connect the gripper solenoid power cable (33-1276 / 33-1341) to the Digital Output terminal inside the control box. Install the different colored wires into their respective location:

  • Black/white cable into 0V
  • Black cable into DO0
  • Orange/white cable into 0V
  • Orange cable into DO1
  • Red/white cable into 0V
  • Red cable into DO2
  • Brown/white cable into 0V
  • Brown cable into DO3

Power ON the control box.

Robot Safety Device

IMPORTANT: NU UTILIZAȚI ROBOTUL DECÂT DACĂ AȚI CONFIGURAT ȘI TESTAT CORESPUNZĂTOR FUNCȚIONAREA DISPOZITIVULUI DE SIGURANȚĂ.

Barieră luminoasă:

Pachetele Cobot sunt livrate cu emițătorul și receptorul barierei luminoase ca dispozitiv de siguranță implicit. Urmați procedura de mai jos pentru instalare: 

Instalarea barierei luminoase

NOTĂ: Dacă a fost comandat kitul pentru zona de scanare sau HC10 mașină pregătită, va exista și un receptor și emițător pentru bariera luminoasă 1M. Acestea sunt livrate cu toți Coboții. 

Parapetul robotului:

Dacă mașina a fost echipată cu opțiunea parapet, ansamblul parapetului robotului și al interblocării ușii trebuie instalat pe mașină. Urmați procedura de mai jos pentru instalare:

Instalarea parapetului robotului

După instalarea parapetului, instalați mai întâi panoul parapetului între mașină și parapetul robotului începând cu panoul care este atașat la partea superioară a mașinii.

Notă: Panourile peretelui din tablă care conectează parapetul la incinta mașinii vor trebui instalate folosind șuruburile autotarodate furnizate și nu se vor alinia cu niciun orificiu.

Scaner de zonă: 

Dacă mașină a fost echipată cu opțiunea scaner de zonă, acesta trebuie instalat în zonă și configurat. Urmați procedura de mai jos pentru instalare: 

Instalarea cititorului de zonă

First Power-UP

1

Puneți în funcțiune mașina Haas. 

Porniți Cobotul prin rotirea comutatorului de alimentare [1].

Porniți consola de predare a Cobotului apăsând cercul [2]. 

Asigurați-vă că Oprirea de urgență [3] de pe consola de predare a Cobotului este eliberată. 

Pentru a schimba limba, faceți clic pe meniul derulant pentru limbă. Alegeți RO pentru limba română. Pentru a confirma această modificare a setării, consolă de predare Cobot va avea o fereastră pop-up care vă solicită să introduceți numele de utilizator și parola. 

Introduceți "admin" atât pentru numele de utilizator, cât și pentru parolă. 

2

Notă: Consola de predare Cobot va avea o fereastră pop-up care vă solicită să introduceți numele de utilizator și parola. Pentru a vă conecta la consolă de predare, utilizați aceste date de autentificare:

  • Nume utilizator = admin
  • Parolă = admin

Intrați în modul Rulare. Apăsați Activare. 

Accesați modul Avans rapid [1].

Mutați fiecare articulație în locația zero cu butoanele Mutare zero [2]. 

3

După ce robotul se află în locația zero, verificați dacă liniile hash [1] se aliniază pe fiecare parte a fiecărei articulații de pe Cobot. 

 IMPORTANT: Dacă oricare dintre liniile de tip hash ale articulației [1] nu se aliniază, deplasați articulația respectivă în consecință până când toate liniile de tip hash [1] se aliniază. Această poziție va fi setată la pasul următor ca noua poziție zero Cobot.  

Conectați un cablu ethernet [2] de la cutia de comandă Cobot la un computer.

Pe computer, schimbați setarea adaptorului pentru a activa portul ethernet. 

Notă: Consultați pașii următori pentru asistență privind modificarea setărilor adaptorului.

4

Pentru a schimba setările adaptorului, deschideți pagina de setări [1] de pe computer, apoi faceți clic pe Rețea și internet [2] care va afișa pagina de stare a rețelei.

Faceți clic pe Modificare opțiuni adaptor [3], apoi faceți clic dreapta pe Ethernet [4] și deschideți fereastra de proprietăți [5]. De acolo, selectați opțiunea Internet Protocol versiunea 4 (TCP/IPv4) [6] și faceți clic pe Ok . 

 

5

Setările Ethernet vor fi acum corecte. Deschideți o fereastră a browser-ului web și tastați adresa IP a cobotului[1]. 

Notă: Acesta este același proces ca și conectarea unui laptop la un HRP-1/2/3. Pentru informații suplimentare despre conectarea la Cobot prin Ethernet, consultați videoclipul de pe pagina de Depanare HRP, care se află în secțiunea Conectare și avans rapid robot Haas. 

6

Descărcați HRTool prin HBC. În secțiunea Service a HBC, navigați la Utilitare > Documente și software > 01 software de comandă > 01 Unitate de comandă Next Generation > 10 Software Cobot > HRTool.zip.

Dezarhivați folderul și navigați la HRToolsMaind.exe.

Introduceți adresa IP Cobot din fila Sisteme.  Faceți clic pe Setare. 

Accesați fila Configurare de pe HRTool.

Faceți clic pe "Obținere" pentru a vedea valorile efective vs. teoretice ale codificatorului. 

Faceți clic pe "setare" pentru a seta teoretic valorile efective ale codificatorului. Acest pas setează poziția curentă a Cobot pe măsură ce este noua poziție de origine. 

7

Asigurați-vă că valorile efective și teoretice ale codificatorului fiecărei articulații corespund. 

NOTĂ: Dacă valorile nu corespund, apăsați din nou "Setare". 

8

Pe consola de predare, navigați la Sistem [1] și apoi Actualizați sistemul. 

Confirmați că versiunea firmware Cobot [2] este:

  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip
  • HR6.4.9.tmp.20240919.zip

NOTĂ: Versiunea firmware HR6.4.9.tmp.20240919.zip este compatibilă cu sistemele Cobot de orice dimensiune.

Consultați capitolul Cobot Haas - Întreținere pentru procedura de actualizare firmware. 

9

Porniți mașina CNC Haas.

Aduceți toate axele în poziția de zero.

Introduceți cheia USB de service.  Intrați în modul de service.

Accesați fila Parametri> Fabrică.  Modificați următoarele:

  • 1278 [1278:] Oprire de urgență robot activată la ADEVĂRAT
  • 2191 [694:] TIP BARIERĂ LUMINOASĂ la LC_TYPE_1
  • 2194 [:] Activare întrerupător ușă față deschisă complet la ADEVĂRAT

Notă: pentru mașinile cu versiune software 100.20.000.1010 sau o versiune ulterioară, va trebui modificat următorul parametru:

  • 2192 [:] Prag declanșare barieră luminoasă la 0

Apăsați [SETARE].

Stabiliți setările:

  • 372 Tip încărcător de piese la 3: Robot.
  • 376 Activare barieră luminoasă la Pornită

 

10

Pe consolă Haas, apăsați [CURRENT COMMANDS].

Accesați fila Dispozitive>Robot>Avans rapid.   Modificați următoarele:

  • Viteză maximă avans rapid la 7,9  inch/sec

 Notă: Treptele de avans rapid de pe RJH sunt un procentaj din această valoare maximă a vitezei. Pentru a reduce distanța pe care o parcurge robotul pentru fiecare bătaie a roții de avans rapid, trebuie să schimbați Viteza maximă de avans rapid la o valoare mai mică.

Accesați fila Configurare . Modificați următoarele:

AVERTISMENT: Setarea incorectă a acestei valori poate cauza mișcarea incorectă a brațului robotului. 

 
  • Număr de dispozitive de prindere la numărul de dispozitive de prindere.
  • Ieșire fixare dispozitiv de prindere brut la 1.
  • Ieșire desprindere dispozitiv de prindere brut la 2.
  • Dispozitiv de prindere brut Întârziere blocare la durata de blocare/deblocare în sec.
  • Tip fixare dispozitiv de prindere brut la diametru exterior/diametru interior.
  • Ieșire fixare dispozitiv de prindere finisat la 3.
  • Ieșire desprindere dispozitiv de prindere finisat la 4.
  • Întârziere fixare dispozitiv de prindere finisat la durata de fixare/desprindere în sec.
  • Tip fixare dispozitiv de prindere brut la diametru exterior/diametru interior.

Security Risk Level

1

IMPORTANT: Make sure to perform an appropriate risk-assessment and met all appropriate safety requirements. 

2

Based off the risk assessment, set the appropriate security risk level on the Cobot teach pendant. Navigate to Config > General Restrictions and tap of the desired security risk level [1] from 0 - 5.

Use the  "admin" code in the safety verification to change the security level.

NOTE: When the security risk level is lower, the robot will have a lower maximum speed, force, etc. When the security risk level is higher, the robot will have a higher maximum speed, force, etc. 

This security risk level will calculate the maximum allowable force, speed, power, momentum, elbow speed and elbow force [2] that the Cobot will withstand before Alarm 9150.10017 Collison Stop Error is triggered. 

IMPORTANT: The robot's programmed speed cannot be greater than the allowable speed from the security risk level. 

NOTE: For more information regarding alarms, refer to the Haas Cobot - Troubleshooting Guide. 

Activation

1

Download and load the configuration files by logging into the HAAS SERVICE PORTAL.

Download the safety automation option front/side configuration files.

Load the option configuration patch file to the control. Refer to the NEXT GENERATION CONTROL - CONFIGURATION FILE - DOWNLOAD/LOAD procedure.

2

Go to Parameters > Features > Robot to verify that the robot feature has appeared on the bottom.

3

Press [CURRENT COMMANDS].

Go to Devices>Robot>Setup tab [1].

Press [E-Stop].

Press [F1] to connect the robot[2].

The first time connecting a robot to a machine, the robot feature will need to be unlocked. This popup shows the machine's current software version, robot mac address and a generated code. Enter this information into HBC in order to receive the unlock code.

4

On HBC, go to the Service tab [1].

On the left hand side of the screen, click on Activations [2], and then select Cobot Installation [3] to begin the process to the get the Cobot unlock code.

The first step is to enter the Machine Serial Number [4] and the Cobot Serial Number [5] in the fields on HBC.

Once you have entered the correct information, press Next [6] in the bottom right corner and continue through the steps until you receive the unlock code.

Note: Make sure you are on the Cobot Installation tab [3] and not the Robot Installation tab. The Robot Installation is only used for the Haas Robot Packages. Using the Robot Installation for the Haas Cobots will result in an invalid unlock code.

5

Enter the Cobot's Haas Serial Number[1] and the unlock code to connect the robot to the machine. 

 Note: This step can only be completed by a HFO Service Technician.

 Note: The machine needs to be activated before the Cobot is activated. Follow the Machine Activation / Time Extension - NGC procedure.

When the robot has connected with the machine, a yellow message saying Robot Activation Successful should appear at the bottom of the Haas screen.

6

Release the [E-STOP] and press RESET to clear the alarms. 

Press the [HANDLE JOG] button. 

Press the [CURRENT COMMANDS]  and go to Devices > Robot > Jogging tab.

 Note: The robot in setup mode can only be handle jogged while the F2 button the RJH is pressed. See Setup/Run mode section below.

On the Remote Handle Jog Touch press the Joint button to go into the Joints Coordinates.

Move the robot to an accessible location to install the grippers.

Jog J6 to 0.0000 position. The location hole should be centered on top.

Note: Press [E-STOP] before working on the robot.

Gripper Installation

1

Turn off the machine air by turning the valve in the Air/Lube cabinet and pull the pressure relief valve to release the air in the system.

2

For the Dual Action Gripper:

There are two versions of the dual-action grippers for this section, both of which have the same installation process.

Jog the robot so that the location hole [1] is centered on top.

Install the adapter plate [2] onto the end of the robot arm.

Install the dual gripper assembly [3] onto the adapter plate [2].

NOTE: Make sure to install Gripper 1 (which has the orange and purple zip ties) onto the Gripper 1 adapter plate section. 

3

For the Angled Single Action Gripper:

Jog the robot so that the location hole [1] should be centered on top.

Install the angle adapter plate [2] to the end of the robot arm.

Install the single gripper assembly [3] onto the angle adapter plate [2]. 

4

To install the bar gripper fingers, remove the slug gripper plates from the gripper bodies.

Install the Bar Gripper Bolt Plates [3] with (x8) SHCS M6 screws [4]. Torque to 10 ft-lbs.

Install the Bar Gripper Fingers [2] with (x8) SHCS 1/4-20 [1]. Torque to 13 ft-lbs.

5

Configure the dual air solenoid assembly used for pneumatic grippers depending on single [1] or dual [2] gripper configuration. 

For single grippers [1], connect the incoming air to the to the fitting [2] and keep the plug in the other end of the fitting [3] as shown in the image.

For dual grippers [4], remove the plug in the fitting [3] and attach a small air hose to the second solenoid [5]. Then connect the incoming air hose to the fitting [2] so that both solenoids are receiving air.

6

For the Single Gripper:

Route the (x2) air lines from the gripper to the same color coded fitting on the dual air solenoid assembly. 

Secure the air lines by wrapping them in cable conduit. Use the velcro straps to attach the cable conduit to the Cobot. Make sure there is enough slack so that cables aren't strained when Cobot is fully extended.

Insert the input air hose to the used solenoid's fitting [1]. 

Make sure the plug is installed onto the unused solenoid's fitting [2]. 

7

For the Dual Gripper:

Route the (x2) air lines from gripper #1 to the same color coded fitting on the dual air solenoid assembly. 

Route the (x2) air lines from gripper #2 to the same color coded fitting on the dual air solenoid assembly. 

Secure the air lines by wrapping them in cable conduit. Use the velcro straps to attach the cable conduit to the Cobot. Make sure there is enough slack so that cables aren't strained when Cobot is fully extended.

Insert the short airline [1] connecting the first solenoid with the second. 

Insert the input air hose to the fitting [2]. 

Parts Table Assembly

If the parts table option was ordered, follow the procedure below for assembly instructions:

Haas Robot - Parts Table Assembly

NOTE: If HC10 MACHINE READY KIT was purchased, there is no need to install the wheels if mounting the parts table directly into the wooden pallet. 

Verification

Test the E-stop:

  • Press each E-STOP button located on the Haas Pendant, RJH-XL, and Cobot Teach Pendant. Make sure the machine generates 107 EMERGENCY STOP alarm.  If the E-STOP button does not generate a 107 EMERGENCY STOP alarm verify the wiring. Load the latest configuration files to enable the RJH-XL.

Test the Robot Safety Device:

Make sure that there is an E-STOP or light curtain triggered icon on the Haas pendant when the robot safety device is triggered. 

  • Fence - Insert the key into the interlock, verify that the two red LED lights in the front of the interlock are OFF. Remove the key from the interlock, verify that the two red LED lights are ON. 
  • Area Scanner - Step inside the protective field, verify that the red LED lights up on the area scanner. Step outside the protective field, verify that the green LED lights up.
  • Light Curtain - Interfere the light curtain beams, verify that the light curtain triggered icon appears on the Haas pendant. Press [RESET]. Step outside of the light curtain beams, verify no icon appears on the Haas pendant. 

NOTE: If the light curtain triggered icon does not show, verify wiring, alignment and factory setting: 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE is set to LC_TYPE_1.

Test the Operation of the Grippers:

  • Verify that both grippers clamp and unclamp correctly.
  • Press the [CURRENT COMMANDS]  and go to Devices > Robot > Jogging tab.
  • Press [F2] to clamp/unclamp the Finish Gripper.
  • Press [F3] to clamp/unclamp the Raw Gripper.

Test the Remote Jog Handle:

  • Undock the Remote Jog Handle
  • Press the [HANDLE JOG] button. 
  • Press the [CURRENT COMMANDS]  and go to Devices > Robot > Jogging tab.
  • On the Remote Handle Jog press the Joint button to go into the Joints Coordinates.
  • Move the robot to a safe location.

IMPORTANT: If a yellow warning message appears saying "Please activate Light Curtain or Cell Safe" while trying to job the robot, verify the safety parameter was applied by re-uploading the configuration files from HBC. 

Verify Safe / Run Mode Operation

All Haas CNC machines are equipped with a key switch on the side of the control pendant to lock and unlock setup mode. The robot will have the following behaviors depending on what mode is selected. 

  • When the Haas control is in Run mode, mode 1, triggering the robot safety device stops all motion. This motion can not be started until the robot safety device is no longer triggered.
  • When the Haas control is in Set up mode, mode 2, speed limited motion such as jogging an axis of the robot can be performed in order to program a robot's path of motion, pick up position, set a robot's tool center point, (an offset), load and pick up parts from the spindle or part holder in the machine, etc. The programmed path will also be able to be run slowly to prove out the programmed path of the robot. The robot in setup mode can only be handle jogged while the F2 button the RJH is pressed.

Haas Robot - Quick Start Guide

După montarea robotului, configurați o lucrare urmând procedura de mai jos.

Robotul Haas – Ghid de pornire rapidă

Disable the Robot

Pentru a dezactiva robotul pentru a rula maşina în modul autonom. Apăsați [SETTING]. Modificați următoarele Setări:

  • 372 - Tip încărcător de piese la 0: Niciuna
  • 376 Barieră luminoasă activată la Oprit