Service Home Instructieprocedure Haas Cobot 10 (HC10) - DM/DT/UMC-350 - Installatie - AD0716

Haas Cobot 10 (HC10) - DM/DT/UMC-350 - Installatie - AD0716

5.3 DM/DT/MM/DC-1/UMC-350 Installatie

Last updated: 10/12/2023

Haas Cobot 10 (HC10) - DM/DT/MM/DC-1/UMC-350 - Installatie

AD0716

Revision A - 05/2025

Introduction

Deze procedure laat zien hoe u het Haas Robotarmpakket-10kg installeert (HC10).

Opmerking: de door Haas ontworpen werkmodule, bestaande uit een CNC-machine en een robot, is beoordeeld op naleving van de CE-vereisten. Wijzigingen of variaties in het ontwerp van de Haas-cel moeten worden beoordeeld op naleving van de toepasselijke normen en vallen onder de verantwoordelijkheid van de gebruiker / integrator.

Machinevereisten:

Gereedschapsvereisten:

  • Kleine platte schroevendraaier

Vereisten voor bevestiging / verankering

  • Het Haas Robot Package-10kg (HC 10) wordt door Haas geconfigureerd en verkocht met een sokkel/tafel die voldoende stabiel is bij gebruik volgens de door Haas gedefinieerde grenswaarden voor werkstukafmetingen en gewichten.

Opmerking: Raadpleeg de verkooporder voor welke componenten in de order zijn opgenomen. Bestellingen verschillen afhankelijk van de aangeschafte opties.

BELANGRIJK:  Voor meer informatie rechtstreeks over de Haas Cobot raadpleegt u de handleiding van de Hans Robot voor Elfin-software.

 

Het Haas 10KG Robot Pakket heeft de volgende onderdelen nodig om achteraf op een Haas machine te kunnen worden geïnstalleerd:

ARTIKELNUMMER Beschrijving

Een van deze cobot-integratieset en veiligheidsparameter:

93-1001055   Cobot-integratieset DT/DM/UMC350 voorkant

93-1000997   Front Automation Safety Par Only

of

93-1001053   Cobot-integratieset DT/DM/UMC350 zijkant

93-1000996   Side Automation Safety Par Only

 Cobot-integratieset

Een van deze robotveiligheidsapparaten:

08-1899   Meerzijdig lichtgordijn HRP-set

08-1848   5-zijdig lichtgordijn HRP-set

08-1897   Laser gebiedsscanner 

 Robotveiligheidsapparaat

Machine Setup

1

Laadrobot aan de voorzijde:

Schroef de boorgeleider [1] voor de nabijheidssensor [2] op de bovenkant van de behuizing.

Boor en tap 2x 10-32 gaten door de zijkant van de behuizing.

  • Boor maat: #21 of 5/32"
  • Tik op 10-32 NF

Verwijder de boorgeleider [1]. 

Installeer de benaderingsschakelaar deur open [2] op deze gaten aan de zijkant van de behuizing.

Schakel de benaderingssensor in om de gewenste activeringsvlag [3] locatie op de deur te vinden. Zodra de activeringsvlag [3] zich op een goede locatie bevindt om de benaderingssensor te activeren, markeert u de locatie van het gat. 

Installeer de activeringsvlag [3] met zelftappende schroeven aan de zijkant van de deur. 

Leid de kabel in de schakelkast zoals afgebeeld op de foto.

Sluit de kabel van de benaderingsschakelaar aan op  SIO PCB P27. 

2

Robot met zijlader:

Verwijder het deksel [1] en de hardware [2] om de luchtcilinder [4] van het automatische venster bloot te leggen. Til de luchtcilinder [4] omhoog zodat de beugels [3] en de luchtcilinder zijn bevestigd zoals afgebeeld.

Sluit de meegeleverde grijze en gele luchtleidingen aan op het luchtcilinder van het Automatsche Venster - de poorten op de luchtcilinder hebben grijze en gele kabelbinders om aan te geven waar de leidingen op elkaar aansluiten.

Plaats de afdekking [2] over de luchtcilinder van het Autoraam.

3

  • De veer-duwstang is gemaakt met een schacht om op een 25 mm of 1 inch gereedschapshouder te passen
  • Dit gereedschap moet een gereedschapshouder in de gereedschapscarrousel opnemen.
  • Programmeer de volgende stappen aan het begin van elk  programma om ervoor te zorgen dat het werkstuk goed in de spantang zit:
    • Vind de veer-duwstang boven het werkstuk
    • Verplaats de Z-as om de veer ongeveer 0,50 inch of 12,7 mm samen te drukken
    • Open de gereedschapsklem met een vertraging van één seconde
    • Sluit de gereedschapsklem met een vertraging van één seconde

Opmerking: Het artikelnummer voor de veerduwstang is: 

  • 30-12642 SPRING PUSHER. De houder van 25 mm of 1,0 inch wordt apart verkocht.

Cobot Installation

1

Controleer of de cobot  en zijn besturingskast van dezelfde overeenkomende set met overeenkomende serienummers zijn.

Er is een witte sticker met het serienummer van Haas [1]. Zorg ervoor dat deze op beide dozen hetzelfde zijn.

Er is een gele cirkel sticker met een identificatienummer [2]. Zorg ervoor dat deze op beide dozen hetzelfde zijn.

2

Meet deze afmetingen vanaf de rok van de machine tot aan de zijkant van het voetstuk.

  De volgende afmetingen zijn aanbevolen afstanden. De positie kan afhankelijk van de gebruikerstoepassing variëren. Raadpleeg de volgende stappen voor de positionering op de cobot en de onderdelentafel voor cobots met voorlader of zijlader.

De Haas Cobot 10 wordt aanbevolen om te worden gecombineerd met het Haas cobot voetstuk. Deze sokkel is zo geconfigureerd dat hij voldoende stabiel is bij gebruik volgens de door Haas gedefinieerde limieten voor productgrootte en gewicht.

3

Laden aan de voorkant:

Plaats het voetstuk en de onderdelentafel op de volgende locatie ten opzichte van de machine:

Afmeting Imperial (inch) Metrisch (cm)
Voorkant van de machine naar de voorkant van het voetstuk [1] 13 inch 33 cm
Links van de machine naar de linkerkant van het voetstuk [2] 24 inch 61 cm
Voorkant van de machine naar de linker voorhoek van de onderdelentafel [3] 8 inch 20,3 cm
Voorkant van de machine naar de rechter voorhoek van de werkstuktafel [4] 42,25 inch 107 cm
Links van de machine naar de linker voorhoek van de werkstuktafel [5] 6,25 inch 15,9 cm

4

Laden aan de zijkant:

Plaats het voetstuk en de onderdelentafel op de volgende locatie ten opzichte van de machine:

Afmeting Imperial (inch) Metrisch (cm)
Voorkant van de machine naar de linkerkant van het voetstuk [1] 21 inch 53,4 cm
Rechter van de machine naar de lettertypezijde van het voetstuk [2] 13 inch 33 cm
Voorkant van de machine naar de linkerkant van de onderdelentafel [3] 3 inch 7,6 cm
Rechter van de machine naar de voorkant van de onderdelentafel [4] 27 inch 68,6 cm

5

Veranker het voetstuk in de grond. Nivelleer het voetstuk met een waterpas.

Stel de gewenste hoogte in door de stelschroeven [1] los te draaien en vervolgens de gaffel-pen [2] aan te passen. Draai de stelschroeven [1] weer vast voordat u de robot installeert. Plaats een waterpas op de bovenkant van het voetstuk terwijl u de (x4) zeskantbouten aan de basis gebruikt om het niveau in het X- en Y-vlak in te stellen.

Plaats de cobot besturingskast [3] direct naast het voetstuk om voldoende speling voor de kabels te garanderen. 

Let op: De lay-outs in de vorige stappen hebben een voetstukhoogte van 24 inch (61 cm).

6

Verwijder de robot uit de verzenddoos. 

 Let op: Installeer de adapterplaat tussen het voetstuk en de robot indien nodig. 

Installeer de cobot  bovenop het voetstuk.

 OPMERKING: Zorg ervoor dat de cobotkabelconnector [1] haaks staat met de voorkant van de machine. 

BELANGRIJK: De cobot weegt ongeveer 40 lbs en moet worden opgetild met een apparaat dat dat gewicht veilig kan optillen.

Verwijder de robotlifthardware na het installeren van de robot.

7

In de cobotverpakking zit een kleine zak [1] gevuld met reserveonderdelen, inclusief: 

  • Zekering
  • Schroeven (x2)
  • Toetsen besturingskast

Er is een medium zak [2] gevuld met een extra M12-connector. Deze kabel kan worden gebruikt om in- en uitgangen voor de eind-I/O-module te configureren. 

Er is een grote zak [3] gevuld met papier en een USB-stick gedownload met de cobotsoftware.

Zorg ervoor dat u deze reserveonderdelen ergens veilig houdt voor toekomstig gebruik. 

Robot Electrical & Air - Installation

 Waarschuwing: Wanneer u onderhoud of reparatie op CNC-machines en hun componenten doet, moet u altijd de basis veiligheidsmaatregelen volgen. Dit vermindert het risico op letsel en mechanische schade.

  • Stel de hoofdstroomonderbreker in op de positie [OFF]. 

 Gevaar: Voordat u met een werk in de schakelkast begint, wordt het hoogspanningsindicatielampje 320V Power Supply / Vector Drive moet minstens 5 minuten uitgeschakeld zijn.

Sommige serviceprocedures kunnen gevaarlijk of levensbedreigend zijn. Probeer niet een procedure die u niet volledig begrijpt. Als u twijfelt over het doen van een procedure, neem dan contact op met uw Haas Factory Outlet (HFO) en plan een servicebezoek.

1

Sluit de interfacekast aan op de Haas machine:

De interfacebox voor robotbeveiligingen 32-9018 heeft magnetische bevestigingen voor bevestiging aan het machineplaatwerk. Monteer de interfacekast [1] zoals weergegeven in de afbeelding.

Leid de elektrische kabels van de interface [2] langs de behuizing met de magnetische bevestigingen en trekbandjes. Leid de elektrische kabels door de onderkant van de schakelkast.

OPMERKING: Voor informatie over het upgraden van de interfacebox naar de interfacebox van de robotveiligheidsapparatuur raadpleegt u de interfacebox van de robotveiligheidsapparatuur - Installatie - AD0703. 

2

Sluit de interfacekast aan op de Haas-bedieningskast:

Sluit kabel 33-8562CNOODSTOP-klemmenblok aan op TB-1B[1] en sluit het instellen-klemmenblok aan opTB-3B[1] op de SIO PCB.  

Sluit de gebruikersrelais aan op: K9enK10 [2].

Controleer of de jumper is geïnstalleerd op de SIO-printplaat op JP1

Sluit de kabel met label P1 SIO aan op de SIO-PCB op P1[3].

 OPMERKING: Als de machine een Regen Vectoraandrijving heeft, ontkoppel de kabel 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1 van P1 SIO en sluit hem aan in de connector FILTER OV FAULT op kabel 33-8562C. Als de machine geen Regen Vectoraandrijving heeft, steek dan niets in de connector FILTER OV FAULT.

Sluit de RJ-45 kabel [4] aan op de Ethernet-naar-USB-adapter [5] (art.nr. 33-0636).  Verbind de USB-aansluiting aan de Maincon PCB J8 bovenste poort (zie diagram). Voeg een ferrietfilter [6] toe aan de USB-adapter.

Monteer de 24VDC-voedingsspanning [7] aan de linkerkant van de schakelkast en sluit deze aan op de connector met het label 24V PS op kabel 33-8562C. Kabel 33-1281[8] aansluiten op de 24VDC voedingsspanning [7] en steek de stekker in P3 op de PSUP-printplaat. 

3

For MM/SMM machines 

If P3 is occupied by a jumper connected from P3 [10] to P7 [9] on the PSUP PCB, a splitter cable is needed to allow the 24VDC power supply [7] to be connected to the 120VAC connectors on the PSUP. Connect the male connector of the splitter cable to P3 [10] and then connect the jumper from that cable to P7 [9] and also cable 33-1281 [8].

Note: Make sure that the jumper cable is connected where the red lines up with the red from the splitter cable.

4

In de cobotbesturingskast installeert u een deel van de robotsignaalkabel (33-1272 of 33-1351).  Om dit te doen, verwijdert u de veiligheidsconnector [1] uit de cobot besturingskast om de verschillende gekleurde draden op hun respectievelijke  locatie te installeren

33-1272/33-1351 kabels [2] naar veiligheidsconnector:

  • Grijze draad naar top 24V
  • Rode draad naar beneden 24V
  • Groene draad naar EI0
  • Bruine draad naar EI1
  • Hulpdraad [3]  vanSA0 naar SA1
  • Hulpdraad  [4]  vanSB0 naar SB1

 Let op: De rest van de draden van deze kabel worden niet gebruikt. Plak wat elektrische tape op elke draad en bind de resterende ongebruikte draden vast. 

5

Belangrijk: Na het installeren van alle kabels van de robotsignaalkabel, zorg ervoor dat de zekering [1] te allen tijde geïnstalleerd blijft om de cobotbesturingskast te beschermen.

6

Sluit de cobot  aan op de interfacekast:

Sluit de RJ45-ethernetkabel [1] van de cobot besturingskast aan op de interfacedoos. Voeg een ferrietfilter [2] toe aan de RJ-45-kabel.

Sluit de robotsignaalkabel [3] van de cobotbesturingskast aan op de interfacekast. 

Sluit de 120 VAC- cobotvoedingskabel [4] aan op de externe voedingsbron. 

Sluit de voedingskabel van de robot [5] van de besturingskast aan op de cobot.

Sluit de kabel van het teach-paneel [6] van de besturingskast aan op het teach-paneel. 

OPMERKING: Raadpleeg de sectie Robotveiligheidsapparaat hieronder voor meer informatie over de installatie van een vergrendelingshek, een gebiedsscanner of lichtgordijn.

7

Zorg ervoor dat het joghandwiel met afstandsbediening op de machine is geïnstalleerd.

OPMERKING: Voor meer informatie over de RJH-XL-installatie raadpleegt u Extern taakhandvat - Touch Large (RJH-XL) - Installatie - AD0533. 

8

Stappen 7 t/m 10 zijn bedradings- en slanggeleidingsinstructies voor de pneumatische grijpers. Raadpleeg de installatiesectie van de grijpers onder op deze pagina voor de mechanische installatie.

Installeer de dubbele ventieleenheid in de zijkant van het voetstuk terwijl u de luchtleidingen voldoende speling geeft. Zorg ervoor dat de eenheid zich in een positie bevindt waarin deze niet in de weg zal zitten. Leid de luchtleiding [1] onder de machine terug naar de CALM-kast zoals afgebeeld.

9

In de CALM kast verwijdert u een stekker uit een van de CALM verdeelstukpoorten en installeert u de terugslagklep [1] (58-1863) op de fitting van de poort. Leid de invoerluchtleiding [2] van de dubbele lucht ventiel-eenheid (van de vorige stap) naar de CALM kast en sluit de luchtleiding aan op de terugslagklep.

Zet de machine luchttoevoer AAN.

10

Zorg ervoor dat u de schakelkast [1] uitschakelt.

Sluit de ventielkabel van de dubbele luchtventieleenheid [2] aan op de digitale uitgang op de cobotbesturingskast [1]. Verwijder de connector uit de Cobot-besturingskast.

11

Sluit de grijper ventiel voedingskabel (33-1276/33-1341) aan op de digitale uitgang in de  schakelkast. Installeer de verschillende gekleurde draden op hun respectievelijke locatie:

  • Zwart/witte kabel in 0V
  • Zwarte kabel in DO0
  • Oranje/witte kabel in 0V
  • Oranje kabel in DO1
  • Rood/witte kabel in 0V
  • Rode kabel in DO2
  • Bruin/witte kabel in 0V
  • Bruine kabel in DO3

Schakel de besturingskast in.

Robot Safety Device

BELANGRIJK: BEDIEN DE ROBOT NIET TOTDAT U DE WERKING VAN DE VEILIGHEIDSINRICHTING CORRECT HEBT GECONFIGUREERD EN GETEST.

Lichtgordijn:

cobotverpakkingen worden geleverd met de lichtgordijnzender en ontvanger als standaard veiligheidsvoorziening. Volg de onderstaande procedure voor installatie van het lichtgordijn: 

Installatie lichtgordijn

OPMERKING: Als de gebiedsscanner of de HC10 machine Ready-kit is besteld, is er ook een 1M lichtgordijnontvanger en zender. Deze worden geleverd met alle cobots. 

Robothek:

Als de machine is uitgerust met de optie omheining, moeten het robotomheining en de deurvergrendeling op de machine worden geïnstalleerd. Volg de onderstaande procedure voor installatie:

Installatie robotafrastering

Zodra het hek is geïnstalleerd, installeert u vervolgens het hekpaneel tussen de machine en het robothek, beginnend met het paneel dat eerst aan de bovenkant van de machine wordt bevestigd.

Opmerking: De plaatstalen wandpanelen die het hek verbinden met de machinebehuizing moeten worden geïnstalleerd met de meegeleverde zelftappende schroeven en zullen niet in lijn liggen met de gaten.

Gebiedsscanner:

Als de machine is uitgerust met de optie gebiedsscanner, moet de gebiedsscanner worden geïnstalleerd en geconfigureerd voor de ruimte. Volg de onderstaande procedure voor installatie: 

Installatie van de gebiedsscanner

First Power-UP

1

Schakel de Haas-machine in.

Schakel de cobot in  door de aan/uit-schakelaar [1] om te draaien.

Schakel de cobot-teachpaneel in door op de cirkel [2] te drukken. 

Zorg ervoor dat NOODSTOP [3] op het cobot-teachpaneel is losgelaten. 

Om de taal te wijzigen, klikt u op het taalkeuzemenu. Kies EN voor Engels. Om deze wijziging van de instelling te bevestigen, zal het cobot-teachpaneel een pop-up hebben met de vraag om de gebruikersnaam en het wachtwoord in te wisselplaat. 

Voer "admin" in voor zowel de gebruikersnaam als het wachtwoord. 

2

Opmerking: Het cobot-teachpaneel heeft een pop-up met de vraag om de gebruikersnaam en het wachtwoord in te wisselplaat. Om in te loggen op de teachpaneel gebruikt u deze referenties:

  • Gebruikersnaam: admin
  • Wachtwoord: admin

Ga naar de Uitvoer-modus. Druk op Inschakelen. 

Ga naar de Jog-modus [1].

Verplaats elke verbinding naar zijn nullocatie met de knoppen Nul verplaatsen [2]. 

3

Zodra de robot zich op zijn nullocatie bevindt, controleert u of de hash-lijnen [1] zijn uitgelijnd aan weerszijden van elk gewricht op de cobot. 

 BELANGRIJK: Als eventuele hash-lijnen [1] niet zijn uitgelijnd, jog het specifieke gewricht dienovereenkomstig totdat alle hash-lijnen [1] zijn uitgelijnd. Deze positie wordt in de volgende stap ingesteld als de nieuwe nulpositie van de cobot.  

Sluit een ethernetkabel [2] van de cobotbesturingskast aan op een computer.

Wijzig op de computer de adapterinstelling om de ethernetpoort in te schakelen. 

Let op: Zie de volgende stappen voor hulp bij het wijzigen van de adapterinstellingen.

4

Als u de adapterinstellingen wilt wijzigen, opent u de instellingenpagina [1] op de computer en klikt u vervolgens op Netwerk en internet [2] waarmee de netwerkstatuspagina wordt weergegeven.

Klik op Adapteropties wijzigen [3] en klik vervolgens met de rechtermuisknop op Ethernet [4] en open het venster Eigenschappen [5]. Selecteer van daaruit de optie Internet Protocol versie 4 (TCP/IPv4) [6] en klik op OK . 

 

5

De ethernet-instellingen zijn nu correct. Open een webbrowservenster en typ het IP-adres van de cobot[1]. 

Let op: Dit is hetzelfde proces als bij het aansluiten van een laptop op een HRP-1/2/3. Voor meer informatie over het verbinden met de cobot via ethernet, raadpleegt u de video op de HRP-Troubleshooting -pagina die zich in het gedeelte Connect en Jog Haas Robot bevindt. 

6

Download HRTool  viaHBC. Navigeer in het servicegedeelte van HBC naar Hulpprogramma's > Documenten en software > 01 besturingssoftware > 01 Besturing van de volgende generatie > 10 cobotsoftware > HRTool. zip.

Pak de map uit en navigeer naar HRToolsMaind. exe.

Voer het cobot IP-adres in dat u onder het tabblad Systemen vindt.  Klik op Instelling.

Ga naar het tabblad Config op HRTool.

Klik op "krijgen" om de werkelijke versus theoretische encoderwaarden te zien. 

Klik op "instellen" om de theoretische waarde in te stellen op de werkelijke encoderwaarden. Deze stap stelt de huidige positie van de cobot in als zijn nieuwe uitgangspositie. 

7

Zorg ervoor dat de werkelijke en theoretische encoderwaarden van elk gewricht overeenkomen. 

OPMERKING: Als de waarden niet overeenkomen, drukt u opnieuw op "Instellen". 

8

Navigeer op het teach-paneel naar Systeem [1] en vervolgens naar Systeem bijwerken. 

Controleer of de Cobot-firmware [2] ofwel:

  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip
  • HR6.4.9.tmp.20240919.zip

OPMERKING: Firmwareversie HR6.4.9.tmp.20240919. zip is compatibel met cobots van elke grootte.

Raadpleeg de  sectie Haas Cobot - Onderhoud voor de firmware-updateprocedure. 

9

Schakel de Haas CNC in.

Laat alle assen teruglopen naar het nulpunt.

Plaats de USB-onderhoudssleutel.  Ga in Onderhoudsmodus.

Ga naar het tabblad Parameters> Factory.  Verander het volgende:

  • 1278 [1278:] Robot gereed Noodstop ingeschakeld op WAAR
  • 2191 [694:] LICHTGORDIJN TYPE naar LC_TYPE_1
  • 2194 [:] Schakelaar voordeur volledig open inschakelen naar WAAR

Opmerking: op machines met softwareversie 100.20.000.1010 of hoger moet de volgende parameter worden gewijzigd:

  • 2192 [:] Activeerder drempel lichtgordijn naar 0

Druk op [SETTING].

Stel de instellingen in:

  • 372 Parts Loader Type in op 3: Robot.
  • 376 Lichtgordijn ingeschakeld naar Aan

 

10

Druk op het Haas paneel op [CURRENT COMMANDS].

Ga naar het tabblad  Devices (apparaten)>Robot>Jogging (tornen) . Wijzig het volgende:

  • Maximale tornsnelheid in 7,9  inch/sec

Ga naar het tabblad Setup (instellen) . Wijzig het volgende:

WAARSCHUWING: Als deze waarde verkeerd wordt ingesteld, kan dit ertoe leiden dat de robotarm niet correct beweegt.
 
  • Number of Grippers (aantal grijpers) in het aantal grijpers.
  • Grijper onbewerkte stukken klemmen uitgang naar1.
  • Grijper onbewerkte stukken ontklemmen uitgang naar2.
  • Raw Gripper Clamp Delay (grijper onbewerkt klemvertraging) in de tijd voor het klemmen/lossen in seconden.
  • Raw Gripper Clamp Type  (grijper onbewerkt klemtype) in OD (uitwendig) / ID (inwendig.
  • Nafreesgrijper klemmen uitgang naar3.
  • Nafreesgrijper ontklemmen uitgang naar 4.
  • Finish Gripper Clamp Delay (grijper bewerkt klemvertraging) voor de duur van het klemmen/lossen in  seconden.
  • Raw Gripper Clamp Type (grijper onbewerkt klemtype) in  OD (uitwendig)/ID (inwendig).

Security Risk Level

1

BELANGRIJK: Zorg ervoor dat u een passende risicobeoordeling uitvoert en voldoet aan alle toepasselijke veiligheidsvereisten. 

2

Stel op basis van de risicobeoordeling het juiste beveiligingsrisiconiveau in op het cobot-teachpaneel. Navigeer naar Configuratie> Algemene beperkingen en tik op het gewenste beveiligingsrisiconiveau [1] van 0 - 5.

Gebruik de  "admin"-code in de veiligheidsverificatie om het beveiligingsniveau te wijzigen.

OPMERKING: Wanneer het veiligheidsrisiconiveau lager is, heeft de robot een lagere maximale snelheid, kracht, enz. Wanneer het veiligheidsrisiconiveau hoger is, heeft de robot een hogere maximale snelheid, kracht, enz. 

Dit veiligheidsrisiconiveau berekent de maximaal toegestane kracht, snelheid, kracht, momentum, elleboogsnelheid en elleboogkracht [2] die de cobot zal weerstaan voordat alarm 9150.10017 botsingstopfout wordt geactiveerd. 

BELANGRIJK:De geprogrammeerde snelheid van de robot kan niet groter zijn dan de toegestane snelheid van het beveiligingsrisiconiveau. 

OPMERKING: Voor meer informatie over alarmen raadpleegt u de Haas Cobot - Handleiding voor probleemoplossing. 

Activation

1

Download en laad de configuratiebestanden door in te loggen op de HAAS SERVICE PORTAL.

Download de configuratiebestanden voor de optie veiligheidsautomatisering aan de voor-/zijde.

Laad het patchbestand voor de configuratie in de besturing. Verwijzen naar deNieuwe GENERATIE CONTROLE-CONFIGURATIEBESTAND-DOWNLOAD/LOAD procedure.

2

Ga naar Parameters > Kenmerken > Robot om te controleren of de robotfunctie onderaan is weergegeven.

3

Druk op [CURRENT COMMANDS].

Ga naar Apparaten>Robot>Instellen-tabblad [1].

Druk op [E-Stop].

Druk op [F1] om de robot [2] aan te sluiten.

De eerste keer dat u een robot op een machine aansluit, moet de robotfunctie worden ontgrendeld. Deze pop-up toont de huidige softwareversie van de machine, het mac-adres van de robot en een gegenereerde code. Voer deze informatie in HBCin om de ontgrendelingscode te ontvangen.

4

Ga op HBC naar het tabblad Service [1].

Klik aan de linkerkant van het scherm op Activeringen [2] en selecteer vervolgens cobotinstallatie [3] om het proces te starten en de cobotontgrendelingscode op te halen.

De eerste stap is het invoeren van het serienummer van de machine [4] en het serienummer van de cobot [5] in de velden op HBC.

Zodra u de juiste informatie hebt ingevoerd, drukt u op Volgende [6] in de rechterbenedenhoek en gaat u door met de stappen totdat u de ontgrendelingscode ontvangt.

Let op: Zorg ervoor dat u op het tabblad cobotinstallatie [3] bent en niet op het tabblad Robotinstallatie. De robotinstallatie wordt alleen gebruikt voor de Haas Robot Pakketten. Het gebruik van de robotinstallatie voor de Haas-cobots zal resulteren in een ongeldige ontgrendelingscode.

5

Voer het Haas-serienummer van de cobot [1] en de ontgrendelingscode in om de robot op de machine aan te sluiten. 

 LET OP: Deze stap kan alleen worden uitgevoerd door een HFO-servicetechnicus.

 Opmerking: De machine moet worden geactiveerd voordat de cobot wordt geactiveerd. Volg de procedure Machine-activering/tijdverlenging - NGC .

Wanneer de robot verbinding heeft gemaakt met de machine, moet er een geel bericht met de melding  Robotactivering succesvol onderaan het Haas-scherm verschijnen.

6

Laat de [E-STOP] los en druk op RESET om de alarmen te wissen.

Druk op [HANDLE JOG]. 

Druk op [CURRENT COMMANDS]  en ga naar het tabblad Devices (apparaten) > Robot > Jogging (tornen).

 Opmerking: De robot in de instelmodus kan alleen worden gejogd terwijl de F2 -knop de RJH is ingedrukt. Zie de sectie Instel-/uitvoermodus hieronder.

Druk op de Jog Touch op de afstandsbediening op de knop Joint om naar de Joints Coördinaten te gaan.

Verplaats de robot naar een toegankelijke locatie om de grijpers te installeren.

Jog J6 naar 0,0000 positie. Het locatiegat moet bovenaan gecentreerd zijn.

Opmerking: druk op [E-STOP] voor u werkzaamheden aan de robot gaat uitvoeren.

Gripper Installation

1

Schakel de machinelucht uit door de klep in de -kast te draaien en trek aan de drukontlastklep om de lucht in het systeem te laten ontsnappen.

2

Voor de Dual Action grijper:

Er zijn twee versies van de grijpers met dubbele werking voor deze sectie, die beide hetzelfde installatieproces hebben.

Jog de robot zodat het locatiegat [1] bovenaan gecentreerd is.

Installeer de adapterplaat [2] op het uiteinde van de robotarm.

Installeer de dubbele grijper [3] op de adapterplaat [2].

OPMERKING: Zorg ervoor dat u grijper 1 (met de oranje en paarse kabelbinders) op het gedeelte van de grijper 1 adapterplaat installeert.

3

Voor de gebogen Single Action grijper:

Jog de robot zodat het locatiegat [1] er bovenop moet worden gecentreerd.

Installeer de hoek adapterplaat [2] aan het uiteinde van de robotarm.

Installeer de enkele grijpereenheid [3] op de hoekadapterplaat [2]. 

4

Als de slug-stijl grijpers zijn geïnstalleerd, verwijder dan de grijperplaten van de grijperlichamen.

Installeer de grijperboutplaten [3] met (x8) SHCS M6 schroeven [4]. Aandraaien tot 10 ft-lbs.

Installeer de grijpervingers [2] met (x8) SHCS 1/4-20 [1]. Aandraaien tot 13 ft-lbs.

5

Configureer de dubbele luchtventieleenheid die wordt gebruikt voor pneumatische grijpers, afhankelijk van de grijperonfiguratie – enkel [1] of dubbel [2]. 

Voor enkele grijpers [1], sluit u de inkomende lucht aan op de fitting [2] en houdt u de stekker in het andere uiteinde van de fitting [3] zoals weergegeven in de afbeelding.

Voor dubbele grijpers [4], verwijder de stekker in de fitting [3] en bevestig een kleine luchtslang aan het tweede ventiel [5]. Sluit vervolgens de inkomende luchtslang aan op de fitting [2] zodat beide elektromagneten lucht ontvangen.

6

Voor de enkele grijper:

Leid de (x2) luchtleidingen van de grijper naar dezelfde kleurgecodeerde fitting op de dubbele luchtventieleenheid. 

Bevestig de luchtleidingen door ze in een kabelgoot te wikkelen. Gebruik de klittenbandriemen om de kabelgoot aan de cobot te bevestigen. Zorg ervoor dat er voldoende speling is, zodat de kabels niet worden belast wanneer de cobot volledig is uitgeschoven.

Steek de luchtslang in de fitting van het gebruikte ventiel [1]. 

Zorg ervoor dat de stekker is geïnstalleerd op de fitting van het ongebruikte ventiel [2]. 

7

Voor de dubbele grijper:

Leid de (x2) luchtleidingen van de grijper #1 naar dezelfde kleurgecodeerde fitting op de dubbele luchtventieleenheid. 

Leid de (x2) luchtleidingen van de grijper #2 naar dezelfde kleurgecodeerde fitting op de dubbele luchtventieleenheid. 

Bevestig de luchtleidingen door ze in een kabelgoot te wikkelen. Gebruik de klittenbandriemen om de kabelgoot aan de cobot te bevestigen. Zorg ervoor dat er voldoende speling is, zodat de kabels niet worden belast wanneer de cobot volledig is uitgeschoven.

Breng de korte luchtleiding in [1] die het eerste ventiel verbindt met het tweede. 

Steek de invoerluchtslang in de fitting [2]. 

Parts Table Assembly

Als de optie onderdelentabel is besteld, volgt u de onderstaande procedure voor montage-instructies:

Haas Robot - Montage van de onderdelentafel

OPMERKING: Als HC10 machine READY KIT is aangeschaft, is het niet nodig om de wielen te installeren als u  de onderdelentafel rechtstreeks in de houten pallet monteert. 

Verification

Test de noodstop:

  • Druk op elke NOODSTOP-knop op het Haas-paneel, RJH-XL en het cobot-teachpaneel. Zorg ervoor dat de machine 107 NOODSTOP- alarm genereert.  Als de E-STOP-knop geen 107 EMERGENCY STOP  alarm genereert, controleer dan de bedrading. Laad de laatste configuratiebestanden om de RJH-XL in te schakelen.

Test het robotveiligheidsapparaat:

Zorg ervoor dat er een door een noodstop of lichtgordijn geactiveerd pictogram op de Haas-paneel staat, wanneer het robotveiligheidsapparaat wordt geactiveerd. 

  • Omheining - steek de sleutel in de vergrendeling, controleer of de twee rode LED-lampjes aan de voorkant van de vergrendeling UIT staan. Verwijder de sleutel uit de vergrendeling, controleer of de twee rode LED-lampjes AAN staan. 
  • Area Scanner - Stap in het beschermende veld en controleer of de rode LED op de gebiedsscanner gaat branden. Stap buiten het beschermende veld en controleer of de groene LED oplicht.
  • Lichtgordijn - interfereer de lichtgordijnbalken, controleer of het door het lichtgordijn geactiveerde pictogram op de Haas-paneel. Druk op [RESET]. Stap buiten de lichtgordijnbalken, controleer of er geen pictogram verschijnt op de Haas-paneel. 

OPMERKING: Als het door het lichtgordijn geactiveerde pictogram niet wordt weergegeven, controleer dan de bedrading, uitlijning en fabrieksinstelling:  2191 [694:] TYPE LICHTGORDIJN  is ingesteld op  LC_TYPE_1.

Test de werking van de grijpers:

  • Controleer of beide grijpers correct klemmen en losmaken.
  • Druk op  [CURRENT COMMANDS]  en ga naar het tabblad  Devices (apparaten)> Robot > Jogging  (tornen).
  • Druk op [F2] om de bewerktproductgrijper te klemmen/lossen.
  • Druk op [F3] om  Raw Gripper te klemmen/te lossen.

Test het joghandwiel met afstandsbediening:

  • Koppel het joghandwiel met afstandsbediening los
  • Druk op  [HANDLE JOG].  
  • Druk op  [CURRENT COMMANDS]  en ga naar het tabblad  Devices (apparaten)> Robot > Jogging  (tornen).
  • Druk op het joghandwiel met afstandsbediening op de knop Joint om naar de Joints Coördinaten te gaan.
  • Verplaats de robot naar een veilige locatie.

BELANGRIJK:Als er een geel waarschuwingsbericht verschijnt met de melding "Activeer het lichtgordijn of de Cell Safe" terwijl u de robot probeert te bedienen, controleer dan of de veiligheidsparameter is toegepast door de configuratiebestanden van HBC opnieuw te uploaden.

Controleer de werking van de veilige / run-modus

Alle CNC-machines van Haas zijn voorzien van een sleutelschakelaar aan de zijkant van het bedieningspaneel om de Instelmodus te vergrendelen en te ontgrendelen. De robot zal het volgende gedrag vertonen, afhankelijk van de geselecteerde modus. 

  • Wanneer de Haas-besturing in de Run-modus staat, stopt modus 1, waarbij de robotveiligheidsinrichting wordt geactiveerd, alle bewegingen. Deze beweging kan niet worden gestart totdat het robotveiligheidsapparaat niet meer wordt geactiveerd.
  • Wanneer de Haas besturing zich in de instelmodus, modus 2 bevindt, kan een beweging met beperkte snelheid, zoals het joggen van een as van de robot, worden uitgevoerd om het bewegingspad van een robot te programmeren, de positie op te pakken, het middelpunt van het gereedschap van een robot in te stellen (een offset), laad en pak onderdelen van de spil of onderdeelhouder in de machine, enz. Het geprogrammeerde pad kan ook langzaam worden afgelegd om het geprogrammeerde pad van de robot te bewijzen. De robot in de instelmodus kan alleen worden gejogd terwijl de F2-knop de RJH is ingedrukt.

Haas Robot - Quick Start Guide

Stel na het installeren van de robot een taak op volgens de onderstaande procedure.

Haas Robot - Snelstartgids

Disable the Robot

Om de robot uit te schakelen om de machine in stand-alone-modus te laten draaien. Druk op [SETTING]. Wijzig de volgende instellingen:

  • 372 Werkstukbelader type naar 0: GEEN
  • 376 Lichtgordijn ingeschakeld  naar  Uit