Servis Ana Sayfa Nasıl Prosedürü Haas Cobot 5 (HC5) - CL - Kurulum - AD0761

Haas Cobot 5 (HC5) - CL - Kurulum - AD0761

4.2 CL Kurulumu

Last updated: 04/04/2024

Haas Cobot 5 (HC5) - CL - Kurulum

AD0761

Introduction

Bu prosedür size Haas Cobot 5’in (HC5) nasıl kurulacağını gösterecektir.

 Not: Haas’ın CNC makinesi ve robottan oluşan tasarımlı çalışma hücresi, CE gerekliliklerine uygunluk açısından değerlendirilmiştir. Haas hücre tasarımındaki değişiklikler veya varyasyonlar, geçerli standartlara uygunluk açısından değerlendirilmelidir ve kullanıcının/entegre edenin sorumluluğundadır.

Makine gereksinimleri:

Takım Gereksinimleri:

  • Mini Düz Kafa Tornavida

 Not: Siparişe hangi bileşenlerin dahil olduğunu görmek için satış siparişine bakın. Siparişler, satın alınan seçeneklere bağlı olarak farklılık gösterecektir.

ÖNEMLİ:  Doğrudan Hans Cobot hakkında daha fazla bilgi için bkz. Elfin Yazılımı için Hans Robot Çalıştırma Kılavuzu.

 

Haas Cobot 5 Paketi, bir Haas Makinesine sahada monte edilecek aşağıdaki bileşenlere ihtiyaç duyacaktır:

PARÇA NUMARASIı Açıklama

Bu Cobot Entegrasyon Kiti ve Güvenlik Parametresinden biri:

93-1001057  Cobot Entegrasyon Kiti Önden Yük CL-1 Ön

93-1000997   Front Automation Safety Par Only

 Cobot Entegrasyon Kiti ve Güvenlik Parametresi

Bu Robot Güvenlik Cihazlarından biri:

08-1899 Çok Taraflı Işık Perdesi HRP Kiti

08-1948  5-taraflı Işık Perdesi HRP Kiti

08-1897 Laser Area Scanner Kit

 Robot Güvenlik Cihazı

Machine Setup

1

Kapı tamamen açık sensörünü [1] takın. Sensörü otomatik kapı hava silindirine takın [2]. Bu sensör kablosu, muhafazanın içi boyunca makinenin arkasına yakın olan kanala yönlenebilir. Ardından kablo, resimde gösterildiği gibi kontrol kabinine yönlendirilebilir [3].

Kapı açık kablosunun kontrol kabinine nereye bağlanacağı hakkında bir sonraki adıma bakın.

Not: Otomatik kapının nasıl kurulduğu hakkında daha fazla bilgi edinmek için bkz. CL - Otomatik Kapı Kurulumu.

2

Kablonun diğer ucunu SIO PCB P27 RRI Kapı Açık girişine bağlayın. 

NOT: Makinenin KAPALI olduğundan emin olun. 

Cobot Installation

1

Cobot ve kontrol kutusunun eşleşen seri numaralarıyla aynı eşleşen setten olduğunu doğrulayın.

Haas seri numarasının [1] yer aldığı bir çıkartma vardır. Bunların her iki kutuda da aynı olduğundan emin olun.

Tanımlama numarası [2] olan sarı bir daire çıkartma vardır. Bunların her iki kutuda da aynı olduğundan emin olun.

2

Verilen düğme kafası kapak vidalarını kullanarak taban montaj braketini makine muhafazasına takın.

Makine muhafazasındaki kılavuz çekilmiş deliklere [1] 2 düğme başlık vidası takın. 

 Not: Makine kapağını kaldırın ve düğme başlı vidaları [3] görüntüsünde gösterildiği gibi verilen kilitleme somunlarıyla sabitleyin.

İki PEM somununa [2] bağlanacak alttaki iki düğme başlı vidayı takın.

3

Açılı montaj braketini [1] entegrasyon kitinden 4 düğme başlı vidalarla takın.

Not: Açı montaj braketinin resimde gösterildiği gibi yönlendirildiğinden emin olun. 

Destek ayağını 3 düğme başlı vidayı [2] kullanarak takın. 

Bağlandıktan sonra, ayarlanabilir ayağı yere ulaşana kadar indirin. Bu destek, Cobot'u hareketler sırasında sabit tutacaktır.

4

Parça tablası braketini [1] 4 FBHCS [2] kullanarak bir önceki adımda takılan bağlama braketine bağlayın. Parça tablasının kabaca düz durduğunu doğrulamak için bir su terazisi kullanın.

Parça şablonunu [3] 4 BHCS [4] ile parça tablası braketine bağlayın.

5

Aşağıdaki adım, daha uzun stok parçaları kesmek için tasarlanmıştır.

Verilen altı ara halkayı [1] yerleştirin ve kitteki iki şablonu [2] üstlerine istifleyin.

Not: Şablonların resimde gösterildiği gibi yönlendirildiğinden emin olun.

Parça şablonunu [3] 4 BHCS kullanarak parça tablası braketine sabitleyin.

6

Cobot'u taşıma kutusundan çıkarın. 

Cobot'u 6 SHCS [1] ile açılı bağlama braketinin üzerine takın.

ÖNEMLİ: Cobot yaklaşık 35 lb'dir ve bu ağırlığı güvenli bir şekilde kaldırabilen bir cihazla kaldırılmalıdır. 

7

Cobot kontrol kutusunu [1] doğrudan bağlama braketinin [2] ve parça tablasının [3] altına yerleştirin. Bu, elektrik tesisatı için kablolarda yeterli gevşeklik olmasını sağlayacaktır.

8

Cobot ambalajının içinde, aşağıdakiler de dahil olmak üzere yedek parçalarla doldurulmuş küçük bir torba [1] vardır: 

  • Sigorta
  • Vidalar (x2)
  • Kontrol Kutusu Anahtarları

Ekstra M12 konektörüyle doldurulmuş orta boy bir torba [2] vardır. Bu kablo, Uç I/O Modülü için girişleri ve çıkışları yapılandırmak için kullanılabilir. 

Kâğıtlarla doldurulmuş ve Cobot yazılımının indirilmiş olduğu bir USB bellek bulunan büyük bir çanta [3] vardır.

Bu yedek parçaları ileride kullanmak üzere güvenli bir yerde sakladığınızdan emin olun. 

Robot Electrical & Air - Installation

 Dikkat: CNC makineleri ve onların bileşenleri üzerinde bakım veya onarım yaptığınızda, her zaman temel güvenlik önlemlerini izlemeniz gerekir. Bu yaralanma ve mekanik hasar riskini azaltır.

  • Ana şalteri [OFF] konuma ayarlayın.

 Tehlike: Kontrol kabininin içinde herhangi bir çalışmaya başlamadan önce, yüksek gerilim göstergesi ışığı 320V Power Supply / Vector Drive en az 5 dakika kapalı olmalı.

Bazı servis prosedürleri tehlikeli veya yaşam tehdidi altında olabilir. Tam olarak anlamıyorsunuz bir yordam çalışmayın. Eğer bir prosedür hakkında herhangi bir şüpheniz varsa Haas Fabrika Satış Mağazası (HFO) ile temasa geçin ve bir hizmet ziyareti planlayın.

1

Arayüz Kutusunu Haas Makineye bağlama:

Robot güvenlik cihazları arayüz kutusunda 32-9018 , makine sacına takılması için manyetik bağlantılar bulunur. Arayüz kutusunu [1] kontrol kabininin yakınına bağlayın, böylece kablolar ulaşabilir.

Kabloyu elektrik dolabının altından geçirin.

NOT:  Arayüz kutusunun Robot Güvenlik Cihazları Arayüz Kutusuna yükseltilmesi hakkında bilgi için bkz. Robot Güvenlik Cihazları Arayüz Kutusu - Kurulum - AD0703. 

2

Arayüz Kutusunu Haas Kontrol Kabinine Bağlama:

33-8562CE-STOP terminal bloğu kablosunu TB-1B [1] konumuna bağlayın ve Kurulum modu terminal bloğunu SIO PCB'de TB-3B [1] konumuna bağlayın.  

Kullanıcı Rölelerini K9 ve K10 [2] takın.

Atlama parçasının JP1’de SIO PCB’ye takılı olduğunu doğrulayın.

P1 SIO etiketli kabloyu P1'deki [3] SIO PCB'ye bağlayın.

NOTE: Makinede Regen vektör sürücü varsa, 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1 kablosunu P1 SIO’dan çıkarıp kablo 33-8562C üzerindeki FILTER OV FAULT konektörüne takın. Makinede bir Regen Vektör Sürücü yoksa  FILTER OV FAULT konektörüne hiçbir şey takmayın.

RJ-45 kablosunu [4] (33-0636) Ethernet - USB adaptörüne [5] bağlayın.  USB konektör ucunu Maincon PCB J8 üst portuna bağlayın. USB adaptörüne bir ferrit filtre [6] ekleyin.

24VDC Güç Kaynağını [7] kontrol kabininin sol tarafına takın ve 33-8562C kablosundaki 24V PS etiketli konektöre bağlayın. 33-1281 [8] kablosunu 24VDC Güç Kaynağına [7] bağlayın ve PSUP PCB üzerindeki P3’e takın. 

3

Cobot kontrol kutusunun içine, robot sinyal kablosunun 33-1272 parçasını takın. Bunu yapmak için, farklı renkli kabloları ilgili konumlarına takmak için güvenlik konektörünü [1] Cobot kontrol kutusundan çıkarın

Güvenlik konektörüne giden 33-1272 kabloları [2]:

  • Üst 24V'ye gri kablo
  • Alt 24V’ye kırmızı kablo
  • EI0'a yeşil kablo
  • EI1'e kahverengi kablo
  • SA0'dan SA1'e atlama parçası [3]
  • SB0’dan SB1’e atlama parçası [4]

 NOT: Kabloların geri kalanı kullanılmaz. Arta kalan kullanılmamış kabloların kablo bağıyla bağladığınızdan emin olun. 

4

Önemli: 33-1272 robot sinyal kablosuna ait tüm kabloları taktıktan sonra. Cobot kontrol kutusunu korumak için sigortanın [1] her zaman takılı kaldığından emin olun.

5

Cobot'u Arayüz Kutusuna Bağlayın:

RJ45 ethernet kablosunu [1] Cobot  Kontrol Kutusundan arayüz kutusuna bağlayın. RJ-45 kablosuna bir ferrit filtresi [2] ekleyin.

Robot sinyal kablosunu [3] Cobot Kontrol Kutusundan arayüz kutusuna bağlayın. 

120 VAC Cobot Güç Kablosunu [4] harici güç kaynağına bağlayın. 

Robot güç kablosunu [5] kontrol kutusundan Cobot'a bağlayın.

Kontrol kutusundan öğretici asılı kumanda kablosunu [6] öğretici asılı kumandaya bağlayın. 

NOT:  Kilitleme siperi, alan tarayıcısı veya ışık perdesi kurulumu hakkında daha fazla bilgi için bkz. aşağıdaki Robot Güvenlik Cihazı bölümü.

6

Uzaktan El Kumandasının makineye takılı olduğundan emin olun.

NOT: RJH-XL kurulumu hakkında daha fazla bilgi için bkz. Uzaktan İş Kolu - Dokunmatik Büyük (RJH-XL) - Kurulum - AD0533. 

7

Adım 7 ila 9 arası, pnömatik kıskaçlar için kablo ve hortum yönlendirme talimatlarıdır. Mekanik kurulum için bu sayfanın alt kısmındaki kıskaç kurulumu bölümüne bakın.

Çift hava solenoid grubunu [1] hava yollarına yeterli gevşeklik sağlarken bağlama braketinin [2] yan tarafına takın. Cobot’un veya makinenin etrafında çalışan operatörlerin önüne geçmeyeceği bir konumda olduğundan emin olun. Hava hattını [3] makine altında gösterildiği gibi CALM kabinine [4] geri yönlendirin.

8

CALM kabininin içinde, CALM manifold portlarından birinden bir tapayı sökün ve çek valfi [1] (58-1863) portun bağlantı elemanına takın. Giriş hava hattını [2] çift hava solenoid grubundan (önceki adımdan) CALM kabinine yönlendirin ve hava hattını çek valfe bağlayın.

Makinenin hava kaynağını ON durumuna getirin.

9

Kontrol kutusunu [1] KAPATTIĞINIZDAN emin olun.

Çift hava solenoid grubundan [2] gelen solenoid kablosunu Cobot kontrol kutusundaki [3] Dijital Çıkışa bağlayın. Konnektörü Cobot kontrol kutusundan sökün.

10

Farklı renkli kabloları ilgili konumlarına takın:

  • 0V içine siyah/beyaz kablo
  • DO0 içine siyah kablo
  • 0V içine turuncu/beyaz kablo
  • DO1 içine turuncu kablo
  • 0V içine kırmızı/beyaz kablo
  • DO2 içine kırmızı kablo
  • 0V içine kahverengi/beyaz kablo
  • DO3 içine kahverengi kablo

Kontrol kutusunu AÇIN.

Robot Safety Device

ÖNEMLI: GÜVENLİK CİHAZININ ÇALIŞMASINI DOĞRU ŞEKİLDE YAPILANDIRIP TEST EDENE KADAR ROBOTU ÇALIŞTIRMAYIN.

Işık Perdesi:

Cobot paketleri, varsayılan güvenlik cihazı olarak ışık perdesi vericisi ve alıcısı ile birlikte verilir. Işık perdesi kurulumu için aşağıdaki prosedürü izleyin: 

Işık Perdesi Kurulumu

NOT:  Alan tarayıcısı veya HC10 Makine Hazır kiti sipariş edilmişse, 1M ışık perdesi alıcısı ve vericisi de olacaktır. Bunlar tüm Cobot'larla birlikte verilir. 

Alan Tarayıcısı:

Makine alan tarayıcı seçeneğiyle donatılmış olarak geldiyse, alan tarayıcısının kurulması ve alana yapılandırılması gerekir. Kurulum için aşağıdaki prosedürü izleyin: 

Alan Tarayıcı Kurulumu

First Power-UP

1

HAAS makinesini ÇALIŞTIRIN. 

Güç anahtarını [1] çevirerek Cobot'u AÇIN.

Daireye [2] basarak Cobot öğretici asılı kumandasını AÇIN. 

Öğretici asılı kumanda üzerindeki [E-STOP] [3] seçeneğinin serbest bırakıldığından emin olun.

Dili değiştirmek için dil açılır menüsüne tıklayın. İngilizce için EN seçeneğini belirleyin. Bu ayar değişikliğini onaylamak için Cobot öğretici asılı kumandada kullanıcı adı ve parolanın girilmesini isteyen bir açılır pencere olacaktır. 

Hem kullanıcı adı hem de parola için "admin" girin. 

2

HAAS SERVICE PORTALI'na giriş yaparak yapılandırma dosyalarını indirip yükleyin. 

Güvenlik otomasyonu seçeneği ön/yan konfigürasyon dosyalarını indirin.

Opsiyon konfigürasyon yama dosyasını kontrole yükleyin. Bkz. YENİ NESİL KONTROL - YAPILANDIRMA DOSYASI - İNDİRME/YÜKLEME prosedürü. 

3

Haas CNC'yi açın.

Tüm Eksenleri Referansa Döndür.

Servis USB anahtarını takın.  Servis moduna gidin.

Parametreler> Fabrika sekmesine gidin.  Aşağıdakileri değiştirin:

  • 1278 [1278:] Robot Hazır Acil Durdurması TRUE Olarak Etkinleştirildi
  • 2191 [694:] IŞIK PERDESİ TİPİ, LC_TYPE_1 olarak
  • 2194 [:] Ön Kapı Tam Açık Anahtarını Etkinleştir, DOĞRU olarak

Not: 100.20.000.1010 veya daha yüksek Yazılım Sürümlü Makinelerde  aşağıdaki parametrenin değiştirilmesi gerekecektir:

  • 2192 [:] Işık Perdesi Tetik Eşiği , 0 olarak

[AYAR] düğmesine basın.

Ayarları Yapın:

  • 372 Parça Yükleyici Türü,  3 olarak ayarlayın: Robot:
  • 376 - Işık Perdesi Etkin, Açık olarak ayarlandı

 

4

Haas asılı kumanda üzerindeki [CURRENT COMMANDS] düğmesine basın.

Aygıtlar >Robot > Elle Kumanda sekmesine gidin. Aşağıdakileri değiştirin:

  • Maximum Jogging Speed (Maksimum Elle Kumanda Hızı) 7,9  inç/sn olarak

Kurulum sekmesine gidin, Aşağıdakileri değiştirin:

UYARI: Bu değerin yanlış ayarlanması Robot Kolunun doğru hareket etmemesine neden olabilir. 
 
  • Kıskaç Sayısı kıskaç sayısına göre..
  • Ham Malzeme Kıskacı Klamp Çıkışı 1 olarak.
  • Ham Malzeme Kıskacı Klamp Açma Çıkışı  2 olarak.
  • Ham Malzeme Kıskacı Klamp Gecikmesi klamp/klamp-açma süresi.
  • Ham Malzeme Kıskacı Klamp Tipi Dış Çap/İç Çap olarak.
  • Finiş Kıskacı Klamp Çıkışı  3olarak.
  • Finiş Kıskacı Klamp Açma Çıkışı  4olarak.
  • Finiş Kıskacı Gecikmesi klamp/klamp açma süresi  sn olarak.
  • Ham Malzeme Kıskacı Klamp Tipi to OD/ID olarak.

5

Cobot öğretici asılı kumandada kullanıcı adı ve parolanın girilmesini isteyen bir açılır pencere olacaktır. Her ikisi için de "admin" girin.

Elle Kumanda moduna [1] gidin.

Her bağlantyı Sıfırı Taşı düğmeleri [2] ile sıfır konumuna taşıyın. 

Robot sıfır konumuna geldiğinde, karma çizgilerinin [3] Cobot üzerindeki her bağlantının her iki tarafında da hizalandığını doğrulayın. 

Cobot kontrol kutusundan bir bilgisayara bir ethernet kablosu [4] bağlayın.

Bilgisayarda, ethernet portunu etkinleştirmek için adaptör ayarını değiştirin. 

 

6

Adaptör ayarlarını değiştirmek için, bilgisayardaki ayarlar sayfasını [1] açın, ardından ağ durumu sayfasını açacak olan Ağ ve İnternet [2] üzerine tıklayın.

Adaptör seçeneklerini değiştir [3] üzerine tıklayın, sonra Ethernet [4] üzerine sağ tıklayın ve özellikler penceresini açın [5]. Buradan İnternet Protokolü Sürüm 4 (TCP/IPv4) [6] seçeneğini seçin ve Tamam'a tıklayın. 

 

7

Ethernet ayarları artık doğru olacaktır. Bir web tarayıcısı penceresi açın ve Cobot'un IP adresini yazın [1]. 

Not: Bu, bir dizüstü bilgisayarı HRP-1/2/3'e bağlamakla aynı süreçtir. Cobota ethernet üzerinden bağlanma hakkında daha fazla bilgi için, Haas Robota Bağlan ve Elle Kumanda Et bölümündeki HRP-Sorun Giderme  sayfasındaki videoya bakın. 

8

HRTool’u HBC üzerinden indirin. HBC Servis bölümünde Yardımcı Programlar > Belgeler ve Yazılım > 01 Kontrol Yazılımı > 01 Yeni Nesil Kontrol > 10 Cobot Yazılımı > HRTool.zip.

Klasörü açın ve HRToolsMaind.exe dosyasına gidin.

Sistemler sekmesi altında bulunan Cobot IP adresini girin.  Ayarla’ya tıklayın. 

HRTool üzerindeki Yapılandırma sekmesine gidin.

Gerçek ve teorik enkoder değerlerini görmek için "al" seçeneğine tıklayın. 

Teorik olan enkoder değerini gerçek olarak ayarlamak için "ayarla" seçeneğine tıklayın. Bu adım, Cobot'un o andaki konumunu yeni başlangıç konumu olarak ayarlar. 

9

Her bağlantının gerçek ve teorik enkoder değerlerinin eşleştiğinden emin olun. 

NOT:  Değerler eşleşmiyorsa, tekrar "Ayarla" seçeneğine basın. 

Security Risk Level

1

ÖNEMLİ: Herhangi bir kurulumdan önce uygun bir risk değerlendirmesi yapılmalı ve uygun güvenlik gereklilikleri karşılanmalıdır. 

2

Risk değerlendirmesine dayanarak, Cobot öğretici asılı kumandasında uygun güvenlik riski seviyesini ayarlayın. Konfig> Genel Kısıtlamalar öğesine gidin ve 0 - 5 arasında istenen güvenlik risk düzeyine [1] dokunun.

Güvenlik seviyesini değiştirmek için güvenlik doğrulamasındaki  "yönetici" kodunu kullanın.

NOT: Güvenlik risk seviyesi daha düşük olduğunda, robot daha düşük bir maksimum hıza, kuvvete, vb. sahip olacaktır. Güvenlik risk seviyesi daha yüksek olduğunda, robot daha yüksek bir maksimum hıza, kuvvete, vb. sahip olacaktır. 

Bu güvenlik risk seviyesi, Cobot'un Alarm 9150.10017 Çarpışma Durdurma Hatası tetiklenmeden önce dayanabileceği maksimum izin verilen kuvveti, hızı, gücü, momentumu, dirsek hızını ve dirsek kuvvetini [2] hesaplayacaktır. 

ÖNEMLİ: Robotun programlanmış hızı, güvenlik riski seviyesinden izin verilen hızdan daha büyük olamaz. 

NOT:  Alarmlar hakkında daha fazla bilgi için bkz. Haas Cobot - Sorun Giderme Kılavuzu. 

Activation

1

HAAS SERVICE PORTALI'na giriş yaparak yapılandırma dosyalarını indirip yükleyin.

Güvenlik otomasyonu seçeneği ön/yan konfigürasyon dosyalarını indirin.

Opsiyon konfigürasyon yama dosyasını kontrole yükleyin. Bkz. YENİ NESİL KONTROL - KONFİGÜRASYON DOSYASI - İNDİRME/YÜKLEME prosedürü.

2

Robot özelliğinin altta göründüğünü doğrulamak için Parametreler > Özellikler > Robot öğesine gidin.

3

[MEVCUT KOMUTLAR] düğmesine basın.

Cihazlar>Robot>Kurulum sekmesine gidin [1].

[Acil Durdurma]düğmesine basın

Robotu [2] bağlamak için [F1] tuşuna basın.

Bir robotu bir makineye ilk kez bağlamak için robot özelliğinin kilidinin açılması gerekecektir. Bu açılır pencere makinenin mevcut makine sürümünü, robot mac adresini ve oluşturulan kodu gösterir. Kilit açma kodunu almak için bu bilgileri HBC'ye girin.

4

HBC'de, Servis sekmesine [1] gidin.

Ekranın sol tarafında, Etkinleştirmeler [2] üzerine tıklayın ve ardından Cobot kilit açma kodunu almak için işlemi başlatmak amacıyla Cobot Kurulumu [3] öğesini seçin.

İlk adım, HBC'deki alanlara Makine Seri Numarasını [4] ve Cobot Seri Numarasını [5] girmektir.

Doğru bilgileri girdikten sonra, sağ alt köşedeki İleri [6] düğmesine basın ve kilit açma kodunu alana kadar adımlarla devam edin.

Not: Robot Kurulumu sekmesinde değil, Cobot Kurulumu sekmesinde [3] olduğunuzdan emin olun. Robot Kurulumu sadece Haas Robot Paketleri için kullanılır. Haas Cobot’lar için Robot Kurulumunun kullanılması geçersiz bir kilit açma koduna neden olacaktır.

5

Robotu makineye bağlamak için Cobot'un Haas Seri Numarasını [1] ve kilit açma kodunu girin. 

 Not: Bu adım yalnızca bir HFO Servis Teknisyeni tarafından tamamlanabilir.

 Not: Cobot etkinleştirilmeden önce makinenin etkinleştirilmesi gerekir. Makine Etkinleştirme / Süre Uzatma - NGC prosedürünü izleyin.

Robot makineye bağlandığında, Haas ekranının alt kısmında Robot Etkinleştirme Başarılı yazan sarı bir mesaj görünmelidir.

6

Alarmı kaldırmak için [E-STOP] düğmesini bırakın ve RESET düğmesine basın.

[HANDLE JOG] düğmesine basın. 

[CURRENT COMMANDS]  düğmesine basın ve Cihazlar > Robot > Elle Kumanda sekmesine gidin.

 Not: Ayar modundaki robota sadece  F2  tuşu RJH’a basıldığında elle kumanda edilebilir. Aşağıdaki Kurulum/Çalıştırma modu bölümüne bakın.

Uzaktan Kumanda Kolu Jog Touch üzerinde, Eklem Koordinatlarına gitmek için Eklem düğmesine basın.

Kıskaçları takmak için robotu erişilebilir bir yere taşıyın.

J6’yı elle kumanda ile 0.0000 pozisyonuna getirin. Yerleştirme deliği üste ortalanmalıdır.

Not: Robot üzerinde çalışmadan önce [E-STOP] düğmesine basın.

Gripper Installation

1

Hava/Yağ kabinindeki vanayı çevirerek makine havasını kapatın ve sistemdeki havayı boşaltmak için basınç tahliye vanasını çekin.

2

Uç bağlantıya kolayca erişebilmeniz için robotu elle kumanda edin. Bu, kıskaç grubunun daha kolay kurulmasını sağlayacaktır.

Kıskaç bağlama plakasını [1] 4 SHCS ve rondelaları [2] kullanarak Cobot’un uç bağlantısına takın. 

Not: Montaj plakasını takarken doğru yöne sahip olduğundan emin olun. Montaj plakası, resimde gösterildiği gibi elektrik konektörü [3] braketin üstünde olacak şekilde hizalanmalıdır. 

Not: Uç bağlantının yüzeyinde ekstra bir delik vardır. Bu delik, 4 bağlantı elemanı deliğinden biraz daha büyüktür ve kıskaçları monte etmek için kullanılmamalıdır.

3

HC5 tekli kıskaç aksamını [1], 2 SHCS ve rondelaları [2] kullanarak kıskaç bağlantı plakasına takın.

Hava hortumu bağlantı elemanlarının [3] resimde gösterildiği gibi bağlama plakasının üstüne doğru yönlendirildiğinden emin olun.

4

(x2) hava hatlarını kıskaçtan çift hava solenoid grubu üzerindeki aynı renk kodlu rakora yönlendirin. 

Hava hatlarını kablo kanalına sararak sabitleyin. Kablo kanalını cobot’a bağlamak için cırt cırtlı kayışları kullanın. Cobot tamamen uzatıldığında kabloların gerilmemesi için yeterli gevşeklik olduğundan emin olun.

Giriş hava hortumunu kullanılan solenoidin bağlantı elemanına [1] takın. 

Fişin kullanılmayan solenoidin bağlantı noktasına [2] takılı olduğundan emin olun. 

Verification

Acil durdurmayı test edin:

  • Haas Asılı Kumanda, RJH-XL ve Cobot Öğretici Asılı Kumandada bulunan her E-STOP düğmesine basın. Makinenin 107 ACİL DURDURMA alarmı ürettiğinden emin olun.  ACİL DURDURMA düğmesi 107 ACİL DURDURMA alarmını üretmediği takdirde, kablo tesisatını kontrol edin. RJH-XL’yi etkinleştirmek için en son konfigürasyon dosyalarını yükleyin.

Robot Güvenlik Cihazını Test Edin:

Robot güvenlik cihazı tetiklendiğinde Haas asılı kumanda butonunda bir E-STOP veya ışık perdesi tetiklendi simgesi olduğundan emin olun. 

  • Siper- Anahtarı kilitde takın, kilidin önündeki iki kırmızı LED ışığının KAPALI olduğunu doğrulayın. Anahtarı kilitten çıkarın, iki kırmızı LED ışığının AÇIK olduğunu doğrulayın. 
  • Alan Tarayıcısı - Koruyucu alanın içine adım atın, alan tarayıcısında kırmızı LED'in yandığını doğrulayın. Koruyucu alanın dışına çıkın, yeşil LED'in yandığını doğrulayın.
  • Işık Perdesi- Işık perdesi ışınlarına müdahale edin, Haas asılı kumanda butonunda ışık perdesi tetiklendi simgesinin göründüğünü doğrulayın. [RESET] düğmesine basın. Işık perdesi ışınlarının dışına adım atın, Haas asılı kumandada hiçbir simgenin olmadığını doğrulayın. 

NOT: Işık perdesi tetiklendi simgesi gösterilmiyorsa, kablo tesisatını, hizalamayı ve şu fabrika ayarını doğrulayın: 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE , LC_TYPE_1 olarak ayarlanmış.

Kıskaçların Çalışmasını Test Edin:

  • Kıskaçların her ikisinin de doğru şekilde klamplendiğini ve ayrıldığını doğrulayın.
  •  [CURRENT COMMANDS]  düğmesine basın ve  Cihazlar > Robot > Elle Kumanda  sekmesine gidin.
  • Finiş Kıskacını klamplamak/klamplamayı kaldırmak için  [F2]  tuşuna basın.
  •  Ham  Malzeme Kıskacını klamplemek/ayırmak için  [F3]  tuşuna basın.

Uzaktan El Kumandasını test edin.

  • Uzaktan El Kumandasını Çıkarın
  •  [HANDLE JOG] düğmesine  basın.
  •  [CURRENT COMMANDS]  düğmesine basın ve  Cihazlar > Robot > Elle Kumanda  sekmesine gidin.
  • Uzaktan Kumanda Kolu üzerinde, Eklem Koordinatlarına gitmek için Eklem düğmesine basın.
  • Robotu güvenli bir konuma taşıyın.

ÖNEMLİ: Robotu çalıştırmaya çalışırken "Lütfen Işık Perdesini veya Hücre Güvenlisini" etkinleştirin yazan sarı bir uyarı mesajı görünürse, HBC'den konfigürasyon dosyalarını yeniden yükleyerek güvenlik parametresinin uygulandığını doğrulayın.

Güvenli/Çalıştırma Modunun Çalıştırıldığını Doğrulayın

Tüm Haas CNC makineleri kurulum modunu kilitlemek ve kilidini açmak için asılı kumanda butonunun yan tarafında bir şaltere sahiptir. Robot, hangi modun seçildiğine bağlı olarak aşağıdaki davranışlara sahip olacaktır. 

  • Haas kontrol ünitesi Çalıştırma modundayken, mod 1, robot güvenlik cihazının tetiklenmesi tüm hareketi durdurur. Robot güvenlik cihazı tetikleninceye kadar bu hareket başlatılamaz.
  • Haas kumandası Kurulum modundayken, mod 2, robotun hareket yolunu programlamak, pozisyonu almak, bir robotun takım merkezi noktasını ayarlamak, (bir ofset), tezgahtaki iş milinden veya parça tutucudan parçaları yüklemek ve almak vb. için robotun bir eksenini elle kumanda etmek gibi sınırlı hız hareketi gerçekleştirilebilir. Programlanan yol, robotun programlanan yolunu kanıtlamak için yavaş çalışabilecektir. Ayar modundaki robota sadece F2 düğmesi RJH’a basıldığında elle kumanda edilebilir.

Haas Robot - Quick Start Guide

Robotu kurduktan sonra, aşağıdaki prosedürü izleyerek bir iş ayarlayın.

Haas Robot - Hızlı Başlangıç Kılavuzu

Disable the Robot

Makineyi bağımsız modda çalıştırmak amacıyla robotu devre dışı bırakmak için. [SETTING] (AYAR) düğmesine basın. Aşağıdaki Ayarları değiştirin:

  • 372 Parts Loader Type (Parça Yükleyici Türü), 0 olarak: YOK
  • 376 - Işık Perdesi Etkin ,  Kapalı olarak