Головна сторінка обслуговування Практичні інструкції Кобот Haas Cobot 5 (HC5) — CL (патронний токарний верстат) — Встановлення — AD0761

Кобот Haas Cobot 5 (HC5) — CL (патронний токарний верстат) — Встановлення — AD0761

4.2 — Встановлення CL

Last updated: 05/05/2024

Кобот Haas Cobot 5 (HC5) — CL (патронний токарний верстат) — Встановлення

AD0761

Редакція С — 09.2025

Introduction

Ця процедура покаже вам, як встановити кобота Haas Cobot 5 (HC5).

 Примітка: Розроблений Haas виробничий автоматизований модуль, який складається з верстата ЧПУ й робота, було оцінено на відповідність вимогам CE. Зміни або варіації в конструкції клітини Haas повинні бути перевірені на відповідність стандартам, що застосовуються і є відповідальністю користувача/інтегратора.

Вимоги до верстата:

  • Версія 100.24.000.1001 або вище
  • Версія HR5.51H.16.beta.20231213.zip або HR6.4.9.tmp20240919.zip
  • Патронний токарний верстат CL-1 
    • Автоматичні дверцята Haas
      Примітка. Патронний токарний верстат CL-1 сумісний лише з опцією фронтального завантаження.
    • Примітка. Патронні токарні верстати CL-1 без трансформатора потребують кабелю-розгалужувача, який необхідно замовляти для коботів, що встановлюються на місці експлуатації. Кабель-розгалужувач можна замовити як 93-5067.  
  • Плата вводу/виводу 34-349xB або пізнішої версії
  • 93-1000610 REMOTE JOG HANDLE TOUCH LCD (RJH-XL) REMOTE JOG HANDLE — XL

Необхідні інструменти:

  • Міні-викрутка з плоскою головкою
ВАЖЛИВО:  Для отримання додаткової інформації безпосередньо про Haas Cobot зверніться до Посібника з експлуатації робота Haas для програмного забезпечення Elfin.

Є 3 сценарії, за яких можна встановити опцію кобота на верстаті Haas:

  1. Опція кобота замовлена одночасно з верстатом. Кобот і верстат встановлюються разом.
  2. Опція кобота замовляється, щоб її можна було встановити на попередньо встановленому верстаті.
  3. Опція кобота раніше була встановлена на верстаті, але тепер її буде переміщено на інший верстат Haas.

У сценаріях 2 і 3 додаткові деталі потрібно буде замовити за серійним номером верстата Haas. У таблицях нижче наведено інформацію про те, які деталі потрібні для різних сценаріїв.

Сценарій 1 — Кобот і верстат замовляються та встановлюються разом

Компонент Номер деталі Опис
НЕ ПОТРІБНО ЗАМОВЛЯТИ ДОДАТКОВІ ДЕТАЛІ, КОЛИ КОБОТ І ВЕРСТАТ ЗАМОВЛЕНІ РАЗОМ

Сценарій 2 - Кобот встановлюється на наявний верстат Haas на місці експлуатації

Компонент Номер деталі Опис
ПЕРЕД ЗАМОВЛЕННЯМ ПЕРЕВІРТЕ, ЧИ ВЕРСТАТ HAAS ВЖЕ МАЄ ЦІ ПАРАМЕТРИ ТА ФУНКЦІЇ, ПЕРШ НІЖ ЗАМОВЛЯТИ
Параметр розблокування функції робота 93-1001031 Комплект активує функцію робота на верстаті Haas. Щоб перевірити, чи потрібний вам цей комплект, перейдіть на  вкладку «Функції» на вкладці «Haas control» і перевірте, чи виділяється параметр «Робот». Цей комплект не містить жодних фізичних деталей.
Параметри безпеки для типу навантаження 93-1000997 Параметри безпеки передньої автоматизації — комплект потрібен, коли кобот буде завантажувати деталі через передні дверцята верстата Haas. Цей комплект не містить жодних фізичних деталей, і опцію автоматичних дверцят потрібно придбати та встановити окремо.
АБО  
93-1000996 Параметри безпеки бокової автоматизації — комплект потрібен, коли кобот буде завантажувати деталі через бокове вікно верстата Haas. Цей комплект не містить жодних фізичних деталей, і опцію автоматичного вікна потрібно придбати та встановити окремо.

Сценарій 3 — Кобот переміщується з одного верстата на інший верстат Haas

Компонент Номер деталі Опис
Комплект інтеграції кобота Див. таблицю Сумісність із комплектом для інтеграції Комплект необхідний для встановлення деталей на верстат Haas для взаємодії з коботом. Сюди входять інтерфейсний блок, дверні вимикачі тощо... а також параметр Розблокування функції робота. Цей комплект потрібно купувати тільки в разі перенесення кобота на новий верстат Haas, оскільки ці деталі зазвичай входять до комплекту замовлення кобота. 
Параметри безпеки для типу навантаження 93-1000997 Параметри безпеки передньої автоматизації — комплект потрібен, коли кобот буде завантажувати деталі через передні дверцята верстата Haas. Цей комплект не містить жодних фізичних деталей, і опцію автоматичних дверцят потрібно придбати та встановити окремо.
АБО  
93-1000996 Параметри безпеки бокової автоматизації — комплект потрібен, коли кобот буде завантажувати деталі через бокове вікно верстата Haas. Цей комплект не містить жодних фізичних деталей, і опцію автоматичного вікна потрібно придбати та встановити окремо.
Захисний пристрій 08-1899 Комплект із багатосторонньою світловою завісою - Комплект потрібен, якщо захисний пристрій НЕ буде передано з першого верстата, і другий верстат Haas потребує власного пристрою безпеки. Цей комплект містить 4-сторонній захисний бар’єр.
АБО  
08-1948 Комплект із 5-сторонньою світловою завісою - Комплект потрібен, якщо захисний пристрій НЕ буде передано з першого верстата, і другий верстат Haas потребує власного пристрою безпеки. Цей комплект містить 5-сторонній захисний бар’єр.
АБО  
08-1987 Комплект лазерного сканера зони - Комплект потрібен, якщо захисний пристрій НЕ буде передано з першого верстата, і другий верстат Haas потребує власного пристрою безпеки. Цей сканер зони має відстань виявлення 4 метри.

Machine Setup

1

Встановіть датчик повністю відчинених дверцят [1] . Встановіть датчик на пневмоциліндр автоматичних дверцят [2]. Цей кабель датчика можна прокласти вздовж внутрішньої частини корпусу до кабелепроводу в задній частині верстата. Потім кабель можна прокласти до шафи керування, як показано на зображенні [3].

Дивіться наступний крок про те, як підключити кабель повністю відкритих дверцят до шафи керування.

Примітка. Зверніться до Патронний токарний верстат CL — Встановлення автоматичних дверцят для отримання додаткової інформації про те, як встановлюються автоматичні дверцята.

2

Підключіть інший кінець кабелю до входу P27 RRI Door Open на друкованій платі серійного вводу/виводу. 

ПРИМІТКА: Переконайтеся, що верстат вимкнений. 

Cobot Installation

1

Переконайтеся, що кобот і його блок керування належать до одного комплекту з однаковими серійними номерами.

Там є біла наклейка з серійним номером Haas [1]. Переконайтеся, що вони однакові на обох коробках.

На ній є наклейка у вигляді жовтого кола з ідентифікаційним номером [2]. Переконайтеся, що вони однакові на обох коробках.

2

Встановіть монтажний кронштейн основи на корпус верстата за допомогою гвинтів з напівкруглою головкою, що входять до комплекту поставки.

Вставте 2 гвинти з напівкруглою головкою в різьблені отвори [1] на корпусі верстата. 

 Примітка:  Підніміть дверцята верстата та закріпіть гвинти з напівкруглою головкою за допомогою контргайок, що входять до комплекту, як показано в [3].

Встановіть два нижніх гвинти з напівкруглою головкою, які будуть закріплені двома гайками PEM [2].

3

Встановіть кутовий монтажний кронштейн [1] за допомогою 4 гвинтів з напівкруглою головкою з комплекту для інтеграції.

Примітка: Переконайтеся, що кутовий монтажний кронштейн орієнтований так, як показано на зображенні. 

Встановіть опорну ніжку за допомогою 3 гвинтів з напівкруглою головкою [2]. 

Закріпивши, опустіть регульовану ніжку до підлоги. Ця опора забезпечить стабільність кобота під час руху.

4

Закріпіть кронштейн столу для деталей [1] на монтажному кронштейні, встановленому на попередньому кроці, за допомогою 4 FBHCS [2]. Використовуйте бульбашковий рівень, щоб переконатися, що стіл для деталей стоїть приблизно на одному рівні.

Закріпіть шаблон деталі [3] на кронштейні столу для деталей за допомогою 4 BHCS [4].

5

Наступний крок призначений для нарізання довших шматків заготовок.

Встановіть шість розпірок [1] і покладіть на них два шаблони [2] з комплекту.

Примітка. Переконайтеся, що шаблони орієнтовані так, як показано на зображенні.

Закріпіть шаблон деталей [3] на кронштейні столу для деталей за допомогою 4 BHCS.

6

Вийміть кобота з транспортувальної коробки. 

Встановіть кобота на кутовий монтажний кронштейн за допомогою 6 SHCS [1].

ВАЖЛИВО: Кобот важить близько 35 фунтів, і його слід піднімати за допомогою пристрою, який може безпечно підняти таку вагу. 

7

Розмістіть блок керування коботом [1] безпосередньо під монтажним кронштейном [2] і столом для деталей [3]. Це забезпечить достатнє провисання кабелів для електричного монтажу.

8

Усередині упаковки кобота є невелика сумка [1], наповнена запасними частинами, зокрема: 

  • Запобіжник
  • Гвинти (x2)
  • Клавіші блоку управління

У комплекті є мішок середнього розміру [2] з додатковим роз’ємом M12. Цей кабель можна використовувати для налаштування входів і виходів для кінцевого модуля вводу/виводу. 

У великій сумці [3], наповненій паперами, лежить USB-накопичувач із завантаженим програмним забезпеченням кобота.

Зберігайте ці запчастини в безпечному місці для подальшого використання. 

Robot Electrical & Air - Installation

 НЕБЕЗПЕКА: Робота з електричним обладнанням, необхідним для верстатів ЧПУ, надзвичайно небезпечна й може призвести до серйозних травм або смерті.

Перед підключенням лінійних проводів до ЧПУ:

  • Від’єднайте верстат від джерела живлення.
  • Виконайте процедуру блокування й встановлення попереджальних табличок (LOTO), щоб забезпечити вимкнене живлення під час технічного обслуговування.
  • Переконайтеся, що живлення було від’єднано за допомогою детектора напруги змінного струму на всіх вхідних лініях.

Якщо ви не впевнені, як безпечно відключити живлення або виконати процедури LOTO:

  • Зупиніться.
  • Перш ніж продовжувати, зверніться до кваліфікованого персоналу або отримайте відповідну допомогу.

Недотримання цих запобіжних заходів може призвести до ураження електричним струмом, пошкодження обладнання або до смертельних травм.

 Небезпека! Перед початком будь-яких робіт всередині шафи керування переконайтеся, що індикатор високої напруги на блоці живлення 320 В / векторному приводі було вимкнено щонайменше протягом п’яти (5) хвилин. Цей період очікування забезпечує розсіювання залишкової напруги та знижує ризик ураження електричним струмом.

Певні процедури обслуговування пов’язані з електричними компонентами підвищеної небезпеки та можуть спричинити серйозні травми або смертельну небезпеку. Технічний персонал не повинен виконувати жодної процедури, якщо він не має повного уявлення про всі етапи та пов’язані з ними ризики.

Якщо є будь-які сумніви щодо процедури, зверніться до своєї заводської торгової точки Haas (ЗТТ Haas), щоб домовитися про виклик кваліфікованого сервісного фахівця.

1

Підключіть інтерфейсний блок до верстата Haas:

Коробка інтерфейсу пристроїв безпеки робота 32-9018 має магнітні кріплення для кріплення до листового металу верстата. Встановіть інтерфейсну коробку [1] біля шафи керування так, щоб діставали кабелі.

Прокладіть електричні кабелі через дно шафи управління.

ПРИМІТКА: Інформацію про оновлення коробки інтерфейсу для пристроїв безпеки робота див. у Коробка інтерфейсу пристроїв безпеки робота — Встановлення — AD0703. 

2

Під’єднайте інтерфейсну коробку до шафи Haas control:

Підключіть клемну колодку кабелю 33-8562C E-STOP до TB-1B [1] і підключіть клемну колодку режиму налаштування до TB-3B [1] на друкованій платі серійного вводу / виводу.  

Підключіть реле користувача до K9 та K10 [2].

Перевірте, чи встановлено перемичку на платі серійного виводу/виводу на JP1.

Підключіть кабель із позначкою P1 SIO до плати серійного вводу / виводу на P1[3].

 ПРИМІТКА: Якщо верстат має рекуперативний векторний привод, від’єднайте кабель 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1 від P1 SIO та під’єднайте його до роз’єму FILTER OV ERROR на кабелі 33-8562C. Якщо верстат не має векторного приводу Regen Drive, не підключайте нічого до роз’єму FILTER OV FAULT.

Підключіть кабель RJ-45 [4] до Ethernet до USB-адаптера [5] (P/N 33-0636).  Підключіть USB-роз’єм до кінця верхнього роз’єму J8 плати Maincon. Додайте феритовий фільтр [6] до USB-адаптера.

Встановіть джерело живлення 24 В постійного струму [7] з лівого боку шафи управління та вставте штекер з позначкою 24V PS на кабель 33-8561C. Підключіть кабель 33-1281 [8] до джерела живлення 24 В постійного струму [7] і вставте його в P3 на платі PSUP. 

3

Всередині блоку керування коботом встановіть частину кабелю сигналів робота 33-1272. Для цього зніміть запобіжний роз'єм [1] з блоку керування коботом, щоб встановити різнокольорові дроти у відповідні місця

Кабелі 33-1272 [2], що йдуть до запобіжного роз'єму:

  • Сірий дріт до верху 24V
  • Червоний провід до низу 24V
  • Зелений дріт до EI0
  • Коричневий дріт до EI1
  • Перемичка [3] з SA0 на SA1
  • Перемичка [4] з SB0 на SB1

  Примітка: Решта кабелів не використовуються.  Обов’язково закріпіть невикористані дроти, що залишилися, стяжкою. 

4

Важливо: Після встановлення всіх кабелів з сигнального кабелю робота 33-1272. Переконайтеся, що запобіжник [1] постійно встановлений, щоб захистити блок керування коботом.

5

Під’єднайте кобота до інтерфейсної коробки:

Під’єднайте Ethernet-кабель RJ45 [1] від контрольної коробки кобота до інтерфейсної коробки. Додайте феритовий фільтр [2] до кабелю RJ-45.

Підключіть кабель сигналів робота [3] від блоку керування коботом до інтерфейсної коробки. 

Підключіть кабель живлення кобота на 120 В змінного струму [4] до зовнішнього джерела живлення. 

Підключіть кабель живлення робота [5] від блоку керування до кобота.

Підключіть кабель навчального підвісного пульта [6] від блоку керування до навчального підвісного пульта. 

ПРИМІТКА: Щоб отримати більше інформації про встановлення огорожі з блокуванням, сканера зони або світлової завіси, зверніться до розділу «Пристрої безпеки роботів» нижче.

6

Переконайтеся, що на верстаті встановлена ручка дистанційного керування.

ПРИМІТКА. Для отримання додаткової інформації про встановлення ручки дистанційного керування RJH-XL див. Ручка дистанційного керування Remote Job Handle — Touch Large (RJH-XL) — Встановлення — AD0533. 

7

Кроки 7–9 містять інструкції з прокладання проводки та шланга для пневматичних затискачів. Зверніться до розділу про встановлення затискачів нижче на цій сторінці для отримання інформації про механічну установку.

Установіть вузол подвійного пневматичного соленоїда [1] на бічну частину монтажного кронштейна [2], залишивши достатнє провисання пневматичних ліній. Переконайтеся, що він перебуває в положенні, де він не буде на шляху кобота або операторів, які працюють навколо верстата. Прокладіть пневматичну лінію [3] під верстатом назад до шафи КМПЗ (консолідований модуль повітряного змащування) [4], як показано на малюнку.

8

Усередині шафи КМПЗ витягніть заглушку з одного з портів колектора КМПЗ і встановіть зворотний клапан [1] (58-1863) на фітинг порту. Прокладіть вхідну пневматичну лінію [2] від вузла подвійного пневматичного соленоїда (з попереднього кроку) до шафи КМПЗ і під’єднайте її до зворотного клапана.

Увімкніть подачу повітря до верстату.

9

Обов’язково ВИМКНІТЬ (OFF) блок керування [1].

Під’єднайте кабель соленоїда від вузла подвійного пневматичного соленоїда [2] до цифрового виводу на блоці керування Коботом [3]. Зніміть роз’єм із блоку керування Коботом.

10

Установіть різнокольорові проводи у відповідні місця:

  • Чорний / білий кабель у 0V
  • Чорний кабель у DO0
  • Помаранчевий / білий кабель у 0V
  • Помаранчевий кабель у DO1
  • Червоний / білий кабель у 0V
  • Червоний кабель у DO2
  • Коричневий / білий кабель у 0V
  • Коричневий кабель у DO3

Увімкніть блок керування (ON).

Robot Safety Device

ВАЖЛИВО: НЕ ВИКОРИСТОВУЙТЕ РОБОТА, ДОКИ НЕ НАЛАШТУЄТЕ ТА НЕ ПРОТЕСТУЄТЕ РОБОТУ ЗАПОБІЖНОГО ПРИСТРОЮ В НАЛЕЖНИЙ СПОСІБ.

Світлова завіса:

Комплект поставки кобота включає в себе випромінювач і приймач світлової завіси як захисний пристрій за замовчуванням. Дотримуйтесь наведеної нижче процедури для встановлення світлової завіси: 

Встановлення світової завіси

ПРИМІТКА: Якщо було замовлено сканер зони або комплект HC10 Machine Ready, до нього також додається приймач і випромінювач світлової завіси довжиною 1 м. Вони постачаються з усіма коботами. 

Сканер зони:

Якщо верстат постачається з опцією сканера території, його потрібно встановити та налаштувати відповідно до простору. Дотримуйтесь наведеної нижче процедури для встановлення:

Встановлення сканера території

First Power-UP

1

Увімкніть верстат Haas .

Увімкніть кобота, переключивши перемикач живлення [1].

Увімкніть навчальний підвісний пульт кобота, натиснувши на коло [2]. 

Забезпечте, щоб кнопку [E-STOP] [3] на навчальному підвісному пульті кобота було вивільнено. 

Щоб змінити мову, натисніть на спадне меню мови. Виберіть EN для англійської мови. Щоб підтвердити зміну налаштувань, на навчальному підвісному пульті кобота з’явиться спливаюче вікно з проханням ввести ім’я користувача та пароль. 

Введіть "admin" як ім’я користувача та пароль. 

2

Примітка. На навчальному підвісному пульті кобота з’явиться спливаюче вікно з проханням ввести ім’я користувача та пароль. Щоб увійти в навчальний підвісний пульт, використовуйте ці облікові дані:

  • Ім’я користувача: admin
  • Пароль: admin

Перейдіть у режим Run (Робота). Натисніть Enable (Увімкнути). 

Перейдіть у режим переміщування [1].

Перемістіть кожне зчленування в нульове положення за допомогою кнопок Move Zero (Перемістити в нуль) [2]. 

3

Після того, як робот займе нульову позицію, переконайтеся, що хеш-лінії [1] вирівняні по обидва боки від кожного зчленування на коботі. 

 ВАЖЛИВО: Якщо якісь хеш-лінії зчленування [1] не вирівнюються, перемістіть відповідне зчленування, доки всі хеш-лінії [1] не вирівняються. Це положення буде встановлено на наступному кроці як нове нульове положення кобота.  

Підключіть Ethernet-кабель [2] з блоку керування коботом до комп’ютера.

Змініть налаштування адаптера на комп’ютері, щоб увімкнути порт Ethernet. 

Примітка: Див. подальші кроки для отримання допомоги щодо зміни налаштувань адаптера.

4

Щоб змінити налаштування адаптера, відкрийте сторінку налаштувань [1] на комп’ютері, а потім натисніть на меню «Network & Internet» (Мережа та Інтернет) [2], щоб відкрити сторінку стану мережі.

Натисніть на «Change adapter options» (Змінити параметри адаптера) [3], потім клацніть правою кнопкою миші на Ethernet [4] та відкрийте вікно властивостей [5]. Виберіть опцію «Internet Protocol Version 4 (TCP/IPv4)» [6] і натисніть Ok. 

 

5

Тепер налаштування Ethernet будуть правильними. Відкрийте вікно веббраузера та введіть IP-адресу кобота [1]. 

Примітка: Цей процес аналогічний під’єднанню ноутбука до Комплексу HRP-1/2/3. Щоб отримати більше інформації про під’єднання до кобота через Ethernet, подивіться відео на сторінці «Усунення несправностей HRP (Комплекс Haas Robot Package)», яку розташовано в розділі «Під’єднання та ручне переміщення робота Haas». 

6

Завантажте HRTool через HBC. У розділі Service (Сервіс) на HBC перейдіть до Utilities (Утиліти) > Documents and Software (Службові документи та програмне забезпечення) > 01 Control Software (01 Програмне забезпечення для керування) > 01 Next Generation Control (01 Програмне забезпечення для керування наступного покоління) > 10 Cobot Software (Програмне забезпечення кобота) > HRTool.zip.

Розпакуйте теку і перейдіть до HRToolsMaind.exe.

Вставте IP-адресу кобота, знайдену на вкладці Systems (Системи).  Натисніть Set (Встановити). 

Перейдіть на вкладку Config (Конфігурація) у HRTool.

Натисніть "get" (отримати), щоб побачити порівняння фактичних і теоретичних значень кодерів. 

Натисніть "set" (встановити), щоб встановити теоретичні значення для фактичних значень кодера. Цей крок встановлює поточне положення кобота, оскільки це нове вихідне положення. 

7

Переконайтеся, що фактичні та теоретичні значення кодера кожного зі зчленувань збігаються. 

ПРИМІТКА: Якщо значення не збігаються, натисніть кнопку "Set" (Встановити) ще раз. 

8

На навчальному підвісному пульті перейдіть до розділу System [1] (Система), а потім Update System (Оновити систему). 

Переконайтеся, що мікропрограма кобота [2] це або:

  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip
  • HR6.4.9.tmp.20240919.zip

ПРИМІТКА: Версія мікропрограми HR6.4.9.tmp.20240919.zip сумісна з коботами всіх розмірів.

Див. розділ Кобот Haas – технічне обслуговування для отримання інформації про процедуру оновлення мікропрограми. 

9

Увімкніть ЧПУ Haas.

Перемістіть усі осі назад у вихідне положення.

Вставте сервісний USB-ключ.  Перейти в Режим обслуговування.

Перейдіть до вкладки Parameters> Factory  Змініть наступне:

  • 1278 [1278:] Аварійна зупинка готовності робота увімкнена на TRUE
  • 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE встановітьLC_TYPE_1
  • Для 2194 [:] Увімкнути перемикач повного відчинення передньої двері встановіть TRUE

Примітка:  Верстати з версією програмного забезпечення  100.20.000.1010 або вище потребують зміни наступного параметру:

  • 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold  встановіть 0

Натисніть [SETTING].

Встановіть налаштування:

  • 372 Parts Loader Type встановіть 3: Робот.
  • 376 Light Curtain Enabled встановіть On

 

10

Натисніть [CURRENT COMMANDS] на підвісному пульті Haas.

Перейдіть на вкладку Devices>Robot>Jogging . Змініть наступне:

  • Maximum Jogging Speed до 7,9  дюйма/с

 Примітка. Крок переміщення на пульті дистанційного керування (RJH) - це відсоток від цього максимального значення швидкості. Щоб зменшити відстань, на яку робот переміщатиметься за один крок ручки, вам потрібно змінити Максимальну швидкість переміщення на меншу.

Перейдіть на вкладку Setup .  Змініть наступне:

ПОПЕРЕДЖЕННЯ: Неправильне налаштування цього значення може спричинити неправильне переміщення маніпулятора робота. 
 
  • Number of Grippers встановіть кількість затискачів.
  • Встановіть для Raw Gripper Clamp Output (Вихід затискання затискача) — 1.
  • Встановіть для Raw Gripper Unclamp Output (Вихід розтискання затискача заготовок) — 2.
  • Raw Gripper Clamp Delay  встановіть час затискання/відпускання в секундах
  • Raw Gripper Clamp Type  встановіть OD / ID .
  • Встановіть для Finish Gripper Clamp Output (Вихід затискання затискача готових продуктів) — 3.
  • Встановіть для Finish Gripper Unclamp Output (Вихід розтискання затискача готових продуктів) — 4.
  • Finish Gripper Clamp Delay  встановіть час затискання/відпускання  в секундах
  • Raw Gripper Clamp Type встановіть OD / ID .

Security Risk Level

1

ВАЖЛИВО: Необхідно провести відповідне оцінювання ризиків і дотриматися відповідних вимог безпеки. 

2

На основі оцінки ризиків встановіть відповідний рівень безпеки на навчальному підвісному пульті кобота. Перейдіть до розділу Config (Конфігурація) > General Restrictions (Загальні обмеження) і торкніться потрібного рівня ризику безпеки [1] від 0 до 5.

Використовуйте код  "admin" у перевірці безпеки, щоб змінити рівень безпеки.

ПРИМІТКА: Коли рівень ризику безпеки нижчий, робот матиме меншу максимальну швидкість, силу тощо. Коли рівень ризику безпеки вищій, робот матиме вищу максимальну швидкість, силу тощо. 

Цей рівень ризику безпеки розраховує максимально допустиму силу, швидкість, потужність, імпульс, швидкість ліктьового суглоба та силу ліктьового суглоба [2], яку зможе витримати кобот, перш ніж спрацює аварійний сигнал 9150.10017 «Помилка зупинки для уникнення зіткнення». 

ВАЖЛИВО: Запрограмована швидкість робота не може перевищувати допустиму швидкість відповідно до рівня ризику безпеки. 

ПРИМІТКА: Щоб отримати більше інформації про аварійні сигнали, зверніться до Кобот Haas — Посібник з усунення несправностей. 

Activation

1

Завантажте та встановіть конфігураційні файли, увійшовши на HAAS SERVICE PORTAL (СЕРВІСНИЙ ПОРТАЛ HAAS).

Завантажте конфігураційні файли опції автоматизації безпеки для переднього / бічного завантаження.

Завантажте файл виправлення конфігурації в контролер. Див. процедуру КОНТРОЛЕР NEXT GENERATION CONTROL - ФАЙЛ КОНФІГУРАЦІЇ - ЗАВАНТАЖЕННЯ/ЗАВАНТАЖИТИ.

2

Перейдіть до Parameters (Параметри) > Features (Функції) > Robot (Робот), щоб переконатися, що функція робота з’явилася внизу.

3

Натисніть [CURRENT COMMANDS].

Перейдіть на вкладку Devices (Пристрої) > Robot (Робот) > Setup (Налаштування) [1].

Натисніть [E-Stop].

Натисніть [F1],щоб підключити робота [2].

При першому підключенні робота до верстата функцію робота потрібно буде розблокувати. У цьому спливаючому вікні відображається поточна версія програмного забезпечення, mac-адреса робота та згенерований код. Введіть цю інформацію в HBC, щоб отримати код розблокування.

4

На HBC перейдіть на вкладку Service (Сервіс) [1].

У лівій частині екрана натисніть на Activations (Активації) [2], а потім виберіть Cobot Installation (Встановлення кобота) [3], щоб розпочати процес отримання коду розблокування кобота.

Перший крок – ввести серійний номер машини [4] і серійний номер кобота [5] у поля HBC.

Після того, як ви ввели правильну інформацію, натисніть Next (Далі) [6] у правому нижньому куті та продовжуйте виконувати кроки, доки не отримаєте код розблокування.

Примітка: Переконайтеся, що ви перебуваєте на вкладці Cobot Installation (Встановлення кобота) [3], а не на вкладці Robot Installation (Встановлення робота). Встановлення робота використовується лише для комплексів Haas Robot Packages. Використання встановлення робота для коботів Haas призведе до отримання недійсного коду розблокування.

5

Введіть серійний номер кобота Haas[1] і код розблокування, щоб підключити робота до верстата. 

 Примітка. Цей крок може виконати лише технік з обслуговування Заводської торгової точки Haas (HFO).

 Примітка: Перш ніж увімкнути кобота, необхідно увімкнути верстат. Виконайте процедуру «Активація верстата / Подовження часу» — NGC. 

Коли робот з’єднається з верстатом, внизу екрана Haas з’явиться жовте повідомлення з написом Robot Activation Successful (Активація робота виконана успішно).

6

Відпустіть E-STOP і натисніть RESET, щоб вимкнути сигнал помилки. 

Натисніть кнопку [HANDLE JOG]. 

Натисніть [CURRENT COMMANDS] і перейдіть на вкладку «Devices (Пристрої) > Robot (Робот) > Jogging (Переміщення рукояткою)».

 Примітка: Робота в режимі налаштування можна переміщати, лише коли натиснуто клавішу  F2 на RJH. Див. розділ «Налаштування/Режим запуску» нижче.

Натисніть кнопку Joint (Зчленування) на пульті дистанційного керування із сенсорним керуванням, щоб перейти до координат зчленувань.

Перемістіть робота в доступне місце, щоб встановити затискачі.

Перемістіть J6 у позицію 0,0000. Позиційний отвір має бути по центру вгорі.

Примітка: Натисніть [E-STOP] перед роботою з роботом.

Gripper Installation

1

Перекрийте подачу повітря до верстату, повернувши клапан у камері повітря/мастила та потягнувши за клапан скидання тиску, щоб випустити повітря з системи.

2

Перемістіть робота ручкою керування так, щоб ви могли легко отримати доступ до кінцевого зчленування. Це полегшить встановлення вузла затискачів.

Закріпіть монтажну пластину затискача [1] на кінцевому зчленуванні кобота за допомогою 4 гвинтів SHCS та шайб [2]. 

Примітка: Переконайтеся, що монтажна пластина має правильну орієнтацію під час її встановлення. Кріпильна пластина повинна бути вирівняна таким чином, щоб електричний з’єднувач [3] знаходився у верхній частині кронштейна, як показано на зображенні. 

Примітка: На торці кінцевого зчленування є додатковий отвір. Цей отвір трохи більший, ніж 4 отвори для кріплення, і його не слід використовувати для монтажу затискачів.

3

Встановіть вузол затискача HC5 [1] на монтажну пластину затискача за допомогою 2 SHCS і шайб [2].

Переконайтеся, що фітинги повітряного шланга [3] орієнтовані у напрямку верхньої частини монтажної пластини, як показано на зображенні.

4

Прокладіть пневматичні лінії (x2) від затискача до фітинга з таким самим кольоровим маркуванням на вузлі подвійного пневматичного соленоїда. 

Закріпіть пневматичні лінії, загорнувши їх у кабельний канал. За допомогою липучок прикріпіть кабельний канал до кобота. Переконайтеся в наявності достатньої провисання, щоб не розтягнути кабелі, коли кобот повністю витягується.

Уставте вхідний пневматичний шланг у фітинг соленоїда, що використовується [1]. 

Переконайтеся, що на фітинг незадіяного соленоїда [2] встановлено заглушку. 

Verification

Перевірте кнопку аварійної зупинки E-stop:

  • Натисніть кожну кнопку E-STOP, розташовану на підвісному пульті керування Haas, ручці дистанційного керування RJH-XL і навчальному підвісному пульті кобота. Переконайтеся, що верстат генерує аварійний сигнал 107 АВАРІЙНА ЗУПИНКА .  Якщо кнопка E-STOP не генерує сигнал помилки 107 EMERGENCY STOP, перевірте проводку. Завантажте найновіші файли конфігурації, щоб активувати RJH-XL.

Перевірте запобіжний пристрій робота:

Переконайтеся, що на підвісному пульті Haas з’являється піктограма спрацювання E-STOP або світлової завіси, коли спрацьовує запобіжний пристрій робота. 

  • Огорожа — Вставте ключ у пристрій блокування, переконайтеся, що два червоні світлодіодні індикатори на передній панелі блокування ВИМКНЕНІ (OFF). Вийміть ключ із пристрою блокування, переконайтеся, що два червоні світлодіодні індикатори УВІМКНЕНІ (ON). 
  • Сканер зони — Зайдіть у захисне поле, переконайтеся, що на сканері зони починає світитися червоний світлодіод. Вийдіть за межі захисного поля, переконайтеся, що починає світитися зелений світлодіод.
  • Світлова завіса — Створіть перешкоду для променів світлової завіси, переконайтеся, що на підвісному пульті Haas з’являється піктограма світлової завіси. Натисніть [RESET]. Вийдіть за межі променів світлової завіси і переконайтеся, що на підвісному пульті Haas немає піктограми. 

ПРИМІТКА: Якщо піктограма спрацьовування світлової завіси не відображається, перевірте проводку, вирівнювання та заводські налаштування: для 2191 [694:] ТИП СВІТЛОВОЇ ЗАВІСИ встановлено LC_TYPE_1.

Перевірте роботу затискачів:

  • Переконайтеся, що обидва затискачі належним чином затискаються та відпускаються.
  • Натисніть [CURRENT COMMANDS]  і перейдіть на вкладку  Devices (Пристрої) > Robot (Робот) > Jogging (Переміщення рукояткою) .
  • Натисніть [F2], щоб затиснути/розтиснути Затискач готових деталей.
  • Натисніть [F3] , щоб затиснути/розтиснути затискач заготовок. 

Перевірте портативну ручку дистанційного керування керування:

  • Від’єднайте портативну ручку дистанційного керування
  • Натисніть кнопку [HANDLE JOG].  
  • Натисніть [CURRENT COMMANDS]  і перейдіть на вкладку  Devices (Пристрої) > Robot (Робот) > Jogging (Переміщення рукояткою) .
  • Натисніть кнопку Joint (Зчленування) на пульті дистанційного керування, щоб перейти до координат зчленувань.
  • Перемістіть робота в безпечне місце.

ВАЖЛИВО: Якщо під час спроби виконувати завдання роботом з’являється жовте попереджувальне повідомлення "Активуйте світлову завісу або безпеку технологічного модуля", перевірте, чи було застосовано параметр безпеки, перезавантаживши конфігураційні файли з HBC. 

Перевірте безпечний / робочий режим

Всі верстати ЧПУ Haas оснащені ключовим перемикачем збоку пульта керування для блокування та розблокування режиму налаштування. Залежно від обраного режиму, робот буде поводитися наступним чином. 

  • Коли контролер Haas Control перебуває в режимі Run («Робота»), режим 1, спрацьовування пристрою безпеки робота зупиняє всі рухи. Цей рух не може бути розпочато доти, доки не буде вимкнено захисний пристрій робота.
  • Коли блок керування Haas control знаходиться в режимі Налаштування (Set up), режим 2, можна виконувати обмежені за швидкістю рухи, такі як зміщення осі робота, щоб запрограмувати траєкторію руху робота, позицію підйому, встановити центральну точку інструменту робота (зміщення), завантажити і забрати деталі зі шпинделя або тримача деталей у верстаті тощо. Запрограмовану траєкторію також можна буде виконати повільно, щоб перевірити запрограмований шлях руху робота. Робота в режимі налаштування можна переміщати, лише коли натиснуто клавішу F2 на RJH.

Haas Robot - Quick Start Guide

Після встановлення робота налаштуйте завдання за процедурою нижче.

Робот Haas – Короткий посібник користувача

Disable the Robot

Щоб вимкнути робота для запуску верстата в автономному режимі. Натисніть [SETTING]. Змініть такі налаштування:

  • 372 Parts Loader Type (Тип завантажувача деталей) встановіть 0: Немає
  • 376 Light Curtain Enabled встановіть Off