Domov servisu Postupy Haas kobot 5 (HC5) – CL – Inštalácia – AD0761

Haas kobot 5 (HC5) – CL – Inštalácia – AD0761

4.2 Inštalácia CL

Last updated: 04/04/2024

Haas Cobot 5 (HC5) – CL – Inštalácia

AD0761

Introduction

Tento postup vám ukáže, ako nainštalovať Haas Cobot 5 (HC5).

 Poznámka: Pracovná bunka navrhnutá spoločnosťou Haas, vyrobená zo CNC stroja a robota, bola vyhodnotená z hľadiska súladu s požiadavkami CE. Zmeny alebo variácie konštrukcie buniek Haas by sa mali vyhodnotiť z hľadiska zhody s platnými normami a sú zodpovednosťou používateľa/integrátora.

Požiadavky na stroj:

Požiadavky na nástroje:

  • Plochý mini skrutkovač

 Poznámka: Pozrite si objednávku na predaj na to, aké komponenty sú zahrnuté v objednávke. Objednávky sa budú líšiť v závislosti od zakúpených doplnkov.

DÔLEŽITÉ:  Viac informácií priamo o Cobotovi Hans nájdete v prevádzkovej príručke Cobota Hans pre softvér Elfin.

 

Balík Cobota Haas 5 vyžaduje inštaláciu na mieste na stroj Haas nasledujúce komponenty:

ČÍSLO DIELU POPIS

Jedna z týchto súprav na integráciu kobotov a bezpečnostných parametrov:

93-1001057  Súprava na integráciu Cobota – predné nakladanie CL-1

93-1000997   Iba predné bezpečnostné par. automatizácie

 Integračná súprava Cobota a bezpečnostný parameter

Jedno z týchto bezpečnostných zariadení robota:

08-1899 Súprava viacstrannej svetelnej clony HRP

08-1948 Súprava 5-strannej svetelnej clony HRP

08-1897 Súprava laserového skenera oblasti

 Bezpečnostné zariadenie robota

Machine Setup

1

Nainštalujte snímač úplného otvorenia dverí [1]. Nainštalujte snímač na vzduchový valec automatických dverí [2]. Tento kábel snímača je možné viesť pozdĺž vnútornej strany krytu do potrubia v blízkosti zadnej časti stroja. Potom môže byť kábel vedený do riadiacej skrinky, ako je to znázornené na obrázku [3].

Pozrite si ďalší krok o tom, ako pripojiť kábel úplne otvorených dverí k riadiacej skrinke.

Poznámka: Viac informácií o inštalácii automatických dverí nájdete v časti CL – inštalácia automatických dverí.

2

Pripojte druhý koniec kábla k vstupu SIO PCB P27 PRI Door Open. 

POZNÁMKA: Uistite sa, že je stroj VYPNUTÝ. 

Cobot Installation

1

Skontrolujte, či sú Cobot a jeho ovládacia skrinka z rovnakej sady zhodných súprav so zodpovedajúcimi sériovými číslami.

Existuje biely štítok so sériovým číslom Haas [1]. Uistite sa, že sú rovnaké na oboch skrinkách.

Je tam žltý kruhový štítok s identifikačným číslom [2]. Uistite sa, že sú rovnaké na oboch skrinkách.

2

Nainštalujte konzolu držiaka základne na kryt stroja pomocou dodaných skrutiek s gombíkovou hlavou.

Vložte 2 skrutky s gombíkovou hlavou do otvorov so závitom [1] na kryte stroja. 

 Poznámka: Zdvihnite dvere stroja a zaistite skrutky s gombíkovou hlavou dodanými poistnými maticami, ako je to znázornené na [3].

Nainštalujte dve spodné skrutky s gombíkovou hlavou, ktoré sa upevnia do dvoch matíc PEM [2].

3

Namontujte šikmú montážnu konzolu [1] pomocou 4 skrutiek s vnútorným šesťhranom z integračnej súpravy.

Poznámka: Uistite sa, že šikmá montážna konzola je orientovaná tak, ako je to znázornené na obrázku. 

Nainštalujte opornú nohu pomocou 3 skrutiek s gombíkovou hlavou [2]. 

Po upevnení spustite nastaviteľnú nohu, až kým nedosiahne na podlahu. Táto podpera udržiava Cobot počas pohybov stabilný.

4

Upevnite konzolu stola obrobkov [1] k montážnej konzole nainštalovanej v predchádzajúcom kroku pomocou 4 skrutiek FBHCS [2]. Použite bublinkovú vodováhu na overenie, či stôl na obrobky je zhruba vyrovnaný.

Pripevnite šablónu obrobkov [3] k držiaku stola obrobkov pomocou 4 skrutiek BHCS [4].

5

Nasledujúci krok je určený na rezanie dlhších kusov tyčí.

Umiestnite šesť dodaných vymedzovacích vložiek [1] a umiestnite dve šablóny [2] zo súpravy na seba a na vrch vymedzovacích vložiek.

Poznámka: Uistite sa, že šablóny sú orientované tak, ako je to znázornené na obrázku.

Zaistite šablónu obrobkov [3] k držiaku stola obrobkov pomocou 4 skrutiek BHCS.

6

Vyberte Cobot z prepravnej škatule. 

Nainštalujte Cobot na hornú časť šikmej montážnej konzoly pomocou 6 SHCS [1].

DÔLEŽITÉ: Cobot má približne 35 libier a mal by sa zdvíhať pomocou zariadenia, ktoré dokáže bezpečne zdvihnúť túto hmotnosť. 

7

Umiestnite riadiacu skrinku Cobota [1] priamo pod montážny držiak [2] a stôl na obrobky [3]. Tým sa zabezpečí, že káble budú mať dostatok voľného priestoru na elektrickú inštaláciu.

8

Vo vnútri obalu Cobota je malé vrecko [1] naplnené náhradnými dielmi vrátane: 

  • Poistka
  • Skrutky (x2)
  • Kľúče k riadiacej skrinke

Je tam stredné vrecko [2] naplnené ďalším konektorom M12. Tento kábel je možné použiť na konfiguráciu vstupov a výstupov pre koncový modul V/V. 

Je tam veľké vrecko [3] naplnené papiermi a USB kľúč so stiahnutým softvérom pre Cobot.

Uschovajte tieto náhradné diely niekde v bezpečí pre budúce použitie. 

Robot Electrical & Air - Installation

 Pozor: V prípade výkonu údržby alebo opravy na CNC strojoch a ich komponentoch musíte vždy dodržiavať základné bezpečnostné opatrenia. Znižuje sa tým riziko zranenia a mechanického poškodenia.

  • Nastavte hlavný istič do polohy [OFF] .

 Nebezpečenstvo: Pred začatím akýchkoľvek prác vo vnútri riadiacej skrinky musí byť zapnutá kontrolka vysokého napätia na 320V Power Supply / Vector Drive musí byť vypnutý najmenej na 5 minút..

Niektoré servisné procedúry môžu byť nebezpečné alebo život ohrozujúce. NEPOKÚŠAJTE SA vykonať procedúru, ktorej úplne nerozumiete. Ak máte pochybnosti o vykonaní nejakej procedúry, kontaktujte vašu podnikovú predajňu spoločnosti Haas (HFO) a naplánujte si prehliadku so servisným technikom.

1

Pripojte skrinku rozhrania k stroju Haas:

Skrinka rozhrania bezpečnosntých zariadení robota 32-9018  má magnetické držiaky na pripojenie k plechu stroja. Namontujte skrinku rozhrania [1] v blízkosti riadiacej skrinky tak, aby sa káble mohli dostať do dosahu.

Kábel prevlečte cez spodnú stranu elektrickej skrinky.

POZNÁMKA: Informácie o aktualizácii skrinky rozhrania na skrinku rozhrania bezpečnostných zariadení robota nájdete v časti Skrinka rozhrania bezpečnostných zariadení robota – inštalácia – AD0703. 

2

Pripojte skrinku rozhrania k riadiacej skrinke Haas:

Pripojte svorkovnicu núdzového zastavenia kábla 33-8562C k TB-1B[1] a pripojte svorkovnicu režimu nastavenie k TB-3B[1] na SIO DPS.  

Zapojte používateľské relé do K9 a K10 [2].

Skontrolujte, či je prepojka nainštalovaná na SIO DPS na JP1

Pripojte špirálový kábel s označením P1 SIO k SIO DPS na P1[3].

POZNÁMKA: Ak má stroj vektorový pohon Regen, odpojte kábel 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1 z P1 SIO a zapojte ho do konektora FILTER OV FAULT na kábli 33-8562C. Ak stroj nemá vektorový pohon Regen, nič nepripájajte do konektora FILTER OV FAULT.

Pripojte kábel RJ-45 [4] k Ethernetu k adaptéru USB [5] (33-0636).  Pripojte koniec USB konektora k hornému portu Maincon PCB J8. Pridajte feritový filter [6] k adaptéru USB.

Namontujte 24 VDC zdroj napájania [7] na ľavú stranu riadiacej skrinky a zapojte ho do konektora označeného 24V PS na kábli 33-8562C. Pripojte kábel 33-1281 [8] k napájaniu 24 VDC [7] a zapojte ho do P3  na PSUP DPS. 

3

Vo vnútri riadiacej skrinky Cobota nainštalujte časť signálneho kábla robota 33-1272. Ak to chcete urobiť, odstráňte bezpečnostný konektor [1] z  ovládacej skrinky Cobota, aby ste namontovali rôzne farebné vodiče na ich príslušné miesto

33-1272 káble [2] smerujúce do bezpečnostného konektora:

  • Sivý vodič k hornému 24V
  • Červený vodič k spodnému 24V
  • Zelený vodič k EI0
  • Hnedý vodič k EI1
  • Prepojka [3] z SA0 do SA1
  • Prepojka  [4] z SB0 do SB1

 POZNÁMKA: Ostatné káble sa nepoužívajú. Uistite sa, že ste zvyšné nepoužité vodiče zopli páskou na káble. 

4

Dôležité: Po inštalácii všetkých káblov zo signálneho kábla robota 33-1272. Uistite sa, že poistka [1] zostáva neustále nainštalovaná, aby bola zabezpečená ochrana riadiacej skrinky Cobota.

5

Pripojte Cobot k skrinke rozhrania:

Pripojte ethernetový kábel RJ45 [1] z riadiacej skrinky Cobota do skrinky rozhrania. Pridajte feritový filter [2] ku káblu RJ-45.

Pripojte signálny kábel robota [3] z riadiacej skrinky Cobota k skrinke rozhrania. 

Pripojte napájací kábel Cobota 120 V AC [4] k externému zdroju napájania. 

Pripojte napájací kábel robota [5] z riadiacej skrinky ku Cobotu.

Pripojte kábel závesného panela na výučbu [6] z riadiacej skrinky k závesnému panelu na výučbu. 

POZNÁMKA: Viac informácií týkajúcich sa plotu so zámkom, snímača oblastí alebo inštalácie svetelnej clony nájdete v časti Bezpečnostné zariadenie robota nižšie.

6

Uistite sa, že diaľková rukoväť ručného pomalého posuvu krokovaním je nainštalovaná na stroj.

POZNÁMKA: Viac informácií o inštalácii RJH-XL nájdete v časti Diaľková rukoväť ručného pomalého posuvu krokovaním – Large Touch (RJH-XL) – Inštalácia – AD0533. 

7

Kroky 7 až 9 sú pokyny na vedenie kabeláže a hadice pre pneumatické uchopovače. Informácie o mechanickej inštalácii nájdete v časti inštalácie uchopovačov nižšie na tejto stránke.

Nainštalujte zostavu duálneho vzduchového solenoidu [1] na bočnú stranu montážnej konzoly [2], pričom nechajte vzduchové vedenia dostatočne voľné. Uistite sa, že je na polohe, v ktorej nebude stáť v ceste Cobota alebo operátorom pracujúcim okolo stroja. Veďte vzduchové vedenie [3] pod stroj späť smerom ku skrinke CALM [4], ako je to znázornené.

8

Vo vnútri skrinky CALM odstráňte zátku z jedného z portov rozvodu CALM a namontujte spätný ventil [1] (58-1863) na armatúru portu. Veďte vstupné vzduchové vedenie [2] zo zostavy duálneho vzduchového solenoidu (z predchádzajúceho kroku) do skrinky CALM a pripojte vzduchové vedenie k spätnému ventilu.

Zapnite prívod vzduchu do stroja.

9

Nezabudnite vypnúť ovládaciu skrinku [1].

Pripojte kábel solenoidu zo zostavy dvojitého vzduchového solenoidu [2] do digitálneho výstupu na ovládacej skrinke kobota [3]. Vyberte konektor z riadiacej skrinky kobota.

10

Nainštalujte rôzne farebné vodiče na ich príslušné miesto:

  • Čierny/biely kábel do 0V
  • Čierny kábel do DO0
  • Oranžový/biely kábel do 0V
  • Oranžový kábel do DO1
  • Červený/biely kábel do 0V
  • Červený kábel do DO2
  • Hnedý/biely kábel do 0V
  • Hnedý kábel do DO3

Zapnite ovládaciu skrinku.

Robot Safety Device

DÔLEŽITÉ: ROBOT NEPOUŽÍVAJTE, KÝM STE SPRÁVNE NENAKONFIGUROVALI A NEOTESTOVALI PREVÁDZKU BEZPEČNOSTNÉHO ZARIADENIA.

Svetelná clona:

Balíky Cobotov sa dodávajú s vysielačom a prijímačom svetelnej clony ako predvoleným bezpečnostným zariadením. Pri inštalácii svetelnej clony postupujte podľa nižšie uvedeného postupu: 

Inštalácia svetelnej clony

POZNÁMKA: Ak bol objednaný skener oblasti alebo súprava na prípravu stroja HC10, bude k dispozícii aj prijímač a vysielač 1M svetelnej clony. Dodávajú sa so všetkými Cobotmi. 

Skener oblasti:

Ak sa stroj dodáva s doplnkovým skenerom oblasti, musí sa skener oblasti nainštalovať a nakonfigurovať do daného priestoru. Pri inštalácii postupujte podľa nižšie uvedeného postupu: 

Inštalácia skeneru oblasti

First Power-UP

1

Zapnite stroj Haas. 

Zapnite riadiacu skrinku Cobota prepnutím spínača napájania [1].

Zapnite závesný panel na výučbu Cobota stlačením kruhu [2]. 

Uistite sa, že [E-STOP] [3] na závesnom paneli na výučbu Cobota je uvoľnené. 

Ak chcete zmeniť jazyk, kliknite na rozbaľovaciu ponuku jazyka. Vyberte EN pre angličtinu. Na potvrdenie zmeny tohto nastavenia sa na závesnom paneli na výučbu Cobota zobrazí vyskakovacie okno so žiadosťou o zadanie používateľského mena a hesla. 

Zadajte „admin“ pre používateľské meno aj heslo. 

2

Prihláste sa do PORTÁLU HAAS SERVICE a stiahnite si a načítajte konfiguračné súbory.

Stiahnite si konfiguračné súbory s možnosťami bezpečnostnej automatizácie na prednej/bočnej strane.

Načítajte konfiguračný opravný súbor doplnku do riadenia. Pozrite si postup RIADENIE ĎALŠEJ GENERÁCIE ‒ KONFIGURAČNÝ SÚBOR ‒ STIAHNUŤ/ VLOŽIŤ .

3

Zapnite stroj Haas CNC.

Vráťte všetky osi do nulovej polohy.

Vložte servisný USB kľúč.  Prejdite do servisného režimu.

Prejdite na Parametre> Factory kartu.  Zmeňte nasledovné:

  • 1278 [1278:] núdzové zastavenie prípravy robota aktivované na TRUE
  • 2191 [694:] LIGHT CUTAIN TYPE na LC_TYPE_1
  • 2194 [:] Enable Front Door Fully Open Switch na TRUE

Poznámka: Stroje s verziou softvéru 100.20.000.1010 alebo vyššou budú musieť zmeniť nasledujúci parameter:

  • 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold na 0

Stlačte [SETTING].

Nastavte nastavenia:

  • 372 Parts Loader Typ na 3: Robot.
  • 376 Light Curtain Enabled na On

 

4

Na visiacom závesnom paneli Haas stlačte [CURRENT COMMANDS] (súčasné príkazy).

Prejdite na kartu Devices (Zariadenia) > Robot (Robot) > Jogging  (Ručný posuv).  Zmeňte nasledovné:

  • Maximálna rýchlosť ručného posuvu na 7,9 palec/s

Prejdite na kartu Setup . Zmeňte nasledovné:

POZOR:Nesprávne nastavenie tejto hodnoty môže spôsobiť, že sa rameno robota nepohybuje správne. 
 
  • Počet uchopovačov na počet uchopovačov.
  • Výstup upnutia zachytávača neopracovaných obrobkov na1.
  • Výstup uvoľnenia zachytávača neopracovaných obrobkov  na 2.
  • Oneskorenie upnutia zachytávača  neopracovaných obrobkov na trvanie upnutia/uvoľnenia v  sekundách.
  • Typ svorky chápadla ńa OD/ID.
  • Výstup upnutia dokončovacieho uchopovača na 3.
  • Výstup uvoľnenia dokončovacieho uchopovača na 4.
  • Dokončenie uchopovača Oneskorenie do trvania upnutia/odopnutia v sek.
  • Raw Gripper Clamp Typ na OD/ID.

5

Závesný panel na výučbu Cobota bude mať vyskakovacie okno so žiadosťou o vloženie používateľského mena a hesla. Pre obe položky zadajte „admin“.

Prejdite do režimu ručný posuv [1].

Presuňte každý kĺb do nulovej polohy pomocou tlačidiel Move Zero (presun do nulovej polohy) [2]. 

Keď je robot v nulovej polohe, overte, či sú hashové čiary [3] zarovnané na oboch stranách každého kĺbu na Cobote. 

Pripojte ethernetový kábel [4] z riadiacej skrinky Cobota do počítača.

Na počítači zmeňte nastavenie adaptéra, aby ste aktivovali ethernetový port. 

 

6

Ak chcete zmeniť nastavenia adaptéra, otvorte stránku nastavení [1] na počítači, potom kliknite na Network (Sieť) a Internet [2], čím sa otvorí stránka stavu siete.

Kliknite na Change adapter options (Zmeniť možnosti adaptéra) [3], potom kliknite pravým tlačidlom myši na Ethernet [4] a otvorte okno vlastností [5]. Na tomto mieste vyberte možnosť Internet Protocol Version 4 (Internetový protokol verzie 4) (TCP/IPv4) [6] a kliknite na OK . 

 

7

Nastavenia ethernetu budú teraz správne. Otvorte okno webového prehliadača a zadajte IP adresu Cobota [1]. 

Poznámka: Je to rovnaký proces ako pripojenie notebooku k HRP-1/2/3. Viac informácií o pripojení ku Cobotu cez ethernet nájdete vo videu na stránke Riešenie problémov HRP , ktorá je v časti Pripojenie a ručný posuv robota Haas. 

8

Stiahnite si HRTool cezHBC. V servisnej časti HBC prejdite na položky Utilities > Documents and Software > 01 Control Software > 01 Next Generation Control > 10 Cobot Software > HRTool.zip (Obslužné programy > Dokumenty a softvér > 01 ovládací program > 01 Next Generation Control > 10 Softvér Cobot > HRTool.zip).

Rozbaľte priečinok a prejdite na HRToolsMaind.exe.

Vložte IP adresu Cobota, ktorá sa nachádza na karte Systems (Systémy).  Kliknite na Set (Nastaviť).

Prejdite na kartu Config (Konfigurácia) na HRTool.

Kliknutím na tlačidlo „Get“ (Získať) zobrazíte aktuálne hodnoty vs. teoretické hodnoty enkodéra. 

Kliknutím na tlačidlo „Set“ (nastaviť) nastavte teoretické hodnoty na skutočné hodnoty enkodéra. Tento krok nastavuje aktuálnu polohu Cobota, pretože je novou východzou polohou. 

9

Uistite sa, že skutočné a teoretické hodnoty enkodéra každého kĺbu sa zhodujú. 

POZNÁMKA: Ak sa hodnoty nezhodujú, znova stlačte tlačidlo „Set“ (Nastaviť). 

Security Risk Level

1

DÔLEŽITÉ: Uistite sa, že vykonáte vhodné posúdenie rizika a že sú splnené príslušné bezpečnostné požiadavky. 

2

Na základe posúdenia rizika nastavte vhodnú úroveň bezpečnostného rizika na závesnom paneli na výučbu Cobota. Prejdite na Config (Konfigurovať) > General Restrictions (Všeobecné obmedzenia) a ťuknite na požadovanú úroveň bezpečnostného rizika [1] od 0 do 5.

Na zmenu úrovne bezpečnosti použite kód  „admin“ v overení bezpečnosti.

POZNÁMKA: Ak je úroveň bezpečnostného rizika nižšia, robot bude mať nižšiu maximálnu rýchlosť, silu atď. Ak je úroveň bezpečnostného rizika vyššia, robot bude mať vyššiu maximálnu rýchlosť, silu atď. 

Táto úroveň bezpečnostného rizika vypočíta maximálnu povolenú silu, rýchlosť, výkon, hybnosť, rýchlosť lakťa a lakťovú silu [2], ktorú bude Cobot zvládať pred spustením alarmu 9150.10017 Chyba zastavenia kolízie. 

DÔLEŽITÉ:Naprogramovaná rýchlosť robota nemôže byť väčšia ako povolená rýchlosť z úrovne bezpečnostného rizika. 

POZNÁMKA: Viac informácií o alarmoch nájdete v časti Haas Cobot – Príručka na riešenie problémov. 

Activation

1

Prihláste sa do PORTÁLU HAAS SERVICE a stiahnite si a načítajte konfiguračné súbory.

Stiahnite si konfiguračné súbory s možnosťami bezpečnostnej automatizácie na prednej/bočnej strane.

Načítajte konfiguračný opravný súbor doplnku do riadenia. Pozrite si postup RIADENIE ĎALŠEJ GENERÁCIE ‒ KONFIGURAČNÝ SÚBOR ‒ STIAHNUŤ/ VLOŽIŤ.

2

Prejdite na položku Parameters > Features > Robot (Parametre > Funkcie > Robot) a overte, či sa funkcia robota zobrazila v spodnej časti.

3

Stlačte tlačidlo [CURRENT COMMANDS].

Prejdite na kartu Devices > Robot > Setup (Zariadenia > Robot > nastavenie) [1].

Stlačte [E-Stop].

Stlačte [F1] na pripojenie robota [2].

Pri prvom pripojení robota k stroju bude potrebné funkciu robota odblokovať. Toto vyskakovacie okno zobrazuje aktuálnu verziu softvéru stroja, adresu mac robota a vygenerovaný kód. Zadajte tieto informácie do HBC, aby ste dostali odblokovací kód.

4

Na HBC prejdite na kartu Service (Servis) [1].

Na ľavej strane obrazovky kliknite na položku Activations (Aktivácie) [2] a potom vyberte položku Cobot Installation (Inštalácia Cobota) [3] na začatie procesu získania kódu na odomknutie Cobota.

Prvým krokom je zadanie sériového čísla stroja [4] a sériového čísla cobota [5] do polí na HBC.

Po zadaní správnych informácií stlačte tlačidlo Next (Ďalej) [6] v pravom dolnom rohu a pokračujte krokmi, kým nedostanete odblokovací kód.

Poznámka: Uistite sa, že ste na karte Cobot Installation (Inštalácia cobota) [3] a nie na karte Robot Installation (Inštalácia robota). Inštalácia robota sa používa iba pre balíky robota Haas. Použitie inštalácie robota pre Coboty Haas bude mať za následok neplatný odblokovací kód.

5

Zadajte sériové číslo Haas [1] Cobota a odblokovací kód na pripojenie robota k stroju. 

 Poznámka: Tento krok môže vykonať iba servisný technik podnikovej predajne Haas.

 Poznámka: Stroj musí byť aktivovaný pred aktiváciou Cobota. Postupujte podľa postupu Aktivácia stroja / Predĺženie času - NGC .

Keď sa robot pripojí k stroju, v spodnej časti obrazovky Haas by sa malo zobraziť žlté hlásenie, že aktivácia robota bola úspešná.

6

Uvoľnením tlačidla [E-STOP] a stlačením tlačidla RESET alarmy vymažete. 

Stlačte tlačidlo [HANDLE JOG]. 

Stlačte tlačidlo [CURRENT COMMANDS]  a prejdite na kartu Devices> Robot > Jogging.

 Poznámka: Robot v režime nastavenia je možné ručne posúvať len vtedy, keď  je stlačené tlačidlo F2.  Pozrite si časť Režim nastavenia/prevádzky nižšie.

Na dotykovej rukoväti ručného pomalého posuvu krokovaním stlačte tlačidlo Joint, čím prejdete na súradnice kinematickej dvojice.

Premiestnite robot na prístupné miesto na inštaláciu uchopovačov.

Ručne posuňte J6 do polohy 0.0000. Polohovacia diera by mala byť vycentrovaná hore.

Poznámka:  Pred prácou na robotovi stlačte tlačidlo [E-STOP].

Gripper Installation

1

Vypnite vzduch stroja otočením ventilu v skrinke Vzduch/mazivo a potiahnutím pretlakového ventilu uvoľnite vzduch v systéme.

2

Ručne posuňte robota tak, aby ste ľahko získali prístup ku koncovému kĺbu. To umožní jednoduchšiu inštaláciu zostavy uchopovačov.

Namontujte montážnu dosku uchopovača [1] na koncový kĺb Cobota pomocou 4 skrutiek SHCS a podložiek [2]. 

Poznámka: Pri inštalácii sa uistite, že montážna doska má správnu orientáciu. Montážna doska by mala byť zarovnaná tak, aby elektrický konektor [3] bol v hornej časti konzoly, ako je to znázornené na obrázku. 

Poznámka: Na čelnej strane koncového kĺbu je ďalší otvor. Tento otvor je o niečo väčší ako 4 otvory upínacieho prvku a nemal by sa používať na pripevnenie uchopovačov.

3

Nainštalujte zostavu uchopovača HC5 [1] na montážnu dosku uchopovača pomocou 2 skrutiek SHCS a podložiek [2].

Uistite sa, že prípojky vzduchovej hadice [3] sú orientované smerom k hornej časti montážnej dosky, ako znázornené na obrázku.

4

Veďte (x2) vzduchové vedenia od uchopovača k rovnakej farebne označenej armatúre na zostave duálneho vzduchového solenoidu. 

Vzduchové vedenia zaistite ich zabalením do káblového vedenia. Na pripojenie káblového vedenia ku Cobotu použite suchý zips. Uistite sa, že je dostatok voľného priestoru, aby káble neboli pri úplnom vysunutí Cobota príliš napnuté.

Vložte vstupnú vzduchovú hadicu do armatúry použitého solenoidu [1]. 

Uistite sa, že zástrčka je nainštalovaná na nepoužitú armatúru solenoidu [2]. 

Verification

Otestujte núdzové zastavenie:

  • Stlačte každé tlačidlo núdzového zastavenia umiestnené na závesnom paneli Haas, RJH-XL a závesnom paneli na výučbu Cobota. Uistite sa, že stroj generuje alarm 107 EMERGENCY STOP (NÚDZOVÉ ZASTAVENIE).  Ak tlačidlo núdzového zastavenia nevygeneruje alarm 107 EMERGENCY STOP (NÚDZOVÉ ZASTAVENIE) , skontrolujte káble. Nahrajte najnovšie konfiguračné súbory, aby zaplo RJH-XL.

Otestujte bezpečnostné zariadenie robota:

Uistite sa, že na visacom závesnom paneli Haas pri spustení bezpečnostného zariadenia robota je ikona núdzového zastavenia alebo svetelnej clony spustená. 

  • Ohrada – Vložte kľúč do blokovacieho zariadenia a overte, či sú dve červené LED kontrolky v prednej časti blokovacieho zariadenia VYPNUTÉ. Vyberte kľúč z blokovacieho zariadenia a overte, či sú ZAPNUTÉ dve červené LED kontrolky. 
  • Skener oblasti - Vstúpte do ochranného poľa, overte, či sa na skeneri oblasti rozsvieti červená LED kontrolka. Vykročte mimo ochranného poľa a skontrolujte, či sa rozsvieti zelená LED kontrolka.
  • Svetelná clona – prerušte lúče svetelnej clony, overte tak, či sa na závesnom paneli Haas zobrazí ikona spustenej svetelnej clony. Stlačte [RESET]. Vystúpte mimo lúčov svetelnej clony, overte, či sa na závesnom ovládacom paneli Haas nezobrazuje žiadna ikona. 

POZNÁMKA: Ak sa ikona spustenej svetelnej clony nezobrazí, overte kabeláž, zarovnanie a továrenské nastavenie:  2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE (typ svetlenej clony) je nastavené na LC_TYPE_1.

Otestujte činnosť uchopovačov:

  • Skontrolujte, či sa oba uchopovače správne upínajú a uvoľňujú.
  • Stlačte tlačidlo [CURRENT COMMANDS] a prejdite na kartu Devices > Robot > Jogging .
  • Stlačte [F2] na upnutie/uvoľnenie dokončovacieho uchopovača.
  • Stlačte [F3] na upnutie/uvoľnenie Rzachytávača neopracovaných obrobkov.

Testujte diaľkovú rukoväť ručného pomalého posuvu krokovaním.

  • Odomknite diaľkovú rukoväť ručného pomalého posuvu krokovaním
  • Stlačte tlačidlo [HANDLE JOG]. 
  • Stlačte tlačidlo [CURRENT COMMANDS] a prejdite na kartu Devices > Robot > Jogging .
  • Na diaľkovej rukoväti ručného pomalého posuvu krokovaním stlačte tlačidlo Joint, čím prejdete na súradnice kinematickej dvojice.
  • Presuňte robot na bezpečné miesto.

DÔLEŽITÉ:Ak sa zobrazí žlté výstražné hlásenie „Aktivujte svetelnú clonu alebo funkciu Cell Safe“ pri pokuse o prácu robota, overte, či bol použitý bezpečnostný parameter opätovným nahraním konfiguračných súborov z HBC. 

Overte prevádzku režimu Bezpečná prevádzka

Všetky CNC stroje Haas sú vybavené spínačom na kľúč na boku visiaceho ovládacieho panelu slúžiaceho na zablokovanie a odblokovanie režimu Nastavenie. Robot bude mať nasledujúce správanie v závislosti od zvoleného režimu. 

  • Keď je riadenie Haas v režime chodu, režim 1, spustenie bezpečnostného zariadenia robota zastaví všetky pohyby. Tento pohyb nie je možné spustiť, kým sa bezpečnostné zariadenie robota neaktivuje.
  • Ak je ovládací systém Haas v režime Set Up (Nastavenie), režim 2, obmedzený pohyb, ako napríklad ručný posuv osi robota, je možné vykonať na naprogramovanie dráhy pohybu robota, zdvíhanie polohy, nastavenie stredového bodu nástroja robota (korekcia), vloženie a zdvihnutie obrobkov z vretena alebo držiaka obrobkov v stroji atď. Naprogramovaná dráha bude tiež schopná pracovať pomaly, aby bolo možné zistiť naprogramovanú dráhu robota. Robot v režime nastavenia je možné ručne posúvať, len keď je stlačené tlačidlo F2.

Haas Robot - Quick Start Guide

Po inštalácii robota nastavte úlohu podľa postupu nižšie.

Robot Haas – Stručný sprievodca

Disable the Robot

Deaktivovanie robota na prevádzkovanie stroja v samostatnom režime. Stlačte  [SETTING].Zmeňte tieto nastavenia:

  • 372 Parts Loader Type (Typ zakladača obrobkov) na 0: Žiadna
  • 376 Svetelná clona povolená na Vyp.