4.2 Inštalácia CL

Nainštalujte snímač úplného otvorenia dverí [1]. Nainštalujte snímač na vzduchový valec automatických dverí [2]. Tento kábel snímača je možné viesť pozdĺž vnútornej strany krytu do potrubia v blízkosti zadnej časti stroja. Potom môže byť kábel vedený do riadiacej skrinky, ako je to znázornené na obrázku [3].

Pozrite si ďalší krok o tom, ako pripojiť kábel úplne otvorených dverí k riadiacej skrinke.

Poznámka: Viac informácií o inštalácii automatických dverí nájdete v časti CL – inštalácia automatických dverí.

Pripojte druhý koniec kábla k vstupu SIO PCB P27 PRI Door Open. 

POZNÁMKA: Uistite sa, že je stroj VYPNUTÝ. 

Skontrolujte, či sú Cobot a jeho ovládacia skrinka z rovnakej sady zhodných súprav so zodpovedajúcimi sériovými číslami.

Existuje biely štítok so sériovým číslom Haas [1]. Uistite sa, že sú rovnaké na oboch skrinkách.

Je tam žltý kruhový štítok s identifikačným číslom [2]. Uistite sa, že sú rovnaké na oboch skrinkách.

Nainštalujte konzolu držiaka základne na kryt stroja pomocou dodaných skrutiek s gombíkovou hlavou.

Vložte 2 skrutky s gombíkovou hlavou do otvorov so závitom [1] na kryte stroja. 

 Poznámka: Zdvihnite dvere stroja a zaistite skrutky s gombíkovou hlavou dodanými poistnými maticami, ako je to znázornené na [3].

Nainštalujte dve spodné skrutky s gombíkovou hlavou, ktoré sa upevnia do dvoch matíc PEM [2].

Namontujte šikmú montážnu konzolu [1] pomocou 4 skrutiek s vnútorným šesťhranom z integračnej súpravy.

Poznámka: Uistite sa, že šikmá montážna konzola je orientovaná tak, ako je to znázornené na obrázku. 

Nainštalujte opornú nohu pomocou 3 skrutiek s gombíkovou hlavou [2]. 

Po upevnení spustite nastaviteľnú nohu, až kým nedosiahne na podlahu. Táto podpera udržiava Cobot počas pohybov stabilný.

Upevnite konzolu stola obrobkov [1] k montážnej konzole nainštalovanej v predchádzajúcom kroku pomocou 4 skrutiek FBHCS [2]. Použite bublinkovú vodováhu na overenie, či stôl na obrobky je zhruba vyrovnaný.

Pripevnite šablónu obrobkov [3] k držiaku stola obrobkov pomocou 4 skrutiek BHCS [4].

Nasledujúci krok je určený na rezanie dlhších kusov tyčí.

Umiestnite šesť dodaných vymedzovacích vložiek [1] a umiestnite dve šablóny [2] zo súpravy na seba a na vrch vymedzovacích vložiek.

Poznámka: Uistite sa, že šablóny sú orientované tak, ako je to znázornené na obrázku.

Zaistite šablónu obrobkov [3] k držiaku stola obrobkov pomocou 4 skrutiek BHCS.

Vyberte Cobot z prepravnej škatule. 

Nainštalujte Cobot na hornú časť šikmej montážnej konzoly pomocou 6 SHCS [1].

DÔLEŽITÉ: Cobot má približne 35 libier a mal by sa zdvíhať pomocou zariadenia, ktoré dokáže bezpečne zdvihnúť túto hmotnosť. 

Umiestnite riadiacu skrinku Cobota [1] priamo pod montážny držiak [2] a stôl na obrobky [3]. Tým sa zabezpečí, že káble budú mať dostatok voľného priestoru na elektrickú inštaláciu.

Vo vnútri obalu Cobota je malé vrecko [1] naplnené náhradnými dielmi vrátane: 

• Poistka
• Skrutky (x2)
• Kľúče k riadiacej skrinke

Je tam stredné vrecko [2] naplnené ďalším konektorom M12. Tento kábel je možné použiť na konfiguráciu vstupov a výstupov pre koncový modul V/V. 

Je tam veľké vrecko [3] naplnené papiermi a USB kľúč so stiahnutým softvérom pre Cobot.

Uschovajte tieto náhradné diely niekde v bezpečí pre budúce použitie. 

Pripojte skrinku rozhrania k stroju Haas:

Skrinka rozhrania bezpečnosntých zariadení robota 32-9018  má magnetické držiaky na pripojenie k plechu stroja. Namontujte skrinku rozhrania [1] v blízkosti riadiacej skrinky tak, aby sa káble mohli dostať do dosahu.

Kábel prevlečte cez spodnú stranu elektrickej skrinky.

POZNÁMKA: Informácie o aktualizácii skrinky rozhrania na skrinku rozhrania bezpečnostných zariadení robota nájdete v časti Skrinka rozhrania bezpečnostných zariadení robota – inštalácia – AD0703. 

Pripojte skrinku rozhrania k riadiacej skrinke Haas:

Pripojte svorkovnicu núdzového zastavenia kábla 33-8562C k TB-1B[1] a pripojte svorkovnicu režimu nastavenie k TB-3B[1] na SIO DPS.  

Zapojte používateľské relé do K9 a K10 [2].

Skontrolujte, či je prepojka nainštalovaná na SIO DPS na JP1

Pripojte špirálový kábel s označením P1 SIO k SIO DPS na P1[3].

POZNÁMKA: Ak má stroj vektorový pohon Regen, odpojte kábel 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1 z P1 SIO a zapojte ho do konektora FILTER OV FAULT na kábli 33-8562C. Ak stroj nemá vektorový pohon Regen, nič nepripájajte do konektora FILTER OV FAULT.

Pripojte kábel RJ-45 [4] k Ethernetu k adaptéru USB [5] (33-0636).  Pripojte koniec USB konektora k hornému portu Maincon PCB J8. Pridajte feritový filter [6] k adaptéru USB.

Namontujte 24 VDC zdroj napájania [7] na ľavú stranu riadiacej skrinky a zapojte ho do konektora označeného 24V PS na kábli 33-8562C. Pripojte kábel 33-1281 [8] k napájaniu 24 VDC [7] a zapojte ho do P3  na PSUP DPS. 

Vo vnútri riadiacej skrinky Cobota nainštalujte časť signálneho kábla robota 33-1272. Ak to chcete urobiť, odstráňte bezpečnostný konektor [1] z  ovládacej skrinky Cobota, aby ste namontovali rôzne farebné vodiče na ich príslušné miesto

33-1272 káble [2] smerujúce do bezpečnostného konektora:

• Sivý vodič k hornému 24V
• Červený vodič k spodnému 24V
• Zelený vodič k EI0
• Hnedý vodič k EI1
• Prepojka [3] z SA0 do SA1
• Prepojka  [4] z SB0 do SB1

 POZNÁMKA: Ostatné káble sa nepoužívajú. Uistite sa, že ste zvyšné nepoužité vodiče zopli páskou na káble. 

Dôležité: Po inštalácii všetkých káblov zo signálneho kábla robota 33-1272. Uistite sa, že poistka [1] zostáva neustále nainštalovaná, aby bola zabezpečená ochrana riadiacej skrinky Cobota.

Pripojte Cobot k skrinke rozhrania:

Pripojte ethernetový kábel RJ45 [1] z riadiacej skrinky Cobota do skrinky rozhrania. Pridajte feritový filter [2] ku káblu RJ-45.

Pripojte signálny kábel robota [3] z riadiacej skrinky Cobota k skrinke rozhrania. 

Pripojte napájací kábel Cobota 120 V AC [4] k externému zdroju napájania. 

Pripojte napájací kábel robota [5] z riadiacej skrinky ku Cobotu.

Pripojte kábel závesného panela na výučbu [6] z riadiacej skrinky k závesnému panelu na výučbu. 

POZNÁMKA: Viac informácií týkajúcich sa plotu so zámkom, snímača oblastí alebo inštalácie svetelnej clony nájdete v časti Bezpečnostné zariadenie robota nižšie.

Kroky 7 až 9 sú pokyny na vedenie kabeláže a hadice pre pneumatické uchopovače. Informácie o mechanickej inštalácii nájdete v časti inštalácie uchopovačov nižšie na tejto stránke.

Nainštalujte zostavu duálneho vzduchového solenoidu [1] na bočnú stranu montážnej konzoly [2], pričom nechajte vzduchové vedenia dostatočne voľné. Uistite sa, že je na polohe, v ktorej nebude stáť v ceste Cobota alebo operátorom pracujúcim okolo stroja. Veďte vzduchové vedenie [3] pod stroj späť smerom ku skrinke CALM [4], ako je to znázornené.

Vo vnútri skrinky CALM odstráňte zátku z jedného z portov rozvodu CALM a namontujte spätný ventil [1] (58-1863) na armatúru portu. Veďte vstupné vzduchové vedenie [2] zo zostavy duálneho vzduchového solenoidu (z predchádzajúceho kroku) do skrinky CALM a pripojte vzduchové vedenie k spätnému ventilu.

Zapnite prívod vzduchu do stroja.

Nezabudnite vypnúť ovládaciu skrinku [1].

Pripojte kábel solenoidu zo zostavy dvojitého vzduchového solenoidu [2] do digitálneho výstupu na ovládacej skrinke kobota [3]. Vyberte konektor z riadiacej skrinky kobota.

Nainštalujte rôzne farebné vodiče na ich príslušné miesto:

• Čierny/biely kábel do 0V
• Čierny kábel do DO0
• Oranžový/biely kábel do 0V
• Oranžový kábel do DO1
• Červený/biely kábel do 0V
• Červený kábel do DO2
• Hnedý/biely kábel do 0V
• Hnedý kábel do DO3

Zapnite ovládaciu skrinku.

Svetelná clona:

Balíky Cobotov sa dodávajú s vysielačom a prijímačom svetelnej clony ako predvoleným bezpečnostným zariadením. Pri inštalácii svetelnej clony postupujte podľa nižšie uvedeného postupu: 

POZNÁMKA: Ak bol objednaný skener oblasti alebo súprava na prípravu stroja HC10, bude k dispozícii aj prijímač a vysielač 1M svetelnej clony. Dodávajú sa so všetkými Cobotmi. 

Skener oblasti:

Ak sa stroj dodáva s doplnkovým skenerom oblasti, musí sa skener oblasti nainštalovať a nakonfigurovať do daného priestoru. Pri inštalácii postupujte podľa nižšie uvedeného postupu: 

Ručne posuňte robota tak, aby ste ľahko získali prístup ku koncovému kĺbu. To umožní jednoduchšiu inštaláciu zostavy uchopovačov.

Namontujte montážnu dosku uchopovača [1] na koncový kĺb Cobota pomocou 4 skrutiek SHCS a podložiek [2]. 

Poznámka: Pri inštalácii sa uistite, že montážna doska má správnu orientáciu. Montážna doska by mala byť zarovnaná tak, aby elektrický konektor [3] bol v hornej časti konzoly, ako je to znázornené na obrázku. 

Poznámka: Na čelnej strane koncového kĺbu je ďalší otvor. Tento otvor je o niečo väčší ako 4 otvory upínacieho prvku a nemal by sa používať na pripevnenie uchopovačov.

Nainštalujte zostavu uchopovača HC5 [1] na montážnu dosku uchopovača pomocou 2 skrutiek SHCS a podložiek [2].

Uistite sa, že prípojky vzduchovej hadice [3] sú orientované smerom k hornej časti montážnej dosky, ako znázornené na obrázku.

Veďte (x2) vzduchové vedenia od uchopovača k rovnakej farebne označenej armatúre na zostave duálneho vzduchového solenoidu. 

Vzduchové vedenia zaistite ich zabalením do káblového vedenia. Na pripojenie káblového vedenia ku Cobotu použite suchý zips. Uistite sa, že je dostatok voľného priestoru, aby káble neboli pri úplnom vysunutí Cobota príliš napnuté.

Vložte vstupnú vzduchovú hadicu do armatúry použitého solenoidu [1]. 

Uistite sa, že zástrčka je nainštalovaná na nepoužitú armatúru solenoidu [2].