4.2. Instalacja CL

Zamontować czujnik pełnego otwarcia drzwi [1]. Zamontować czujnik na cylindrze pneumatycznym drzwi automatycznych [2]. Ten kabel czujnika może być poprowadzony wzdłuż wnętrza obudowy do kanału w pobliżu tylnej części maszyna. Następnie przewód można poprowadzić do szafy sterowniczej, jak pokazano na ilustracji [3].

Zobacz następny krok na temat tego, gdzie podłączyć przewód całkowicie otwarty drzwi do szafy sterowniczej.

Uwaga: Więcej informacji na temat instalacji drzwiczek automatycznych można znaleźć w punkcie CL — Instalacja drzwiczek automatycznych.

Drugą końcówkę przewodu podłącz do wejścia SIO PCB P27 RRI Drzwi otwarte. 

UWAGA: Upewnij się, że maszyna jest wyłączona. 

Sprawdź, czy cobot i jego skrzynka sterownicza pochodzą z tego samego pasującego zestawu z odpowiednimi numerami seryjnymi.

Dostępna jest biała naklejka z numerem seryjnym Haas [1]. Upewnij się, że są one takie same w obu polach.

Istnieje żółta okrągła naklejka z numerem identyfikacyjnym [2]. Upewnij się, że są one takie same w obu polach.

Zamontuj wspornik montażowy podstawy na obudowie maszyny za pomocą dostarczonych śrub z łbem walcowym.

Włóż 2 śruby z łbem walcowym do otworów gwintowanych [1] na obudowie maszyny. 

 Uwaga: Podnieś drzwiczki maszyny i przykręć wkręty z łbem walcowym za pomocą dostarczonych nakrętek blokujących, jak pokazano na [3].

Wkręć dwie dolne śruby z łbem walcowym, które zostaną wkręcone w dwie nakrętki PEM [2].

Zamontuj kątowy wspornik montażowy [1] za pomocą 4 śrub z łbem walcowym z zestawu integracyjnego.

Uwaga: Upewnij się, że kątowy wspornik montażowy jest zorientowany tak, jak pokazano na ilustracji. 

Zamontuj nogę wsporczą za pomocą 3 śrub z łbem walcowym [2]. 

Po zamocowaniu opuść regulowaną stopę, aż osiągnie podłogę. To wsparcie pozwoli utrzymać stabilność cobota podczas ruchów.

Przymocuj wspornik stołu części [1] do wspornika montażowego zamontowanego w poprzednim kroku za pomocą 4 FBHCS [2]. Użyj poziomnicy, aby sprawdzić, czy stół części jest mniej więcej wypoziomowany.

Przymocuj szablon części [3] do wspornika stołu części za pomocą 4 BHCS [4].

Poniższy krok jest przeznaczony do cięcia dłuższych kawałków materiału.

Umieść sześć dostarczonych przekładek [1] i ułóż na nich dwa szablony [2] z zestawu.

Uwaga: Upewnij się, że szablony są zorientowane w sposób pokazany na ilustracji.

Zamocuj szablon części [3] do wspornika stołu części za pomocą 4 BHCS.

Wyjmij cobota z pudełka wysyłkowego. 

Zamontuj cobota na wierzchu kątowego wspornika montażowego za pomocą 6 SHCS [1].

WAŻNE: Cobot waży około 35 lbs i trzeba go podnosić za pomocą urządzenia o odpowiedniej nośności. 

Umieść skrzynkę sterującą cobota [1] bezpośrednio pod wspornikiem montażowym [2] i stołem części [3]. Zapewni to wystarczający luz przewodów do instalacji elektrycznej.

Wewnątrz opakowania cobota znajduje się mały worek [1] wypełniony częściami zamiennymi, takimi jak: 

• Bezpiecznik
• Śruby (x2)
• Klucze do skrzynki sterowniczej

Jest to średni worek [2], w którym znajduje się dodatkowe złącze M12. Ten przewód może być użyty do konfigurowania wejść i wyjść dla modułu we/wy. 

Jest duży worek [3], w którym znajdują się dokumenty i pamięć USB pobrana z oprogramowaniem cobota.

Pamiętaj, aby przechowywać te części zamienne w bezpiecznym miejscu do wykorzystania w przyszłości. 

Podłącz skrzynkę interfejsu do maszyny Haas:

Skrzynka przyłączeniowa urządzeń zabezpieczających robota 32-9018 ma magnetyczne mocowania pozwalające przymocować ją do cienkiej blachy maszyny. Zamontuj skrzynkę przyłączeniową [1] w pobliżu szafy sterowniczej, odpowiednio do długości przewodów.

Poprowadzić kabel przez spód szafki elektrycznej.

UWAGA: Informacje na temat aktualizacji skrzynki przyłączeniową do skrzynki przyłączeniową urządzeń zabezpieczających robota można znaleźć w sekcji Skrzynka przyłączeniowa urządzeń zabezpieczających robota — instalacja — AD0703. 

Podłącz skrzynkę przyłączeniową do szafy sterowniczej Haas:

Podłącz przewód 33-8562C bloku zacisków wyłącznika awaryjnego do TB-1B [1] i podłącz blok zacisków trybu ustawienia do TB-3B[1] na płytce drukowanej SIO.  

Podłącz przekaźniki użytkownika do K9 i K10 [2].

Sprawdź, czy mostek jest zainstalowany na płytce PCB SIO w JP1.

Podłącz wtyczkę oznaczoną P1 SIO do PCB SIO w P1 [3].

UWAGA: Jeśli maszyna jest wyposażona w zregenerowany napęd wektorowy, odłącz przewód 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1 od gniazda P1 SIO i podłącz go do złącza FILTER OV FAULT przewodu 33-8562C. Jeśli maszyna nie ma regeneracyjnego napędu wektorowego, nie podłączaj niczego do złącza FILTER OV FAULT.

Podłącz kabel RJ-45 [4] do adaptera Ethernet na USB [5] (33-0636).  Podłącz koniec złącza USB do górnego portu J8 Maincon. Dodaj filtr ferrytowy [6] do adaptera USB.

Zamontuj układ zasilania 24 V DC [7] po lewej stronie szafy sterowniczej i podłącz do złącza oznaczonego 24 V PS na kablu 33-8562C. Podłącz kabel 33-1281 [8] do układu zasilania 24 V DC [7] i podłącz do P3 na płytce drukowanej PSUP. 

Wewnątrz skrzynki sterowniczej cobota zainstaluj część przewodu sygnałowego robota 33-1272. W tym celu należy wyjąć złącze bezpieczeństwa [1] ze skrzynki  sterowniczej Cobot, aby zainstalować przewody o różnych kolorach w odpowiednim miejscu.

Przewody 33-1272 [2] idące do złącza bezpieczeństwa:

• Szara żyła do górnego 24 V
• Czerwona żyła do dolnego 24 V
• Zielona żyła do EI0
• Brązowa żyła do EI1
• Mostek [3] z SA0 do SA1
• Mostek [4] z SB0 do SB1

 UWAGA: Pozostałe przewody nie są używane. Pamiętaj, aby związać pozostałe nieużywane przewody opaską kablową. 

Ważne: Po zamontowaniu wszystkich przewodów z przewodu sygnałowego robota 33-1272. Upewnij się, że bezpiecznik [1] pozostaje zainstalowany przez cały czas, aby chronić skrzynkę sterującą cobota.

Podłącz robota  do skrzynki przyłączeniowej:

Podłącz kabel Ethernet RJ45 [1] ze skrzynki sterowniczej cobota do skrzynki przyłączeniowej. Dodaj filtr ferrytowy [2] do kabla RJ-45.

Podłącz przewód sygnałowy robota [3] ze skrzynki sterowniczej cobota do skrzynki przyłączeniowej. 

Podłącz przewód zasilający 120 VAC cobota [4] do zewnętrznego źródła zasilania. 

Podłącz przewód zasilający robota [5] ze skrzynki sterowniczej do cobota.

Podłącz przewód sterownika do nauki [6] ze skrzynki sterowniczej do sterownik do nauki. 

UWAGA: Aby uzyskać więcej informacji na temat ogrodzenia blokującego, instalacji skanera obszaru lub kurtyny świetlnej, zapoznaj się z poniższą sekcją Urządzenie zabezpieczające robota.

Kroki od od 7 do 9 to instrukcje dotyczące okablowania i prowadzenia węży dla chwytaków pneumatycznych. Zapoznaj się z sekcją dotyczącą instalacji chwytaków poniżej tej strony, aby uzyskać informacje na temat instalacji mechanicznej.

Zamontuj podwójny zespół elektrozaworu powietrza [1] z boku wspornika montażowego [2], pozostawiając odpowiedni luz linii powietrza. Upewnij się, że znajduje się ono w pozycji, w której nie będzie przeszkadzać cobotowi lub operatorom pracującym wokół maszyny. Poprowadź linię powietrza [3] pod maszyną z powrotem w stronę szafy CALM [4], jak pokazano na ilustracji.

Wewnątrz szafki CALM, wyjmij zatyczkę z jednego z portów kolektora CALM i załóż zawór zwrotny [1] (58-1863)  na złączkę tego portu. Poprowadź linię powietrza wejściowego [2] z zespołu podwójnego elektrozawory powietrza (z poprzedniego kroku) do szafy CALM i podłącz linię powietrza do tego zaworu zwrotnego.

Włącz dopływ powietrza do urządzenia.

Upewnij się, że zasilanie skrzynki sterowniczej [1] jest wyłączone (OFF).

Podłącz kabel elektrozaworu z podwójnego zespołu elektrozaworu powietrza [2] do wyjścia cyfrowego na skrzynce sterowniczej kobota [3]. Usuń złącze ze skrzynki sterowniczej kobota.

Zainstaluj przewody o różnych kolorach w odpowiednim miejscu:

• Przewód czarno-biały do 0V
• Przewód czarny do DO0
• Przewód pomarańczowo-biały do 0V
• Przewód pomarańczowy do DO1
• Przewód czerwony/biały do 0V
• Przewód czerwony do DO2
• Przewód brązowy/biały do 0V
• Przewód brązowy do DO3

Włącz (ON) zasilanie skrzynki sterowniczej.

Kurtyna świetlna:

Zestawy cobotów są wyposażone w nadajnik i odbiornik kurtyny świetlnej jako domyślne urządzenie zabezpieczające. Postępuj zgodnie z poniższą procedurą instalacji kurtyny świetlnej: 

UWAGA: Jeśli zamówiono skaner obszaru lub zestaw HC10 Machine Ready, będą dostępne również odbiornik i nadajnik kurtyny świetlnej 1M. Są one dostarczane ze wszystkimi cobotami. 

Skaner obszaru:

Jeśli maszyna została wyposażona w opcję skanera obszaru, należy zainstalować i skonfigurować go do danej przestrzeni. Postępuj zgodnie z poniższą procedurą instalacji: 

Przesuń impulsowo robota, aby łatwo uzyskać dostęp do przegubu końcowego. Umożliwi to łatwiejszą instalację zespołu chwytaków.

Zamocuj płytkę mocowania chwytaka [1] do przegubu końcowego kobota za pomocą 4 śrub SHCS i podkładek [2].

Uwaga: Upewnij się, że płyta montażowa ma prawidłową orientację podczas instalacji. Płyta montażowa powinna być wyrównana tak, aby złącze elektryczne [3] znajdowało się w górnej części wspornika, jak pokazano na ilustracji. 

Uwaga: W powierzchni czołowej przegubu końcowego znajduje się dodatkowy otwór. Otwór ten jest nieco większy niż 4 otwory mocujące i nie powinien być używany do mocowania chwytaków.

Zamontuj zespół chwytaka HC5 [1] na płycie montażowej chwytaków za pomocą 2 śrub SHCS i podkładek [2].

Upewnij się, że złączki węża pneumatycznego [3] są skierowane w stronę górnej części płyty montażowej, jak pokazano na ilustracji.

Poprowadź (x2) linie powietrza od chwytaka do oznaczonej tym samym kolorem złączki na zespole podwójnego elektrozaworu powietrza. 

Zabezpiecz linie powietrza owijając je w kanale kablowym. Użyj pasków na rzepy, aby przymocować kanał kablowy do cobota. Upewnij się, że jest wystarczająco dużo luzu, aby kable nie były naprężone, gdy cobot jest w pełni wysunięty.

Wsadź wąż pneumatyczny powietrza wejściowego do złączki użytego elektrozaworu [1]. 

Upewnij się, że na złączce nieużywanego elektrozaworu założona jest zaślepka [2].