Početna stranica servisa Upute za izvršenje Haas kobot 5 (HC5) - CL - Instalacija - AD0761

Haas kobot 5 (HC5) - CL - Instalacija - AD0761

4.2 CL Instalacija

Last updated: 04/04/2024

Haas Kobot 5 (HC5) - CL - Instalacija

AD0761

Revizija C - 09/2025

Introduction

Ovaj postupak će vam pokazati kako instalirati Haas Kobot 5 (HC5).

 Napomena: Radna ćelija koju je dizajnirao Haas i koja se sastoji od CNC stroja i robota procijenjeni su za usklađenost s CE zahtjevima. Promjene ili varijacije dizajna ćelija tvrtke Haas trebaju se procijeniti u pogledu usklađenosti s primjenjivim standardima i odgovornost su korisnika/integratora.

Zahtjevi za stroj:

Zahtjevi alata:

  • Mini ravni odvijač
VAŽNO:  Za više informacija izravno o Hans Kobotu, pogledajte Hans Robot priručnik za rad s Elfin softverom.

Postoje 3 scenarija u kojima se opcija kobota može ugraditi na Haas stroj:

  1. Opcija kobota naručena je istovremeno kao i stroj. I kobot i stroj se ugrađuju zajedno.
  2. Opcija kobota naručuje se za ugradnju na prethodno ugrađeni stroj.
  3. Opcija kobota prethodno je bila ugrađena na stroj, ali će sada biti premještena na drugi Haas stroj.

U scenarijima 2 i 3, dodatni dijelovi trebat će se naručiti pod serijskim brojem Haas stroja. Pogledajte tablice u nastavku za dijelove koji su potrebni u različitim scenarijima.

Scenarij 1 - Kobot i stroj naručeni su i instaliraju se zajedno

Dio Broj dijela Opis
NIJE POTREBNO NARUČITI DODATNE DIJELOVE KADA SE KOBOT I STROJ NARUČUJU ZAJEDNO

Scenarij 2 - Kobot se ugrađuje na terenu na postojeći Haas stroj

Dio Broj dijela Opis
PROVJERITE IMA LI HAAS STROJ VEĆ OVE ZNAČAJKE&PARAMETRE PRIJE NARUČIVANJA
Parametar otključavanja značajke robota 93-1001031 Komplet aktivira značajku robota na Haas stroju. Da biste provjerili trebate li ovaj komplet, idite na karticu Značajke  na Haas upravljačkoj jedinici i provjerite je li istaknuta opcija Robot. Ovaj komplet ne uključuje fizičke dijelove.
Sigurnosni parametri vrste opterećenja 93-1000997 Sigurnosni parametri prednje automatizacije - Komplet je potreban kada će kobot puniti dijelove kroz prednja vrata Haas stroja. Ovaj komplet ne uključuje fizičke dijelove, a opcija automatskih vrata trebala bi se kupiti i ugraditi zasebno.
ILI  
93-1000996 Sigurnosni parametri bočne automatizacije - Komplet je potreban kada će kobot puniti dijelove kroz bočni prozor Haas stroja. Ovaj komplet ne uključuje fizičke dijelove, a opcija automatskog prozora trebala bi se kupiti i ugraditi zasebno.

Scenarij 3 - Kobot se premješta s jednog stroja na drugi Haas stroj

Dio Broj dijela Opis
Komplet za integraciju kobota Pogledajte Tablicu kompatibilnosti kompleta za integraciju Komplet je potreban za ugradnju dijelova na Haas stroj za sučelje s kobotom. To uključuje kutiju sučelja, prekidače na vratima itd., kao i parametar Značajka otključavanja robota. Ovaj komplet treba kupiti samo kada se kobot prenosi na novi Haas stroj jer su ovi dijelovi obično uključeni kada se naručuje kobot. 
Sigurnosni parametri vrste opterećenja 93-1000997 Sigurnosni parametri prednje automatizacije - Komplet je potreban kada će kobot puniti dijelove kroz prednja vrata Haas stroja. Ovaj komplet ne uključuje fizičke dijelove, a opcija automatskih vrata trebala bi se kupiti i ugraditi zasebno.
ILI  
93-1000996 Sigurnosni parametri bočne automatizacije - Komplet je potreban kada će kobot puniti dijelove kroz bočni prozor Haas stroja. Ovaj komplet ne uključuje fizičke dijelove, a opcija automatskog prozora trebala bi se kupiti i ugraditi zasebno.
Sigurnosni uređaj 08-1899 Komplet svjetlosne zavjese s više strana - Komplet je potreban ako se sigurnosni uređaj NE prenosi s prvog stroja, a drugi Haas stroj treba vlastiti sigurnosni uređaj. Ovaj komplet stvara 4-stranu zaštitnu barijeru.
ILI  
08-1948 Komplet svjetlosne zavjese s 5 strana - Komplet je potreban kada se sigurnosni uređaj NE prenosi s prvog stroja, a drugi Haas stroj treba vlastiti sigurnosni uređaj. Ovaj komplet stvara 5-stranu zaštitnu barijeru.
ILI  
08-1987 Komplet laserskog skenera područja - Komplet je potreban kada se sigurnosni uređaj NE prenosi s prvog stroja , a drugi Haas stroj treba vlastiti sigurnosni uređaj. Ovaj skener područja ima udaljenost otkrivanja od 4 metra.

Machine Setup

1

Instalirajte senzor potpuno otvorenih vrata [1]. Instalirajte senzor na zračni cilindar automatskih vrata [2]. Kabel ovog senzora može se provesti duž unutarnje strane kućišta do vodilice blizu stražnjeg dijela stroja. Zatim se kabel može usmjeriti do upravljačkog ormarića kao što je prikazano na slici [3].

Pogledajte sljedeći korak o tome gdje spojiti kabel potpuno otvorenih vrata na upravljački ormarić.

Napomena: Pogledajte CL - Instalacija automatskih vrata za više informacija o instaliranju automatskih vrata.

2

Spojite drugi kraj kabela na SIO PCB P27 ulaz za otvaranje RRI vrata. 

NAPOMENA: Provjerite je li stroj isključen. 

Cobot Installation

1

Provjerite jesu li kobot i njegova upravljačka kutija iz istog odgovarajućeg kompleta s odgovarajućim serijskim brojevima.

Postoji bijela naljepnica s Haas serijskim brojem [1]. Pobrinite se da su isti na obje kutije.

Postoji žuta okrugla naljepnica s identifikacijskim brojem [2]. Pobrinite se da su isti na obje kutije.

2

Instalirajte nosač baze na kućište stroja koristeći priložene vijke s okruglom glavom.

Umetnite 2 vijka s okruglom glavom u navojne rupe [1] na kućištu stroja. 

 Napomena: Podignite vrata stroja i osigurajte vijke s okruglom glavom priloženim sigurnosnim maticama, kao što je prikazano na [3].

Instalirajte donja dva vijka s okruglom glavom, koji će se pričvrstiti u dvije PEM matice [2].

3

Instalirajte kutni nosač [1] s 4 vijka s okruglom glavom iz integracijskog kompleta.

Napomena: Pobrinite se da je kutni nosač orijentiran kao što je prikazano na slici. 

Instalirajte potpornu nogu koristeći 3 vijka s okruglom glavom [2]. 

Nakon pričvršćivanja, spustite podesivu nožicu dok ne dotakne pod. Ova potporna noga će održavati Kobot stabilnim tijekom kretanja.

4

Pričvrstite nosač stola za dijelove [1] na nosač instaliran u prethodnom koraku koristeći 4 FBHCS vijka [2]. Koristite libelu da provjerite je li stol za dijelove približno niveliran.

Pričvrstite predložak dijelova [3] na nosač stola za dijelove s 4 BHCS vijka [4].

5

Sljedeći korak je namijenjen rezanju dužih komada materijala.

Postavite šest isporučenih odstojnika [1] i složite dva predloška [2] iz kompleta na njih.

Napomena: Pobrinite se da su predlošci orijentirani kao što je prikazano na slici.

Osigurajte predložak dijelova [3] na nosač stola za dijelove koristeći 4 BHCS vijka.

6

Izvadite Kobot iz transportne kutije. 

Instalirajte Kobot na vrh kutnog nosača sa 6 SHCS vijaka [1].

VAŽNO: Kobot teži oko 35 lbs i trebao bi se podići uređajem koji može sigurno podići tu težinu. 

7

Postavite upravljačku kutiju Kobota [1] direktno ispod nosača [2] i stola za dijelove [3]. To će osigurati dovoljno slobode u kabelima za električnu instalaciju.

8

Unutar pakiranja Kobota nalazi se mala vrećica [1] napunjena rezervnim dijelovima, uključujući: 

  • osigurač
  • Vijci (x2)
  • Ključevi upravljačke kutije

Postoji srednja vrećica [2] napunjena dodatnim M12 konektorom. Ovaj kabel može se koristiti za konfiguriranje ulaza i izlaza za Krajnji I/O modul. 

Postoji velika vrećica [3] napunjena papirima i USB stik preuzet sa softverom za Kobot.

Pobrinite se da ove rezervne dijelove držite negdje na sigurnom za buduću upotrebu. 

Robot Electrical & Air - Installation

  OPASNOST: Rad s električnim uslugama potrebnim za CNC strojeve je izuzetno opasan i može rezultirati teškim ozljedama ili smrću.

Prije spajanja žica vodova na CNC:

  • Isključite svo napajanje stroja na izvoru.
  • Izvršite postupak Zaključavanja-Označavanja (LOTO) kako biste osigurali da napajanje ostane isključeno tijekom servisiranja.
  • Provjerite je li napajanje isključeno pomoću detektora izmjeničnog napona na svim dolaznim vodovima.

Ako niste sigurni kako sigurno isključiti napajanje ili provesti LOTO postupke:

  • Ne nastavljajte.
  • Kontaktirajte kvalificirano osoblje ili zatražite odgovarajuću pomoć prije nastavka.

Nepridržavanje ovih mjera opreza može dovesti do električnog udara, oštećenja opreme ili smrtonosnih ozljeda.

 Opasnost: Prije nego što započnete bilo koji posao unutar upravljačkog ormarića, provjerite da je indikatorska lampica visokog napona na 320V strujnom napajanju / vektorskom pogonu bila isključena najmanje pet (5) minuta. Ovo razdoblje čekanja osigurava da se preostali napon rasipa i smanjuje rizik od strujnog udara.

Određeni servisni postupci uključuju električne komponente visokog rizika i mogu predstavljati opasnost od ozbiljnih ozljeda ili smrtnog ishoda. Tehničari ne smiju pokušavati nijedan postupak osim ako u potpunosti razumiju uključene korake i povezane rizike.

Ako postoji bilo kakva nesigurnost u vezi s postupkom, kontaktirajte vašu Haas tvorničku prodavaonicu (HFO) kako biste angažirali kvalificiranog servisnog tehničara.

1

Spojite kutiju sučelja na Haas stroj:

Kutija sučelja robotskih sigurnosnih uređaja 32-9018 ima magnetske nosače za pričvršćivanje na limenu oplatu stroja. Montirajte kutiju sučelja [1] blizu upravljačkog ormarića tako da kabeli mogu doseći.

Provedite električne kabele sučelja robota kroz dno električnog ormarića.

NAPOMENA: Za informacije o nadogradnji kutije sučelja na robotsku sigurnosnu kutiju sučelja, pogledajte Kutija sučelja robotskih sigurnosnih uređaja - Instalacija - AD0703. 

2

Spojite kutiju sučelja na Haas upravljački ormarić:

Spojite kabel 33-8562C E-STOP priključnog bloka na TB-1B [1] i spojite postavljanje načina rada priključni blok na TB-3B [1] na SIO PCB-u.  

Uključite korisnički relej u K9 i K10 [2].

Provjerite je li premosnik instaliran na SIO PCB-u na JP1.

Spojite fleksibilni kabel označen P1 SIO na SIO PCB naP1 [3]

NAPOMENA: Ako stroj ima Regen vektorski pogon, odspojite kabel 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1 iz P1 SIO i spojite ga na konektor FILTER OV FAULT na kabelu 33-8562C. Ako stroj nema Regen vektorski pogon, nemojte ništa spajati u konektor FILTER OV FAULT.

Spojite RJ-45 kabel [4] na Ethernet na USB adapter [5] (33-0636).  Spojite USB kraj konektora na gornji priključak J8 Maincon PCB-a. Dodajte feritni filtar [6] na USB adapter.

Montirajte napajanje 24 VDC [7] na lijevu stranu upravljačkog ormarića i spojite u konektor označen 24V PS na kabelu 33-8562C. Spojite kabel 33-1281 [8] na 24 VDC napajanje [7] i uključite u P3 na PSUP PCB-u. 

3

Unutar upravljačke kutije kobota instalirajte dio kabela robotskih signala 33-1272. Da biste to učinili, uklonite sigurnosni konektor [1] iz upravljačke kutije Kobota kako biste instalirali različito obojene žice na njihovo odgovarajuće mjesto.

33-1272 kabeli [2] koji idu na sigurnosni konektor:

  • Siva žica na gornji 24 V
  • Crvena žica na donji 24 V
  • Zelena žica na EI0
  • Smeđa žica na EI1
  • Premosnik [3] od SA0 do SA1
  • Premosnik  [4] od SB0 do SB1

 NAPOMENA: Ostali kabeli se ne koriste. Obavezno vezicama svežite preostale nekorištene kabele. 

4

VAŽNO: Nakon instaliranja svih kabela iz kabela robotskog signala 33-1272, Pobrinite se da osigurač [1] uvijek ostane instaliran kako bi se zaštitila upravljačka kutija kobota.

5

Spojite Kobot na kutiju sučelja:

Spojite RJ45 ethernet kabel [1] iz upravljačke kutije Kobota na kutiju sučelja. Dodajte feritni filtar [2] na RJ-45 kabel.

Spojite kabel robotskih signala [3] iz upravljačke kutije Kobota na kutiju sučelja. 

Spojite 120 VAC Kobot napojni kabel [4] na vanjski izvor napajanja. 

Spojite kabel napajanja robota [5] iz upravljačke kutije na Kobot.

Spojite kabel privjeska (ručnog kola) za obuku [6] iz upravljačke kutije na privjesak (ručno kolo) za obuku. 

NAPOMENA: Za više informacija o instalaciji ograde za blokiranje, skenera područja ili svjetlosne zavjese, pogledajte odjeljak Robotski sigurnosni uređaj u nastavku.

6

Provjerite je li daljinska ručica za ručno pomicanje instalirana na stroj.

NAPOMENA: Za više informacija o instalaciji RJH-XL, pogledajte Daljinska ručica za ručno pomicanje - Dodirna velika (RJH-XL) - Instalacija - AD0533. 

7

Koraci 7 do 9 su upute za vođenje ožičenja i crijeva za pneumatske hvataljke. Pogledajte odjeljak za instalaciju hvataljki niže na stranici za mehaničku instalaciju.

Instalirajte sklop dvostrukog zračnog solenoida [1] na stranu montažne ploče [2] tako da dovodi zraka imaju dovoljnu labavost. Provjerite je li postavljena na mjesto gdje neće smetati Kobotu ili operaterima koji rade oko stroja. Provedite dovod zraka [3] ispod stroj natrag prema CALM ormariću [4] kako je prikazano.

8

Unutar CALM ormarića izvadite utikač iz jednog od otvora CALM razdjelnika i ugradite nepovratni ventil [1] (58-1863) na priključak ulaza. Provedite ulazni dovod zraka [2] od sklopa dvostrukog zračnog solenoida (iz prethodnog koraka) u CALM ormarić i spojite dovod zraka na nepovratni ventil.

Uključite dovod zraka za stroj.

9

Obavezno isključite upravljačku kutiju [1].

Spojite kabel solenoida iz sklopa dvostrukog solenoida zraka [2] u digitalni izlaz na upravljačkoj kutijikobota [3]. Uklonite priključak iz upravljačke kutije Kobota.

10

Instalirajte različite obojene žice na odgovarajuće mjesto:

  • Crni/bijeli kabel u 0V
  • Crni kabel u DO0
  • Narančasti/bijeli kabel u 0V
  • Narančasti kabel u DO1
  • Crveni/bijeli kabel u 0V
  • Crveni kabel u DO2
  • Smeđi/bijeli kabel u 0V
  • Smeđi kabel u DO3

Uključite upravljačku kutiju.

Robot Safety Device

VAŽNO: NEMOJTE UPRAVLJATI ROBOTOM SVE DOK NISTE PRAVILNO KONFIGURIRALI I TESTIRALI RAD SIGURNOSNOG UREĐAJA.

Svjetlosna zavjesa:

Kobot paketi dolaze s odašiljačem i prijemnikom svjetlosne zavjese kao zadanim sigurnosnim uređajem. Slijedite postupak u nastavku za instalaciju svjetlosne zavjese: 

Postavljanje svjetlosne zavjese

NAPOMENA: Ako je naručen skener područja ili HC10 Stroj spreman komplet, bit će uključeni prijemnik i odašiljač svjetlosne zavjese od 1M. Oni dolaze sa svim Kobotima. 

Skener područja:

Ako je stroj opremljen opcijom skenera područja, skener područja mora biti instaliran i konfiguriran za prostor. Slijedite postupak za ugradnju u nastavku: 

Instalacija skenera područja

First Power-UP

1

Uključite Haas stroj. 

Uključite upravljačku kutiju Kobota okretanjem prekidača za napajanje [1].

Uključite privjesak (ručno kolo) za obuku Kobota pritiskom na krug [2]. 

Pobrinite se da je E-STOP [3] na privjesku (ručnom kolu) za obuku Kobota otpušten. 

Da biste promijenili jezik, kliknite na padajući izbornik jezika. Odaberite HR za hrvatski. Za potvrdu ove promjene postavki, privjesak (ručno kolo) za obuku Kobota imat će skočni prozor koji traži unos korisničkog imena I lozinke. 

Unesite "admin" za korisničko ime i lozinku. 

2

Napomena: privjesak (ručno kolo) za obuku Kobota imat će skočni prozor koji traži unos korisničkog imena I lozinke. Za prijavu na privjesak (ručno kolo) za obuku koristite ove vjerodajnice:

  • Korisničko ime = admin
  • Lozinka = admin

Uđite u način rada Pokreni. Pritisnite Omogući. 

Uđite u način rada Ručno pomicanje [1].

Pomaknite svaki zglob na nultu lokaciju pomoću gumba Pomakni na Nulu [2]. 

3

Kada je robot u nultoj lokaciji, provjerite jesu li hash linije [1] poravnate s obje strane svakog zgloba na Kobotu. 

 VAŽNO: Ako bilo koje hash crte zglobova [1] nisu poravnate, ručno pomaknite određeni zglob dok se sve hash crte [1] ne poravnaju. Ova pozicija bit će postavljena u sljedećem koraku kao nova nulta pozicija Kobota.  

Spojite ethernet kabel [2] iz upravljačke kutije Kobota u računalo.

Na računalu promijenite postavku adaptera da biste omogućili priključak za ethernet. 

Napomena: Pogledajte sljedeće korake za pomoć pri promjeni postavki adaptera.

4

Za promjenu postavki adaptera otvorite stranicu postavki [1] na računalu, a zatim kliknite na Mreža i internet [2] što će otvoriti stranicu statusa mreže.

Kliknite na Opcije Promijeni prilagodnika [3], a zatim kliknite desno na Ethernet [4] i otvorite prozor svojstva [5]. Od tamo odaberite opciju Internetski protokol Verzija 4 (TCP/IPv4) [6] i kliknite Ok. 

 

5

Postavke etherneta sada će biti točne. Otvorite web preglednik i upišite IP adresu Kobota [1]. 

Napomena: To je isti postupak kao spajanje prijenosnog računala na HRP-1/2/3. Za više informacija o povezivanju s Kobotom putem etherneta, pogledajte video na stranici HRP-Rješavanje problema koja se nalazi u odjeljku Povezivanje I ručno pomicanje Haas robota. 

6

Preuzmite HRTool kroz HBC. U odjeljku Servisa HBC-a, idite na Alati > Dokumenti i Softver > 01 Kontrolni Softver > 01 Upravljački softver Next Generation > 10 Kobot Softver > HRTool.zip.

Raspakirajte mapu i navigirajte do HRToolsMaind.exe.

Umetnite IP adresu Kobota koja se nalazi pod karticom Sustavi.  Kliknite Postavi. 

Idite na karticu Konfiguracija u HRToolu.

Kliknite "dohvati" da biste vidjeli stvarne nasuprot teoretskim vrijednostima enkodera. 

Kliknite "postavi" da postavite teorijske vrijednosti na stvarne vrijednosti enkodera. Ovaj korak postavlja trenutnu poziciju Kobota kao njegovu novu početnu poziciju. 

7

Provjerite podudaraju li se stvarne i teorijske vrijednosti enkodera za svaki zglob. 

NAPOMENA: Ako se vrijednosti ne podudaraju, ponovno pritisnite "Postavi". 

8

Na privjesku (ručnom kolu) za obuku, navigirajte do Sustav [1] i zatim Ažuriraj Sustav. 

Potvrdite da je firmver kobota [2] ili:

  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip
  • HR6.4.9.tmp.20240919.zip

NAPOMENA: Verzija firmvera HR6.4.9.tmp.20240919.zip je kompatibilna s kobotima svih veličina.

Pogledajte poglavlje Haas Kobot - Održavanje za postupak ažuriranja firmvera. 

9

Uključite Haas CNC.

Sve osi vratite u referentnu točku.

Umetnite servisni USB ključ.  Prijeđite na servisni način rada.

Idite na karticu Parametri> Tvornički.  Promijenite sljedeće:

  • 1278 [1278:] Omogućeno zaustavljanje u nuždi za robota na TRUE
  • 2191 [694:] VRSTA SVJETLOSNE ZAVJESE na LC_TYPE_1
  • 2194 [:] Omogući Prednja vrata potpuno otvorena prekidač na ISTINITO

Napomena: Strojevi s verzijom softvera 100.20.000.1010 ili novijom morat će promijeniti sljedeći parametar:

  • 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold na 0

Pritisnite [SETTING].

Postavite postavke:

  • 372 - Vrsta sustava za dodavanje sirovca na 3: Robot.
  • 376 - Omogućena svjetlosna zavjesa na On

 

10

Na Haas privjesku, pritisnite [CURRENT COMMANDS].

Idite na karticu Uređaji>Robot>Ručno pomicanje . Promijenite sljedeće:

  • Maksimalna brzina ručnog pomicanja do 7.9 inča/sek.

 Napomena: Inkrementi ručnog pomicanja na RJH-u su postotak ove maksimalne vrijednosti brzine. Da biste smanjili udaljenost koju robot prelazi sa svakim pomakom kotačića za ručno pomicanje, trebate promijeniti svoju Maksimalnu brzinu ručnog pomicanja na nižu vrijednost.

Idite na karticu Postavljanje . Promijenite sljedeće:

UPOZORENJE: Postavljanje ove vrijednosti netočno može uzrokovati da se robotska ruka ne kreće ispravno. 
 
  • Broj hvataljki na broj hvataljki.
  • Izlaz hvataljke za stezanje sirovca na 1.
  • Izlaz hvataljke za otpuštanje sirovca na 2.
  • Odgoda stezanja sirove čeljusti na trajanje stezanja/otpuštanja u sek.
  • Vrsta stezanja sirove čeljusti na OD/ID.
  • Izlaz hvataljke za stezanje gotovog komada na 3.
  • Izlaz hvataljke za otpuštanje gotovog komada na 4.
  • Odgoda stezanja završnog prihvata na trajanje stezanja/otpuštanja u sek.
  • Vrsta stezanja sirove čeljusti na OD/ID.

Security Risk Level

1

VAŽNO: Pobrinite se da provedete odgovarajuću procjenu rizika i zadovoljite sve odgovarajuće sigurnosne zahtjeve. 

2

Na temelju procjene rizika, postavite odgovarajuću razinu sigurnosnog rizika na privjesku (ručnom kolu) za obuku kobota. Idite na Konfig > Opća ograničenja i dodirnite željenu razinu sigurnosnog rizika [1] od 0 - 5.

Upotrijebite kôd  "admin" u sigurnosnoj provjeri za promjenu razine sigurnosti.

NAPOMENA: Kada je razina sigurnosnog rizika niža, robot će imati nižu maksimalnu brzinu, silu, itd. Kada je razina sigurnosnog rizika viša, robot će imati višu maksimalnu brzinu, silu, itd. 

Ova razina sigurnosnog rizika će izračunati maksimalno dopuštenu silu, brzinu, snagu, momentum, brzinu lakta i silu lakta [2] koje će kobot izdržati prije nego što se aktivira alarm 9150.10017 Pogreška zaustavljanja zbog sudara. 

VAŽNO: Programirana brzina robota ne može biti veća od dopuštene brzine za razinu sigurnosnog rizika. 

NAPOMENA: Za više informacija o alarmima, pogledajte Haas kobot - Vodič za rješavanje problema. 

Activation

1

Preuzmite i učitajte konfiguracijske datoteke prijavljujući se na HAAS SERVICE PORTAL.

Preuzmite konfiguracijske datoteke za sigurnosnu automatizaciju prednjeg/bočnog pristupa.

Učitajte opciju konfiguracijske datoteke zakrpe za upravljačku jedinicu. Pogledajte postupak UPRAVLJAČKA JEDINICA SLJEDEĆE GENERACIJE - KONFIGURACIJSKA DATOTEKA- PREUZIMANJE/UČITAVANJE.

2

Idite na Parametri > Značajke > Robot kako biste provjerili je li se značajka robota pojavila na dnu.

3

Pritisnite[CURRENT COMMANDS].

Idite na karticu Uređaji>Robot>Postavljanje [1].

Pritisnite[E-Stop].

Pritisnite [F1]za spajanje robota [2].

Prilikom prvog povezivanja robota sa strojem, značajka robota mora se otključati. Ovaj skočni prozor prikazuje trenutnu verziju softvera stroja, MAC adresu robota i generirani kod. Unesite ove informacije u HBC kako biste dobili kod za otključavanje.

4

Na HBC-u, idite na karticu Servis [1].

Na lijevoj strani zaslona kliknite na Aktivacija [2], a zatim odaberite Instalacija kobota [3] da biste započeli postupak za dobivanje koda za otključavanje kobota.

Prvi korak je unos Serijskog broja stroja [4] i Serijskog broja kobota [5] u polja na HBC-u.

Nakon što ste unijeli točne informacije, pritisnite Sljedeće [6] u donjem desnom kutu i nastavite kroz korake dok ne primite kod za otključavanje.

Napomena: Provjerite jeste li na kartici Instalacija kobota [3], a ne na kartici Instalacija robota. Robot instalacija se koristi samo za Haas Robot pakete. Korištenje Robot instalacija za Haas kobote rezultirat će nevažećim kodom za otključavanje.

5

Unesite Haas serijski broj kobota[1] i kôd za otključavanje za povezivanje robota sa strojem. 

 Napomena: Ovaj korak može izvršiti samo servisni tehničar HFO-a.

 Napomena: Stroj treba aktivirati prije aktiviranja robota. Slijedite postupak  Aktivacija stroja / Produženje vremena - NGC .

Kada se robot poveže sa strojem, žuta poruka koja kaže Aktivacija robota uspješna trebala bi se pojaviti na dnu Haas zaslona.

6

Otpustite [E-STOP] i pritisnite RESET za brisanje alarma. 

Pritisnite gumb .

Pritisnite [CURRENT COMMANDS]  i idite na karticu Uređaji > Robot > Ručno pomicanje.

 Napomena: Robot se u načinu pripreme može pomicati samo kotačićem, dok je F2 RJH pritisnut. Pogledajte Način postavljanja/pokretanja u nastavku.

Na daljinskom upravljaču za ručno pomicanje pritisnite gumb Zglob (Joint) da biste ušli u Koordinate zglobova.

Pomaknite robota na dostupnu lokaciju za ugradnju hvataljki.

Ručno pomaknite J6 u položaj 0.0000. Otvor lokacije trebao bi biti centriran na vrhu.

Napomena: Pritisnite [E-STOP] prije rada na robotu.

Gripper Installation

1

Isključite dovod zraka za stroj okretanjem ventila u ormariću Zrak/Podmazivanje i povucite ventil za odušak pritiska zraka u sustavu.

2

Ručno pomaknite robot tako da možete lako pristupiti završnom zglobu. To će omogućiti lakšu ugradnju sklopa hvataljki.

Instalirajte montažnu ploču hvataljke [1] na krajnji zglob Kobota koristeći 4 SHCS vijka i podloške [2]. 

Napomena: Provjerite ima li montažna ploča ispravnu orijentaciju prilikom instalacije. Montažna ploča treba biti poravnata tako da se električni priključak [3] nalazi na vrhu nosača kao što je prikazano na slici. 

Napomena: Na licu završnog zgloba nalazi se dodatni provrt. Ova rupa je nešto veća od 4 provrta za spone i ne smije se koristiti za ugradnju hvataljki.

3

Instalirajte HC5 sklop hvataljke [1] na montažnu ploču hvataljke koristeći 2 SHCS vijka i podloške [2].

Provjerite jesu li priključci zračnog crijeva [3] orijentirani prema vrhu montažne ploče kao što je prikazano na slici.

4

Provedite (x2) zračne vodove od hvataljke do priključka u istoj boji na sklopu dvostrukog solenoida za zrak. 

Pričvrstite zračne vodove tako da ih omotate u kabelski vod. Koristite čičak trake za pričvršćivanje kanalice kabela na Kobot. Pobrinite se da ima dovoljno labavosti tako da kabeli nisu napeti kada je Kobot potpuno ispružen.

Umetnite crijevo zraka na priključak korištenog solenoida [1]. 

Provjerite je li utikač instaliran na priključak neiskorištenog solenoida [2]. 

Verification

Testirajte zaustavljanje u nuždi:

  • Pritisnite svaki E-STOP gumb koji se nalazi na Haas privjesku (ručnom kolu), RJH-XL-u i privjesku (ručnom kolu) za obuku kobota. Pazite da stroj generira alarm 107 ZAUSTAVLJANJE U NUŽDI .  Ako gumb Zaustavljanje u nuždi ne generira alarm107 za ZAUSTAVLJANJE U NUŽDI , provjerite ožičenje. Ugradite najnovije konfiguracijske datoteke da biste omogućili RJH-XL.

Ispitivanje sigurnosnog uređaja robota

Provjerite da se na Haas upravljačkoj ploči pojavi ikona aktiviranja zaustavljanja u nuždi ili svjetlosne zavjese kada se aktivira sigurnosni uređaj robota. 

  • Ograda - Umetnite ključ u bravu blokade, provjerite jesu li dvije crvene LED lampice na prednjoj strani brave blokade isključene. Izvadite ključ iz blokade, provjerite jesu li dvije crvene LED lampice UKLJUČENE. 
  • Skener područja - Stanite unutar zaštićenog polja, provjerite pali li se crvena LED lampica na skeneru područja. Izađite izvan zaštitnog polja, provjerite svijetli li zelena LED dioda.
  • Svjetlosna zavjesa - Prekinite zrake svjetlosne zavjese, provjerite pojavljuje li se ikona aktivirane svjetlosne zavjese na Haas konzoli. Pritisnite. [RESET] Izađite izvan zraka svjetlosne zavjese, provjerite da se ikona ne pojavljuje na Haas privjesku (ručno kolo). 

NAPOMENA: Ako se ikona aktivirane svjetlosne zavjese ne prikazuje, provjerite ožičenje, poravnanje i tvorničku postavku: 2191 [694:] VRSTA SVJETLOSNE ZAVJESE je postavljena na LC_TYPE_1.

Provjerite rad hvataljki:

  • Provjerite stežu li se i otpuštaju obje hvataljke pravilno.
  • Pritisnite [CURRENT COMMANDS]  i idite na karticu Uređaji > Robot > Ručno pomicanje .
  • Pritisnite [F2] za stezanje/otpuštanje završnog prihvata.
  • Pritisnite [F3] za stezanje/otpuštanje Sirove čeljusti.

Ispitajte daljinsku ručicu za ručno pomicanje osi stroja:

  • Odspojite daljinsku ručicu za ručno pomicanje osi stroja
  • Pritisnite [HANDLE JOG] gumb. 
  • Pritisnite [CURRENT COMMANDS]  i idite na karticu Uređaji > Robot > Ručno pomicanje .
  • Na daljinskom upravljaču za ručno pomicanje pritisnite gumb Zglob (Joint) da biste ušli u Koordinate zglobova.
  • Premjestite robot na sigurno mjesto.

VAŽNO: Ako se pojavi žuta poruka upozorenja koja kaže "Molimo aktivirajte svjetlosnu zavjesu ili sigurnosnu ćeliju" prilikom pokušaja rukovanja robotom, provjerite je li sigurnosni parametar primijenjen ponovnim učitavanjem konfiguracijskih datoteka s HBC. 

Provjerite rad sigurnog načina rada/pokretanja

Svi Haas CNC strojevi su opremljeni prekidačem s ključem na bočnoj strani upravljačke kutije za zaključavanje i otključavanje načina rada pripreme. Robot će imati sljedeća ponašanja ovisno o odabranom načinu rada. 

  • Kada je Haas upravljačka jedinica u načinu rada Pokreni, način 1, aktiviranje sigurnosnog uređaja robota zaustavlja svo kretanje. Ovo kretanje ne može započeti dok sigurnosni uređaj robota više nije aktiviran.
  • Kad je Haas upravljačka jedinica u načinu pripreme, način 2, može se izvršiti pomak ograničene brzine kao što je ručno pomicanje osovine robota u svrhu programiranja putanje pomaka robota, postavljanja položaja podizanja, postavljanja mjesta središta alata robota, (pomak), umetanja i preuzimanja obradaka s glavnog vretena ili držača obratka na stroju itd. Programirana putanja će se također moći sporo pomicati da radi provjere programirane putanje robota. Robot se u načinu pripreme može pomicati samo kotačićem, dok je F2 RJH pritisnut.

Haas Robot - Quick Start Guide

Nakon što instalirate robot, postavite zadatak slijedeći sljedeći postupak.

Haas robot - Kratki vodič za početak rada

Disable the Robot

Da biste onemogućili robotu da pokrene stroj u samostalnom načinu rada. Pritisnite [SETTING]. Promijenite sljedeće postavke:

  • 372 - Tip sustava za dodavanje sirovca na 0: Ništa
  • 376 Omogućena svjetlosna zavjesa na isključeno