Servisna domača stran Kako poteka postopek Haas Cobot 5 (HC5) - CL - Namestitev - AD0761

Haas Cobot 5 (HC5) - CL - Namestitev - AD0761

4.2 CL – Namestitev

Last updated: 04/04/2024

Haas Cobot 5 (HC5) – CL – Namestitev

AD0761

Revizija C – 09/2025

Introduction

Ta postopek vam bo pokazal, kako namestiti Haas Cobot 5.

 Opomba: Delovna celica Haas, sestavljena iz CNC stroja in robota, je bila ocenjena glede skladnosti z zahtevami CE. Spremembe ali variacije v zasnovi celice Haas je treba oceniti glede skladnosti z veljavnimi standardi in so odgovornost uporabnika/integratorja.

Strojne zahteve:

Zahteve za orodje:

  • Mini izvijač z ravno glavo
POMEMBNO:  Za več informacij o izdelku Hans Cobot glejte Priročnik za uporabo robota Hans za programsko opremo Elfin.

Obstajajo 3 scenariji, v katerih je mogoče na stroj Haas namestiti možnost cobot:

  1. Možnost cobot je bila naročena hkrati s strojem. Tako cobot kot stroj sta nameščena skupaj.
  2. Možnost bata je naročena tako, da jo je mogoče namestiti na predhodno nameščen stroj.
  3. Možnost cobot je bila predhodno nameščena na stroj, zdaj pa bo premaknjena na drug stroj Haas.

V scenarijih 2 in 3 boste morali pod serijsko številko stroja Haas naročiti dodatne dele. V spodnjih tabelah si oglejte, kateri deli so potrebni v različnih scenarijih.

Scenarij 1 – Kobot in stroj sta naročena in nameščena skupaj

Komponenta Številka dela Opis
PRI SKUPNEM NAROČANJU KOBOTA IN STROJA NI TREBA NAROČITI DODATNIH DELOV

Scenarij 2 – Kobot, ki je nameščen na obstoječem stroju Haas

Komponenta Številka dela Opis
PREVERITE, ALI STROJ HAAS ŽE IMA TE FUNKCIJE IN PARAMETRE, PREDEN NAROČITE
Parameter za odklepanje funkcije robota 93-1001031 Komplet aktivira funkcijo robota na stroju Haas. Če želite preveriti, ali potrebujete ta komplet, pojdite na  zavihek Funkcije na Krmilnik Haas in preverite, ali je možnost Robot označena. Ta komplet ne vključuje nobenih fizičnih delov.
Varnostni parametri vrste obremenitve 93-1000997 Varnostni parametri sprednje avtomatizacije - Komplet je potreben, ko bo kobot nalagal dele skozi sprednja vrata stroja Haas. Ta komplet ne vključuje nobenih fizičnih delov, možnost avtomatskih vrat pa je treba kupiti in namestiti ločeno.
ALI  
93-1000996 Varni parametri stranske avtomatizacije - Komplet je potreben, ko bo cobot nalagal dele skozi stransko okno stroja Haas. Ta komplet ne vključuje nobenih fizičnih delov, možnost avtomatskih oken pa je treba kupiti in namestiti ločeno.

Scenarij 3 – Kobot se prenaša z enega stroja na drug stroj Haas

Komponenta Številka dela Opis
Komplet za integracijo kobota Glejte tabelo združljivosti kompleta za integracijo Za namestitev delov na stroj Haas je potreben komplet za vmesnik s kobotom. To vključuje škatlo vmesnika, stikala vrat itd., kot tudi parameter funkcije odklepanja robota. Ta komplet je treba kupiti samo pri prenosu cobota na nov stroj Haas, saj so ti deli običajno vključeni, ko je cobot naročen. 
Varnostni parametri vrste obremenitve 93-1000997 Varnostni parametri sprednje avtomatizacije - Komplet je potreben, ko bo kobot nalagal dele skozi sprednja vrata stroja Haas. Ta komplet ne vključuje nobenih fizičnih delov, možnost avtomatskih vrat pa je treba kupiti in namestiti ločeno.
ALI  
93-1000996 Varni parametri stranske avtomatizacije - Komplet je potreben, ko bo cobot nalagal dele skozi stransko okno stroja Haas. Ta komplet ne vključuje nobenih fizičnih delov, možnost avtomatskih oken pa je treba kupiti in namestiti ločeno.
Varnostna naprava 08-1899 Komplet za večstransko svetlobno zaveso - Komplet je potreben, če se varnostna naprava NE  bo prenašala iz prvega stroja, drugi stroj Haas pa potrebuje svojo lastno varnostno napravo. Ta komplet ustvari 4-stransko zaščitno pregrado.
ALI  
08-1948 5-Sided komplet svetlobne zavese - Komplet je potreben, ko se varnostna naprava NE  bo prenesla iz prvega stroja, drugi stroj Haas pa potrebuje svojo lastno varnostno napravo. Ta komplet ustvari 5-stransko zaščitno pregrado.
ALI  
08-1987 Komplet skenerja za lasersko območje - Komplet je potreben, ko se varnostna naprava NE  bo prenašala iz prvega stroja, drugi stroj Haas pa potrebuje svojo lastno varnostno napravo. Ta optični bralnik ima razdaljo zaznavanja 4 metre.

Machine Setup

1

Namestite senzor za popolnoma odprta vrata [1]. Senzor namestite na zračni cilinder avtomatskih vrat [2]. Ta senzorski kabel lahko speljete vzdolž notranjosti ohišja do kanala blizu zadnjega dela stroja. Nato lahko kabel napeljete v krmilnik, kot je prikazano na sliki [3].

Oglejte si naslednji korak o tem, kje na krmilniku priključiti kabel za popolnoma odprta vrata.

Opomba: Za več informacij o namestitvi avtomatskih vrat glejte CL - Namestitev avtomatskih vrat.

2

Drugi konec kabla povežite z vhodom SIO PCB P27 RRI Door Open. 

OPOMBA: Prepričajte se, da je stroj izklopljen. 

Cobot Installation

1

Prepričajte se, da sta kobot in njegov krmilnik iz istega kompleta z ujemajočima se serijskima številkama.

Videli boste belo nalepko s serijsko številko Haas [1]. Prepričajte se, da je na obeh škatlah enaka.

Videli boste rumeno nalepko s krogom z identifikacijsko številko [2]. Prepričajte se, da je na obeh škatlah enaka.

2

Osnovni nosilec na ohišje stroja namestite s priloženimi vijaki z valjasto glavo.

2 vijaka z valjasto glavo vstavite v navojni izvrtini [1] na zaprtem ohišju stroja. 

 Opomba: Odprite vrata stroja in vijaka z valjasto glavo pritrdite s priloženima zaklepnima maticama, kot je prikazano na sliki [3].

Namestite spodnja dva vijaka z valjasto glavo, ki ju boste pritrdili na dve matici PEM [2].

3

Kotni montažni nosilec [1] namestite s 4 vijaki z valjasto glavo iz kompleta za integracijo.

Opomba: Prepričajte se, da je kotni montažni nosilec usmerjen, kot je prikazano na sliki. 

Namestite podporno nogo s 3 vijaki z valjasto glavo [2]. 

Ko je pritrjena, spustite nastavljivo stopalo, dokler ne doseže tal. Ta podpora bo med premikanjem ohranila stabilnost kobota.

4

Nosilec mize za obdelovance [1] 4 vijaki z valjasto glavo [2] pritrdite na nosilec, nameščen v prejšnjem koraku. Z vodno tehtnico preverite, ali je miza za obdelovance približno ravna.

Predlogo za obdelovance [3] pritrdite na nosilec mize za obdelovance s 4 vijaki z valjasto glavo [4].

5

Naslednji korak je namenjen rezanju daljših kosov.

Namestite šest priloženih distančnikov [1] in nanje položite dve predlogi [2] iz kompleta.

Opomba: Prepričajte se, da sta predlogi usmerjeni, kot je prikazano na sliki.

Predlogo za obdelovance [3] pritrdite na nosilec mize za obdelovance s 4 vijaki z valjasto glavo.

6

Kobota vzemite iz transportne škatle. 

Kobot namestite na kotni montažni nosilec s šestimi vijaki s šesterokotno glavo [1].

POMEMBNO: Kobot tehta približno 35 lbs in ga je treba dvigniti z napravo, ki lahko varno dvigne to težo. 

7

Krmilnik postavite [1] neposredno pod montažni nosilec [2] in mizo za obdelovance [3]. S tem boste zagotovili, da kabli za električno namestitev niso preobremenjeni.

8

V embalaži kobota je priložena majhna torba [1] z rezervnimi deli, med katerimi so: 

  • Varovalka
  • 2 vijaka
  • Ključi krmilnika

Srednje velika torba [2] z dodatnim konektorjem M12. Ta kabel lahko uporabite za konfiguracijo vhodov in izhodov za končni modul I/O. 

Velika torba [3] s papirji in USB-ključem s programsko opremo Cobot.

Te rezervne dele varno shranite za prihodnjo uporabo. 

Robot Electrical & Air - Installation

 NEVARNOST: Delo z električnimi storitvami, ki se zahtevajo za stroje CNC, je izjemno nevarno in lahko povzroči hude telesne poškodbe ali smrt.

Pred priključitvijo linijskih žic na CNC:

  • Izklopite napajanje stroja pri viru.
  • Izvedite postopek Lockout-Tagout (LOTO), da zagotovite, da napajanje med servisiranjem ostane onemogočeno.
  • Preverite, ali je bila moč odklopljena z uporabo AC napetostnega detektorja na vseh vhodnih vodih.

Če niste prepričani, kako varno odklopiti napajanje ali izvesti postopke LOTO:

  • Ne nadaljujte.
  • Pred nadaljevanjem se obrnite na usposobljeno osebje ali poiščite ustrezno pomoč.

Neupoštevanje teh previdnostnih ukrepov lahko povzroči električni udar, poškodbe opreme ali smrt.

   Nevarnost: Pred začetkom kakršnega koli dela v krmilni omarici mora biti indikator visoke napetosti na 320 V napajalniku/vector drive izklopljen vsaj 5 minut. Ta čakalna doba zagotavlja, da se je preostala napetost izpraznila in zmanjša tveganje električnega udara.

Določeni servisni postopki vključujejo električne komponente z visokim tveganjem in lahko povzročijo hude telesne poškodbe ali smrt. Tehniki ne smejo poskusiti nobenega postopka, razen če popolnoma razumejo ustrezne korake in s tem povezana tveganja.

Če obstaja kakršna koli negotovost glede postopka, se obrnite na Haas tovarniško izpostavo (HFO), da se dogovorite za usposobljenega serviserja.

1

Vmesnik povežite s strojem Haas:

Vmesnik robotovih varnostnih naprav 32-9018 ima magnetne nosilce za pritrditev na ploščato jeklo stroja. Vmesnik [1] namestite v bližino krmilnnika, da ga lahko dosežete s kabli.

Kabel napeljite skozi dno električne omarice.

OPOMBA: Za informacije o nadgradnji vmesnika na vmesnik robotovih varnostnih naprav glejte Vmesnik robotovih varnostnih naprav – Namestitev – AD0703. 

2

Vmesnik povežite s krmilnikom Haas:

33-8562C E-STOP priključni blok s kablom priključite na TB-1B[1] in priključni blok načina „Setup“ (Nastavitev) priključite naTB-3B[1] na SIO PCB.  

Uporabniški rele priključite v K9 in K10 [2].

Preverite, ali je mostiček na SIO PCB nameščen na JP1.

Kabel s pretvornikom z oznako P1 SIO povežite s SIO PCB, pri čemer ga priključite na P1 [3].

OPOMBA: Če ima stroj pogon Regen Vector Drive, odklopite kabel 33-0634FILTER OV NA IOPCB P1 iz P1 SIO in ga priključite na konektor FILTER OV FAULT na kablu 33-8562C. Če stroj nima pogona Regen Vector Drive, na konektor FILTER OV FAULT ne priklapljajte ničesar.

Kabel RJ-45 [4] za Ethernet priključite na USB-adapter [5] (33-0636).  USB-konektor priključite na zgornja vrata Maincon PCB J8. USB-adapterju dodajte feritni filter [6].

Napajalnik 24VDC [7] namestite na levo stran krmilnika in ga priključite na konektor na kablu 33-8562C, označen s „24V PS“. Kabel 33-1281 [8] povežite z napajalnikom 24VDC [7] in ga priključite na P3 na PSUP PCB. 

3

V krmilnik kobota namestite del signalnega kabla robota 33-1272. To storite tako, da varnostni konektor [1] odstranite iz  krmilnika kobota in na ustrezna mesta speljete raznobarvne žice. 

Kable 33-1272 [2] priključite na varnostni konektor:

  • Siva žica na vrhnji del 24V
  • Rdeča žica na spodnji del 24V
  • Zelena žica na EI0
  • Rjava žica na EI1
  • Mostiček [3] od SA0 na SA1
  • Mostiček  [4] od SB0 na SB1

 OPOMBA: Preostali kabli se ne uporabljajo. Preostale neuporabljene žice pritrdite navzgor. 

4

Pomembno: Po namestitvi vseh kablov iz signalnega kabla robota 33-1272. Prepričajte se, da je varovalka [1] za zaščito krmilnika kobota ves čas nameščena.

5

Povežite kobota z vmesnikom:

Ethernetni kabel RJ45 [1] iz krmilnika kobota priključite na vmesnik. Kablu RJ-45 dodajte feritni filter [2].

Signalni kabel robota [3] iz krmilnika robota priključite na vmesnik. 

 Napajalni kabel 120 VAC [4] priključite na zunanji vir napajanja. 

Napajalni kabel robota [5] iz krmilnika priključite na kobota.

Kabel obešala [6] iz krmilnika priključite na obešalo. 

OPOMBA: Za več informacij o namestitvi zapore, skenerja območja ali svetlobne zavese glejte spodnji razdelek Robotova varnostna naprava.

6

Prepričajte se, da je konzola z elektronskimi kolesi za ročno pozicioniranje nameščena na stroj.

OPOMBA: Za več informacij o namestitvi RJH-XL glejte Konzola z elektronskimi kolesi za ročno pozicioniranj – Na dotik, velika (RJH-XL) – Namestitev – AD0533. 

7

Koraki od 7 do 9 so navodila za ožičenje in usmerjanje cevi za pnevmatska prijemala. Za mehansko namestitev glejte spodnji razdelek o namestitvi prijemal na tej strani.

Namestite dvojni selenoid za zrak [1] na stran nosilca [2], pri čemer pustite zračne vode dovolj ohlapne. Prepričajte se, da je v položaju, v katerem ne bo oviral kobota ali operaterjev, ki delajo okoli stroja. Zračni vod [3] pod strojem napeljite nazaj proti omarici CALM [4], kot je prikazano.

8

V omarici CALM odstranite vtič z enega od vrat razdelilnika CALM ter namestite nepovratni ventil[1] (58-1863)  na priključek z nastavkom. Vhodni zračni vod [2] speljite iz dvojnega selenoida za zrak (v prejšnjem koraku) v omarico CALM in priključite zračni vod na nepovratni ventil.

Vklopite dovod zraka iz stroja.

9

Prepričajte se, da ste izklopili krmilno omarico [1].

Priključite kabel selenoid iz sklopa selenoid z dvojnim zrakom [2] v digitalni izhod na kobot krmilni omarici [3]. Odstranite konektor iz krmilne omarice kobot.

10

Na ustrezno mesto namestite različne barvne žice:

  • Črni/beli kabel v 0V
  • Črni kabel v DO0
  • Oranžni/beli kabel v 0V
  • Oranžni kabel v DO1
  • Rdeči/beli kabel v 0V
  • Rdeči kabel v DO2
  • Rjavi/beli kabel v 0V
  • Rjava kabel v DO3

Vklopite krmilno omarico.

Robot Safety Device

POMEMBNO: ROBOTA NE UPORABLJAJTE, DOKLER NE KONFIGURIRATE IN PREIZKUSITE DELOVANJA VARNOSTNE NAPRAVE.

Svetlobna zavesa:

Paketi kobota so dobavljeni z oddajnikom in sprejemnikom svetlobne zavese kot privzeto varnostno napravo. Za namestitev svetlobne zavese sledite spodnjemu postopku: 

Namestitev svetlobne zavese

OPOMBA: Če ste naročili skener območja ali komplet HC10 Machine Ready Kit, bosta priložena tudi sprejemnik in oddajnik svetlobne zavese 1M. Ti orodji sta priloženi vsem kobotom. 

Optični bralnik območja:

Če je stroj opremljen z možnostjo optičnega bralnika območja, je treba optični bralnik območja namestiti in konfigurirati v prostor. Za namestitev sledite spodnjemu postopku: 

Namestitev optičnega bralnika območja

First Power-UP

1

Vklopite stroj HAAS. 

Kobot vklopite tako, da obrnete stikalo za vklop [1].

Vklopite obešalo kobota s pritiskom na krog [2]. 

Prepričajte se, da je možnost [E-STOP] [3] na obešalu ves čas izklopljena. 

Če želite spremeniti jezik, kliknite spustni meni za jezik. Izberite EN za angleščino. Če želite potrditi spremembo nastavitev, se bo na obešalu kobota pojavilo pojavno okno z zahtevo za vnos uporabniškega imena in gesla. 

Kot uporabniško ime in geslo vnesite "admin". 

2

Opomba: Na obešalu kobota se bo pojavil pojavno okno z zahtevo za vnos uporabniškega imena in gesla. Za vpis v obešalo za poučevanje uporabite naslednje poverilnice:

  • Uporbaniško ime = admin
  • Geslo = admin

Pojdite v način „Run“ (Zagon). Pritisnite „Enable“ (Omogoči). 

Pojdite v način „Jog“ [1].

Premaknite vsak spoj na ničelno mesto z gumbi za premikanje na ničelno točko [2]. 

3

Ko je robot na ničelnem mestu, preverite, ali so črte [1] poravnane na obeh straneh vsakega spoja na kobotu. 

 POMEMBNO: Če črti katerega koli spoja [1] nista poravnani, v JOG načinu ustrezno premaknite zadevni spoj, dokler se črti [1] ne poravnata. Ta položaj bo v naslednjem koraku nastavljen kot nov ničelni položaj kobota.  

Ethernetni kabel [2] iz krmilnika kobota priključite na računalnik.

Na računalniku spremenite nastavitev adapterja, da omogočite ethernetna vrata. 

Opomba: Za pomoč pri spreminjanju nastavitev adapterja glejte naslednje korake.

4

Če želite spremeniti nastavitve adapterja, odprite stran z nastavitvami [1] na računalniku in nato kliknite na Omrežje in internet [2], ki bo prikazal stran s stanjem omrežja.

Kliknite na Spremeni možnosti adapterja [3], nato z desno miškino tipko kliknite na Ethernet [4] in odprite okno z lastnostmi [5]. Od tam izberite možnost Internetni protokol različice 4 (TCP / IPv4) [6] in kliknite V redu. 

 

5

Ethernet nastavitve bodo zdaj pravilne. Odprite okno spletnega brskalnika in vtipkajte IP-naslov kobota [1]. 

Opomba: Ta postopek je enak postopku povezovanja prenosnega računalnika z napravo HRP-1/2/3. Za več informacij o povezovanju s kobotom prek etherneta glejte videoposnetek na strani Odpravljanje težav s HRP , ki je v razdelku Priključitev in premikanje v JOG načinu robota Haas. 

6

Prenesite orodje HRTool prek HBC. V razdelku storitev v HBC pojdite na Utilities (Pripomočki) > Documents and Software (Dokunenti in programska oprema) > 01 Control Software (Programska oprema krmilnika) > 01 Next Generation Control (Krmilnik naslednje generacije) > 10 Cobot Software (Programska oprema kobota) > HRTool.zip.

Razširite mapo in se pomaknite do datoteke HRToolsMaind.exe.

Vnesite IP-naslov kobota, ki ga najdete na zavihku „Systems“ (Sistemi).  Kliknite Set (Nastavi). 

Pojdite na zavihek Konfig na orodju HRTool.

Kliknite "get" („pridobi“) za ogled primerjave dejanskih in teoretičnih vrednosti enkoderja. 

Kliknite "set" („nastavi“) za nastavitev teoretičnih vrednosti enkoderja glede na dejanske. Ta korak trenutni položaj kobota nastavi kot novo referenčno pozicijo. 

7

Prepričajte se, da se dejanske in teoretične vrednosti enkoderja vsakega spoja ujemajo. 

OPOMBA: Če se vrednosti ne ujemajo, ponovno pritisnite "Set" (Nastavi). 

8

Na obešalu se pomaknite na možnost „System“ (Sistem) [1] in nato na „Update System“ (Posodobitev sistema). 

Preverite, ali je vdelana programska oprema Cobot [2]:

  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip
  • HR6.4.9.tmp.20240919.zip

OPOMBA: Različica strojne programske opreme HR6.4.9.tmp.20240919.zip je združljiva z vsemi velikostmi kobotov.

Glejte poglavje Haas Cobot - Vzdrževanje ki predstavlja postopek posodobitve vdelane programske opreme. 

9

Vklopite Haas CNC.

Vse osi vrnite v ničelno točko.

Vstavite servisni USB ključ.  Pojdite v Servisni način.

Pojdite na zavihek Parametri> Tovarniško.  Spremenite naslednje:

  • 1278 [1278:] „Omogočen E-Stop v pripravljenosti robota“ nastavite na DRŽI
  • 2191 [694:] VRSTA SVETLOBNE ZAVESE nastavite na LC_TYPE_1
  • 2194 [:] Omogočite preklop za popolnoma odprta sprednja vrata na  TRUE (PRAVILNO)

Opomba: Pri strojih s različico programske opreme100.20.000.1010 ali novejšo morate spremeniti naslednji parameter:

  • 2192 [:] Prag sprožilca svetlobne zavese nastavite na 0

Pritisnite [SETTING].

Določite nastavitve:

  • 372 Tip strežne naprave nastavite na 3: Robot:
  • 376 Omogočena svetlobna zavesa nastavite na Vklop

 

10

Na obešalu Haas pritisnite [CURRENT COMMANDS].

Pojdite na zavihek Naprave>Robot>Premikanje v JOG načinu . Spremenite naslednje:

  • Največjo hitrost premikanja v JOG načinu nastavite na 7,9 palcev/sek

 Opomba: Inkrementi premikanja v JOG načinu na RJH so odstotek vrednosti maksimalne hitrosti. Da bi zmanjšali razdaljo, ki jo robot prepotuje ob vsakem kliku jog kolesca, morate spremeniti svojo  največjo hitrost premikanja v JOG načinu  na nižjo vrednost.

Pojdite na zavihek Nastavitev . Spremenite naslednje:

OPOZORILO: Nepravilna nastavitev te vrednosti lahko povzroči, da se robotska roka ne premika pravilno.
 
  • Število prijemal nastavite na število prijemal.
  • Izhod za vpenjanje prijemala surovcev nastavite na 1.
  • Izhod za odpenjanje prijemala surovcev nastavite na 2.
  • Zakasnitev vpenjanja prijemala surovcev nastavite na trajanje vpenjanja/odpenjanja v sek.
  • Vrsto vpenjanja prijemala surovcev nastavite na OD/ID.
  • Izhod za vpenjanje končnega prijemala nastavite na 3.
  • Izhod za odpenjanje končnega prijemala nastavite na 4.
  • Zakasnitev vpenjanja končnega prijemala nastavite na trajanje vpenjanja/odpenjanja v sek.
  • Vrsto vpenjanja prijemala surovcev nastavite naOD/ID.

Security Risk Level

1

POMEMBNO: Pred namestitvijo morate opraviti ustrezno oceno tveganja in izpolniti ustrezne varnostne zahteve. 

2

Na obešalu kobota nastavite ustrezno raven varnostnega tveganja na podlagi ocene tveganja. Pojdite na Config (Konfiguracija) > General Restrictions (Splošne omejitve) in izberite ustrezno raven tveganja [1] od 0 do 5.

Za spremembo varnostne ravni pri varnostni verifikaciji uporabite kodo "admin".

OPOMBA: Ko je raven varnostnega tveganja nižja, bo imel robot nižjo največjo hitrost, silo itd. Ko je raven varnostnega tveganja višja, bo imel robot višjo največjo hitrost, silo itd. 

Ta raven varnostnega tveganja bo izračunala največjo dovoljeno silo, hitrost, moč, zagon, hitrost komolca in silo komolca [2], ki jo bo kobot prenesel, preden se bo sprožil alarm 9150.10017 ob napaki pri zaustavitvi trka. 

POMEMBNO: Programirana hitrost robota ne sme biti večja od dovoljene hitrosti glede na raven varnostnega tveganja. 

OPOMBA: Za več informacij o alarmih glejte Haas Cobot – Vodnik za odpravljanje težav. 

Activation

1

Prijavite se v portal HAAS SERVICE za prenos in naložitev konfiguracijskih datotek.

Prenesite konfiguracijske datoteke za možnosti sprednje/stranske varnostne avtomatizacije.

Na krmilno enoto naložite datoteko popravkov konfiguracije. Glejte postopek KRMILJENJE NASLEDNJE GENERACIJE – KONFIGURACIJSKA DATOTEKA – PRENOS / NALAGANJE. 

2

Če želite preveriti, ali se je funkcija robota pojavila na spodnjem delu, pojdite na Parameters > Features >Robot.

3

Pritisnite[CURRENT COMMANDS].

Pojdite na zavihek Naprave>Robot>Nastavitev [1].

Pritisnite[E-Stop].

Pritisnite [F1], da opvežete robota [2].

Ko robota prvič povežete s strojem, morate funkcijo robota odkleniti. To pojavno okno prikazuje trenutno različico programske opreme stroja, Mac naslov robota in ustvarjeno kodo. Te podatke vnesite v HBC, da prejmete kodo za odklep.

4

V HBC pojdite na zavihek Service [1].

Na levi strani zaslona kliknite na Activations [2] in nato izberite Cobot Installation [3], da začnete postopek pridobitve kode za odklep kobota.

Najprej v polja v HBC vnesite serijsko številko stroja [4] in serijsko številko kobota [5].

Ko vnesete pravilne podatke, v spodnjem desnem kotu pritisnite Next [6] in nadaljujte s koraki, dokler ne prejmete kode za odklep.

Opomba: Prepričajte se, da ste na zavihku Cobot Installation [3] in ne na zavihku Robot Installation. Namestitev robota se uporablja samo za robotske pakete Haas. Uporaba namestitve robota za kobote Haas povzroči izdajo neveljavne kode za odklep.

5

Vnesite serijsko številko Haas kobota [1] in odklenite kodo za povezavo robota s strojem. 

Opomba:

  Ta korak lahko izvede samo serviser HFO.

 Opomba: Stroj aktivirajte pred aktivacijo kobota. Sledite postopku  Aktivacija stroja/Podaljšanje časa - NGC .

Ko se robot poveže s strojem, se na dnu zaslona Haas prikaže rumeno sporočilo „Robot Activation Successful“.

6

Sprostite [E-STOP] in pritisnite RESET, da počistite alarme. 

Pritisnite na [HANDLE JOG] gumb. 

Pritisnite na [CURRENT COMMANDS]  in pojdite na zavihek Naprave > Robot > Premikanje v JOG načinu.

 Opomba: Robota v nastavitvenem načinu lahko upravljate z upravljanim pomikom samo, če je pritisnjen gumb F2 za daljinski upravljalnik pomika (RJH). Glejte spodnji razdelek Način delovanja Nastavitev/Izvajanje.

Na daljinskem ročaju za premikanje v JOG načinu za premik v združene koordinate pritisnite na gumb Združeno.

Premaknite robota na dostopno mesto, da namestite oprijemala.

V JOG načinu premaknite J6 na položaj 0,0000. Luknja naj bo centrirana na vrhu mesta.

Opomba: Pritisnite[E-STOP] pred delom na robotu.

Gripper Installation

1

Dovod zraka na stroju izklopite z obračanjem lopute v omari Air / Lube in povlecite razbremenilni ventil, da sprostite zrak v sistemu.

2

Robota v JOG načinu premaknite tako, da lahko preprosto dostopate do končnega spoja. To bo omogočilo lažjo namestitev sklopa prijemal.

Namestite pritrdilno ploščo prijemala [1] na končni spoj kobota s 4 vijaki s šesterokotno glavo in podložkami [2]. 

Opomba: Prepričajte se, da je montažna plošča pravilno usmerjena pri namestitvi. Montažna plošča mora biti poravnana tako, da je električni priključek [3] na vrhu nosilca, kot je prikazano na sliki. 

Opomba: Na površini končnega spoja je dodatna izvrtina. Ta luknja je nekoliko večja od 4 izvrtin za pritrdilne elemente in je ne smete uporabiti za pritrditev prijemal.

3

Sklop prijemal HC5 [1] namestite na montažno ploščo za prijemala z 2 vijakoma s šesterokotno glavo in podložkama [2].

Prepričajte se, da so priključki zračne cevi [3] usmerjeni proti vrhu montažne plošče, kot je prikazano na sliki.

4

Napeljite (x2) zračne vode iz prijemala do enako barvno označenega priključka na dvojnem selenoidu za zrak. 

Zračne vode pritrdite tako, da jih ovijete v kabelski kanal. S trakovi velcro pritrdite kabelski kanal na kobota. Prepričajte se, da kabli niso napeti, ko je kobot popolnoma iztegnjen.

Vstavite vhodno zračno cev na uporabljeni selenoid priključek [1]. 

Prepričajte se, da je vtič nameščen na neuporabljen priključek selenoida [2].

Verification

Preizkusite E-stop:

  • Pritisnite vse gumbe E-STOP, ki se nahajajo na obešalu Haas, RJH-XL in obešalu kobota. Prepričajte se, da stroj sproži alarm 107 EMERGENCY STOP (ZAUSTAVITEV V SILI).    Če gumb E-STOP ne ustvari 107 ZAUSTAVITEV V SILI alarma, preverite ožičenje. Naložite najnovejše konfiguracijske datoteke, da omogočite RJH-XL.

Preizkusite varnostno napravo robota:

Prepričajte se, da je na obešalu Haas ikona E-STOP ali svetlobna zavesa sprožena, ko se sproži varnostna naprava robota.

  • Ograja – Ključ vstavite v zaporo in preverite, ali sta obe rdeči LED lučki na sprednji strani zapore izklopljeni (OFF).. Odstranite ključ iz zapore in preverite, ali sta obe rdeči LED luči na ON (VKLOPLJENI). 
  • Skener območja – Stopite znotraj zaščitnega polja in preverite, ali na skenerju območja sveti rdeča LED lučka. Stopite izven zaščitnega polja in preverite, ali sveti zelena LED luč.
  • Svetlobna zavesa – Zmotite žarke svetlobne zavese in preverite, ali se na obešalu Haas prikaže ikona, ki jo je sprožila svetlobna zavesa. Pritisnite [RESET]. Stopite izven žarkov svetlobne zavese in preverite, ali se na obešalu Haas ne pojavi ikona. 

OPOMBA: Če se ikona svetlobne zavese ne prikaže, preverite ožičenje, napeljavo in tovarniško nastavitev 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE ,ki mora biti nastavljena na LC_TYPE_1.

Preizkusite delovanje prijemal:

  • Prepričajte se, da se oba prijemala vpneta in snameta pravilno.
  • Pritisnite na  [CURRENT COMMANDS]  in pojdite na zavihek  Naprave > Robot > Premikanje v JOG načinu .
  • Pritisnite [F2]  za vpenjanje/odpenjanjekončnega prijemala.
  • Pritisnite [F3] za vpenjanje/odpenjanje  prijemala surovcev.

Preizkusite konzolo z elektronskimi kolesi za ročno pozicioniranje

  • Odklopite konzolo z elektronskimi kolesi za ročno pozicioniranje
  • Pritisnite na  [HANDLE JOG]  gumb. 
  • Pritisnite na  [CURRENT COMMANDS]  in pojdite na zavihek  Naprave > Robot > Premikanje v JOG načinu .
  • Na daljinskem ročaju za premikanje v JOG načinu pritisnite tipko Joint, da odprete koordinate spojev.
  • Premaknite robota na varno mesto.

POMEMBNO: Če se med zaganjanjem robota prikaže rumeno opozorilno sporočilo "Please activate Light Curtain or Cell Safe", preverite, ali je bil uporabljen varnostni parameter, in sicer tako, da ponovno naložite konfiguracijske datoteke iz HBC. 

Preverite delovanje Safe/Run načina

Vsi Haas CNC stroji so opremljeni s stikalom za ključe na strani krmilja, s katerim se zaklene in odklene način nastavitve. Robot bo imel naslednje funkcije obnašanja, odvisno od izbranega načina. 

  • Ko je krmilnik Haas v načinu „Run“ (Zagon), načinu 1, sprožitev robotove varnostne naprave ustavi vse gibanje. Tega gibanja ni mogoče zagnati, dokler se robotova varnostna naprava ne neha sprožati.
  • Ko je kontrola Haas v načinu Nastavitve, način 2, se lahko izvaja gibanje z omejeno hitrostjo, kot je premikanje osi robota, da se programira pot gibanja robota, dvigne položaj, nastavi središčna točka robotovega orodja ( offset), nalaganje in pobiranje delova z vretena ali držala delov v stroju itd. Programirano pot bo mogoče tudi počasi izvajati, da dokaže programirano pot robota. Robota v nastavitvenem načinu lahko upravljate z upravljanim pomikom samo, če je pritisnjen gumb F2 za daljinski upravljalnik pomika (RJH).

Haas Robot - Quick Start Guide

Po namestitvi robota nastavite opravilo po spodnjem postopku.

Robot Haas - hitri vodič

Disable the Robot

Če želite robotu onemogočiti zagon naprave v samostojnem načinu. Pritisnite  [SETTING]. Spremenite naslednje: Nastavitve:

  • 372 Tip strežne naprave na 0: Ni povezave
  • 376 Omogočena svetlobna zavesa  nastavite na  Izklop