4.2 CL-Einbau

Installieren Sie den Sensor für die vollständig geöffnete Tür [1]. Montieren Sie den Sensor auf den Luftzylinder der automatischen Bedienertür [2]. Dieses Sensorkabel kann an der Innenseite des Gehäuses entlang zum Kabelkanal an der Rückseite des Geräts verlegt werden. Anschließend kann das Kabel wie in der Abbildung [3] gezeigt zum Schaltschrank verlegt werden.

Im nächsten Schritt wird beschrieben, wo das Kabel für die vollständig geöffnete Tür am Schaltschrank anzuschließen ist.

Hinweis: Weitere Informationen zum Einbau der automatischen Bedienertür finden Sie im Abschnitt CL - Einbau der automatischen Bedienertür.

Schließen Sie das andere Ende des Kabels an den SIO PCB P27 RRI Tür offen Eingang an. 

HINWEIS: Stellen Sie sicher, dass die Maschine ausgeschaltet ist. 

Vergewissern Sie sich, dass der Cobot und sein Steuergerät aus demselben Satz mit übereinstimmenden Seriennummern stammen.

Es gibt einen weißen Aufkleber mit der Haas-Seriennummer [1]. Vergewissern Sie sich, dass die Angaben auf beiden Feldern gleich sind.

Es gibt einen gelben Kreisaufkleber mit einer Identifikationsnummer [2]. Vergewissern Sie sich, dass die Angaben auf beiden Feldern gleich sind.

Befestigen Sie die Basishalterung mit den mitgelieferten Zylinderkopfschrauben am Gehäuse des Geräts.

Setzen Sie 2 Zylinderschrauben in die Gewindebohrungen [1] des Maschinengehäuses ein. 

 Hinweis: Heben Sie die Maschinentür an und sichern Sie die Kopfschrauben mit den mitgelieferten Kontermuttern, wie in [3] gezeigt.

Montieren Sie die unteren zwei Zylinderschrauben, die in zwei PEM-Muttern [2] befestigt werden.

Montieren Sie die abgewinkelte Halterung [1] mit den 4 Zylinderschrauben aus dem Integrationssatz.

Hinweis: Vergewissern Sie sich, dass die Winkelhalterung wie in der Abbildung gezeigt ausgerichtet ist. 

Montieren Sie den Stützfuß mit 3 Zylinderschrauben [2]. 

Nach der Befestigung senken Sie den verstellbaren Fuß ab, bis er den Boden erreicht. Diese Stütze hält den Cobot während der Bewegungen stabil.

Befestigen Sie die Teiletischhalterung [1] mit den 4 FBHCS [2] an der im vorigen Schritt installierten Montagehalterung. Verwenden Sie eine Wasserwaage, um zu überprüfen, ob der Bauteiltisch grob nivelliert ist.

Befestigen Sie die Teile-Schablone [3] mit den 4 BHCS [4] an der Teile-Tischhalterung.

Der folgende Schritt ist für das Schneiden längerer Stücke gedacht.

Legen Sie die sechs mitgelieferten Distanzhalter [1] auf und stapeln Sie die beiden Schablonen [2] aus dem Satz darauf.

Hinweis: Stellen Sie sicher, dass die Schablonen wie in der Abbildung gezeigt ausgerichtet sind.

Befestigen Sie die Teile-Schablone [3] mit den 4 BHCS an der Halterung des Teiletisches.

Nehmen Sie den Cobot aus dem Versandkarton. 

Montieren Sie den Cobot oben auf der abgewinkelten Halterung mit den 6 SHCS [1].

WICHTIG: Der Cobot wiegt etwa 35 lbs und sollte mit einem Gerät angehoben werden, das dieses Gewicht sicher heben kann. 

Platzieren Sie den Cobot Steuerkasten [1] direkt unter der Montagehalterung [2] und dem Teiletisch [3]. Dadurch wird sichergestellt, dass die Kabel genügend Spielraum für die elektrische Installation haben.

In der Cobot-Verpackung befindet sich ein kleiner Beutel [1], der mit Ersatzteilen gefüllt ist: 

• Sicherung
• Schrauben (x2)
• Schaltkasten-Tasten

Es gibt eine mittlere Tasche [2], die mit einem zusätzlichen M12-Stecker gefüllt ist. Dieses Kabel kann zur Konfiguration von Ein- und Ausgängen für das End-E/A-Modul verwendet werden. 

Es gibt eine große Tasche [3], die mit Papieren und einem USB-Stick gefüllt ist, auf den die Cobot-Software heruntergeladen wurde.

Bewahren Sie diese Ersatzteile zur späteren Verwendung sicher auf. 

Verbinden Sie die Schnittstellenbox mit der Haas Maschine:

Die Schnittstellenbox für Robotersicherheitsvorrichtungen 32-9018 verfügt über magnetische Halterungen zur Befestigung an den Maschinenblechen. Montieren Sie die Schnittstellenbox [1] in der Nähe des Schaltschranks so, dass die Kabel erreicht werden können.

Verlegen Sie das Kabel durch die Unterseite des Schaltschranks.

HINWEIS: Informationen zum Aufrüsten der Schnittstellenbox auf die Roboter-Sicherheitsgeräte-Schnittstellenbox finden Sie im Dokument Roboter-Sicherheitsgeräte-Schnittstellenbox – Installation – AD0703. 

Verbinden Sie die Schnittstellenbox mit dem Haas Steuerschrank:

Schließen Sie das Kabel 33-8562C NOTHALT-Klemmenblock an TB-1B [1] an und verbinden Sie den Einrichtung-Modus-Klemmenblock mit TB-3B [1] auf der SIO-Platine.  

Schließen Sie das Benutzerrelais an K9 und K10 [2] an.

Stellen Sie sicher, dass der Brückenstecker auf der SIO-Platine bei JP1 installiert ist.

Schließen Sie das mit P1 SIO beschriftete Pigtailkabel an die SIO-Platine an P1 [3] an

HINWEIS: Wenn die Maschine mit einem Regenerationsvektorantrieb ausgestattet ist, das Kabel 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1 von P1 SIO abziehen und in den Anschluss FILTER OV FAULT am Kabel 33-8562Cstecken. Wenn die Maschine nicht mit einem Regenerationsvektorantrieb ausgestattet ist, darf nichts in den Anschluss FILTER OV FAULT eingesteckt werden.

Verbinden Sie das RJ-45-Kabel [4] mit dem Ethernet-USB-Adapter [5] (33-0636).  Schließen Sie das Ende des USB-Steckers an den oberen Anschluss J8 der Maincon-Platine an. Fügen Sie einen Ferritfilter [6] in den USB-Adapter ein.

Montieren Sie das 24-VDC-Netzteil [7] an der linken Seite des Schaltschranks und stecken Sie es in den mit 24V PS gekennzeichneten Anschluss am Kabel 33-8562C. Verbinden Sie das Kabel 33-1281 [8] mit dem 24-VDC-Netzteil [7] und stecken Sie es in P3 auf der PSUP-Platine. 

Installieren Sie in der Cobot-Steuerungsbox einen Teil des Roboter-Signalkabels 33-1272. Ziehen Sie dazu den Sicherheitsstecker [1] von der Cobot Steuerbox ab, um die verschiedenfarbigen Drähte an den entsprechenden Stellen zu installieren

33-1272 Kabel [2], die zum Sicherheitsstecker führen:

• Graues Kabel nach oben 24V
• Rotes Kabel nach unten 24V
• Grüner Draht zu EI0
• Braunes Kabel zu EI1
• Brückenstecker [3] von SA0 auf SA1
• Brückenstecker  [4] von SB0 auf SB1

 HINWEIS: Der Rest der Kabel wird nicht verwendet. Stellen Sie sicher, dass Sie die nicht verwendeten Kabel mit einem Kabelbinder zusammenbinden. 

Wichtig: Nachdem Sie alle Kabel des Robotersignalkabels 33-1272 installiert haben. Achten Sie darauf, dass die Sicherung [1] zum Schutz des Cobot-Steuergeräts stets installiert bleibt.

Verbinden Sie Cobot mit der Schnittstellenbox:

Schließen Sie das RJ45-Ethernetkabel [1] von der Cobot Steuerbox an die Schnittstellenbox an. Fügen Sie einen Ferritfilter [2] in das RJ-45-Kabel ein.

Schließen Sie das Robotersignalkabel [3] von der Cobot Steuerbox an die Schnittstellebox an. 

Schließen Sie das 120 VAC Cobot Stromkabel [4] an die externe Stromquelle an. 

Schließen Sie das Stromkabel des Roboters [5] vom Steuergerät an den Cobot an.

Verbinden Sie das Kabel des Programmier-Bedienpults [6] vom Schaltkasten mit dem Programmier-Bedienpult. 

HINWEIS: Weitere Informationen zur Installation von Verriegelungssicherheitszäunen, Bereichsscannern oder Lichtvorhängen finden Sie im Abschnitt Robotersicherheitseinrichtungen weiter unten.

Die Schritte 7 bis 9 sind Anweisungen zur Verkabelung und Schlauchführung für die pneumatischen Greifer. Die mechanische Installation ist im Abschnitt über die Installation der Greifer weiter unten auf dieser Seite beschrieben.

Installieren Sie die Magnetschalter-Baugruppe [1] an der Seite der Halterung [2], während Sie den Luftleitungen ausreichend Durchhang verleihen. Vergewissern Sie sich, dass es sich in einer Position befindet, in der es weder den Cobot noch das Bedienpersonal bei der Arbeit an der Maschine behindert. Verlegen Sie die Druckluftleitung [3] unter der Maschine zurück wie abgebildet in Richtung des CALM-Schranks [4].

Entfernen Sie innerhalb des CALM-Schranks einen Stecker von einem der CALM-Verteileranschlüsse und installieren Sie das Rückschlagventil [1] (58-1863) auf der Anschlusseinrichtung. Führen Sie die Druckluftleitung [2] von dem Magnetschalter (im vorherigen Schritt) in den CALM-Schrank und schließen Sie die Druckluftleitung an das Rückschlagventil an.

Schalten Sie die Maschinenluftzufuhr EIN.

Stellen Sie sicher, dass der Steuerkasten [1] ausgeschaltet ist.

Schließen Sie das Magnetschalterkabel von der Doppel-Druckluft-Magnetschalter-Baugruppe [2] an den Digitalausgang an dem Cobot-Steuerkasten [3] an. Ziehen Sie den Stecker am Cobot Steuerkasten ab.

Schließen Sie die unterschiedlich farbigen Drähte an ihren jeweiligen Stellen an:

• Schwarz/weißes Kabel an 0V
• Schwarzes Kabel an DO0
• Orange/weißes Kabel an 0V
• Orangefarbenes Kabel an DO1
• Rot/weißes Kabel an 0V
• Rotes Kabel an DO2
• Braun/weißes Kabel an 0V
• Braunes Kabel an DO3

Schalten Sie den Steuerkasten EIN.

Lichtvorhang:

Cobot-Pakete werden mit dem Lichtvorhangsender und -empfänger als Standard-Sicherheitseinrichtung geliefert. Gehen Sie bei der Installation des Lichtvorhangs wie unten beschrieben vor: 

HINWEIS: Wenn der Flächenscanner oder der HC10 maschinenfertige Satz bestellt wurde, sind auch ein 1M-Lichtvorhang-Empfänger und -Sender enthalten. Diese werden mit allen Cobots geliefert. 

Bereichs-Scanner:

Wenn die Maschine mit der Option Bereichs-Scanner ausgestattet war, muss der Bereichs-Scanner installiert und für den Bereich konfiguriert werden. Befolgen Sie zur Installation die folgenden Schritte: 

Bewegen Sie den Roboter so in der Schrittschaltung, dass Sie leicht auf das Endgelenk zugreifen können. Dies erleichtert die Installation der Greifer-Baugruppe.

Montieren Sie die Greifer-Montageplatte [1] mit den 4 SHCS und Unterlegscheiben [2] am Endgelenk des Cobot. 

Hinweis: Stellen Sie bei der Installation sicher, dass die Montageplatte die richtige Ausrichtung hat. Die Montageplatte sollte so ausgerichtet sein, dass sich der elektrische Steckverbinder [3] wie in der Abbildung gezeigt oben auf der Halterung befindet. 

Hinweis: Auf der Stirnseite des Endgelenks befindet sich eine zusätzliche Bohrung. Dieses Loch ist etwas größer als die 4 Befestigungselementbohrungen und sollte nicht zur Montage der Greifer verwendet werden.

Montieren Sie die HC5-Greiferbaugruppe [1] mit den 2 SHCS und Unterlegscheiben [2] an der Greifermontageplatte.

Achten Sie darauf, dass die Luftschlauchanschlüsse [3] wie in der Abbildung gezeigt zur Oberseite der Montageplatte hin ausgerichtet sind.

Verlegen Sie die (x2) Druckluftleitungen vom Greifer zum gleichen farbcodierten Anschluss auf der Doppel-Druckluft-Magnetschalter-Baugruppe. 

Sichern Sie die Druckluftleitungen, indem Sie diese in die Kabelführung wickeln. Verwenden Sie die Klettbänder, um den Kabelkanal am Cobot zu befestigen. Vergewissern Sie sich, dass genügend Spielraum vorhanden ist, damit die Kabel nicht überlastet werden, wenn der Cobot vollständig ausgefahren ist.

Stecken Sie den Eingangs-Druckluftschlauch auf den Anschluss des verwendeten Magnetschalters [1]. 

Stellen Sie sicher, dass der Stecker auf dem nicht verwendeten Magnetschalter-Anschluss [2] installiert ist.