Service Home Instruktioner Haas Cobot 5 (HC5) – CL-serien – Installation – AD0761

Haas Cobot 5 (HC5) – CL-serien – Installation – AD0761

4.2 CL Installation

Last updated: 04/04/2024

Haas Cobot 5 (HC5) - CL - Installation

AD0761

Revidering C – 9/2025

Introduction

Denna proceduren visar hur du installerar Haas Cobot 5 (HC5).

 Observera: Den Haas-utformade cellen som består av en CNC-maskin och en robot har utvärderats för överensstämmelse för CE-märkning. Ändringar eller variationer i Haas-cellens utformning ska utvärderas avseende överensstämmelse med tillämpliga standarder och är användarens/integratorns ansvar.

Maskinkrav:

  • Programvaruversion från 100.24.000.1001
  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip-version eller HR6.4.9.tmp20240919.zip-version
  • CL-1 Maskin 
    • Haas autodörr
      Obs: CL-1 är endast kompatibla med det frontlastningsalternativet.
    • Obs! CL-1-maskiner utan transformator kräver en delningskabel som måste beställas för att cobotar ska kunna monteras hos kunden. Splitterkabeln kan beställas med 93-5067.  
  • 34-349xB I/O-kort eller senare
  • 93-1000610 HANDRATT TOUCH LCD (RJH-XL) RHANDRATT - XL

Verktygskrav:

  • Platt miniskruvmejsel
VIKTIGT:  För mer information direkt på Hans Cobot, se bruksanvisningen för Hans Robot för Elfin programvara.

Det finns tre fall för installation av cobotalternativet på en Haas-maskin:

  1. Cobot-alternativet har beställts samtidigt som maskinen. Coboten och maskinen installeras tillsammans.
  2. Cobotalternativet har beställts för installation på en tidigare installerad maskin.
  3. Cobot-alternativet har installerats tidigare på en maskin, men ska flyttas till en annan Haas-maskin.

I det andra och tredje fallet måste ytterligare delar beställas under Haas-maskinens serienummer. Se tabellerna nedan för vilka delar som behövs i de olika scenarierna.

Scenario 1 - Cobot och maskin beställs och installeras tillsammans

Komponent: Artikelnummer Beskrivning
INGA YTTERLIGARE DELAR BEHÖVER BESTÄLLAS NÄR COBOT OCH MASKIN BESTÄLLS TILLSAMMANS

Scenario 2 - Cobot är fältinstallerad på befintlig Haas-maskin

Komponent: Artikelnummer Beskrivning
KONTROLLERA FÖRE BESTÄLLNING OM HAAS-MASKINEN REDAN HAR DESSA FUNKTIONER OCH PARAMETRAR
Parameter för upplåsning av robotfunktion 93-1001031 Satsen aktiverar robotfunktionen på Haas-maskinen. För att kontrollera om du behöver detta kit, gå till fliken Funktioner på Haas styrsystem och kontrollera om alternativet Robot är markerat. Detta kit innehåller inga fysiska delar.
Säkerhetsparametrar för laddningstyp 93-1000997 Främre automationssäkerhetsparametrar- Kit behövs när coboten kommer att ladda detaljer genom Haas-Haasmaskinens främre dörr. Detta kit innehåller inga fysiska delar och alternativet med autodörr måste köpas och installeras separat.
eller  
93-1000996 Parametrar för sidoautomation- Kit behövs när coboten ska ladda detaljer genom Haas-maskinens sidofönster. Detta kit innehåller inga fysiska delar och alternativet för autofönster måste köpas och installeras separat.

Scenario 3 - Cobot överförs från en maskin till en annan Haas-maskin

Komponent: Artikelnummer Beskrivning
Integrationssats för Cobot Se Kompatibilitetsschema för integrationssats Satsen behövs för installation av delar på Haas-maskinen för funktion tillsammans med coboten. Detta inkluderar gränssnittsboxen, dörrbrytare, etc... samt parametern för robotupplåsningsfunktionen. Detta kit behöver endast köpas vid överföring av en cobot till en ny Haas-maskin eftersom dessa delar normalt ingår när en cobot beställs. 
Säkerhetsparametrar för laddningstyp 93-1000997 Främre automationssäkerhetsparametrar- Kit behövs när coboten kommer att ladda detaljer genom Haas-Haasmaskinens främre dörr. Detta kit innehåller inga fysiska delar och alternativet med autodörr måste köpas och installeras separat.
eller  
93-1000996 Parametrar för sidoautomation- Kit behövs när coboten ska ladda detaljer genom Haas-maskinens sidofönster. Detta kit innehåller inga fysiska delar och alternativet för autofönster måste köpas och installeras separat.
Säkerhetsanordning 08-1899 Flersidig ljusridåsats - Satsen behövs om säkerhetsenheten inte  kommer att överföras från den första maskinen och den andra Haas-maskinen behöver sin egen säkerhetsenhet. Denna sats utgörs av en 4-sidig skyddsbarriär.
eller  
08-1948 5-sidig ljusridåsats - Satsen behövs när säkerhetsenheten inte  kommer att överföras från den första maskinen och den andra Haas-maskinen behöver sin egen säkerhetsenhet. Denna sats utgörs av en 5-sidig skyddsbarriär.
eller  
08-1987 Skannerkit för laserområde -  Kit behövs när säkerhetsenheten inte  kommer att överföras från den första maskinen och den andra Haas-maskinen behöver sin egen säkerhetsenhet. Denna områdesskanner har avkänningsavstånd 4 m.

Machine Setup

1

Installera sensorn för helt öppen dörr [1]. Montera sensorn på autodörrens luftcylinder [2]. Denna sensorkabel kan dras längs insidan av höljet till ledningen nära maskinens baksida. Sedan kan kabeln dirigeras till kopplingsskåpet enligt bilden [3].

Se nästa steg om var du ansluter dörren helt öppen kabel till kopplingsskåpet.

Obs: Se CL – Autodörrinstallation för att se mer om hur autodörren är installerad.

2

Anslut kabelns andra ände till ingången SIO PCB P27 RRI Dörr öppen inmatning. 

OBS! Kontrollera att maskinen är AVSTÄNGD. 

Cobot Installation

1

Kontrollera att Cobot och dess styrbox är från samma matchande uppsättning med matchande serienummer.

Det finns en vit dekal med Haas serienummer [1]. Se till att dessa är desamma på båda rutorna.

Det finns en gul cirkeldekal med ett identifieringsnummer [2]. Se till att dessa är desamma på båda rutorna.

2

Montera basfästet på maskin hölje med medföljande skruvar med runt huvud.

Sätt i 2 skruvar med runt huvud i de gängade hålen [1] på maskinkåpan. 

 Observera: Lyft upp maskinen och fäst knapphuvudets lockskruvar med de medföljande låsmuttrarna, som visas i [3].

Montera de två nedre skruvarna med runt huvud, som fästs i två PEM-muttrar [2].

3

Montera det vinklade monteringsfästet [1] med de 4 skruvarna med runt huvud från integrationssatsen.

Observera: Kontrollera att vinkel monteringsfästet är orienterat som visas på bilden. 

Montera stödbenet med 3 skruvar med runt huvud [2]. 

När den har fästs sänker du den justerbara foten tills den når golvet. Detta stöd kommer att hålla Cobot stabil under rörelser.

4

Fäst detaljbordets fäste [1] på monteringsfästet som monterades i föregående steg med 4 FBHCS [2]. Använd ett vattenpass för att kontrollera att detaljbordet sitter ungefär plant.

Fäst detaljmallen [3] på detaljbordets fäste med 4 BHCS [4].

5

Följande steg är avsett för skärning av längre lagerbitar.

Placera de sex medföljande distansbrickorna [1] och stapla de två mallarna [2] från satsen ovanpå dem.

Obs! Se till att mallarna är orienterade enligt bilden.

Fäst detaljmallen [3] på detaljbordets fäste med 4 BHCS.

6

Ta bort Cobot från transportlådan. 

Montera Cobot  ovanpå det vinklade monteringsfästet med 6 SHCS [1].

VIKTIGT: Cobot väger ca 35 lbs och måste lyftas med en enhet som säkert kan lyfta den vikten. 

7

Placera Cobot- styrboxen [1] direkt under monteringsfästet [2] och detaljbordet [3]. Detta kommer att säkerställa att det finns tillräckligt med spel i kablarna för den elektriska installationen.

8

Inuti Cobot-förpackningen finns en liten påse [1] fylld med reservdelar inklusive: 

  • Säkring
  • Skruvar (x2)
  • Kontrollboxens knappar

Det finns en medium påse [2] fylld med en extra M12-kontakt. Denna kabel kan användas för att konfigurera in- och utgångar för I/O-slutmodulen. 

Det finns en stor påse [3] fylld med papper och ett USB-minne som laddas ner med Cobot-programvaran.

Se till att hålla dessa reservdelar på en säker plats för framtida bruk. 

Robot Electrical & Air - Installation

 FARA: Elinstallationsarbete för CNC-maskiner är farligt och kan leda till allvarliga personskador eller dödsfall.

Innan du kopplar in ledningarna till CNC-maskinen:

  • Bryt strömmen till maskinen med huvudbrytaren.
  • Utför en Lockout-Tagout (LOTO-procedur) för att säkerställa att strömmen förblir avstängd under arbetet.
  • Kontrollera att strömmen är bruten på alla inkommande ledningar med en AC-spänningsdetektor.

Om du är osäker på hur du säkert bryter strömmen eller utför LOTO-procedurer:

  • Fortsätt inte.
  • Kontakta kvalificerad personal eller tillkalla lämplig hjälp innan du fortsätter.

Underlåtenhet att följa dessa försiktighetsåtgärder kan leda till elektrisk chock, skador på utrustningen eller livsfara.

 Fara:  Innan arbete påbörjas i styrskåpet måste högspänningsindikatorn på 320 V-strömtillförseln och vektordrivning ha varit släckt i minst fem (5) minuter. Genom denna fördröjning kan man undvika och minska risken för elstötar.

Vissa serviceprocedurer innefattar eltekniska arbetsmoment med hög risk och kan leda till allvarliga personskador eller dödsfall. Teknikern får inte göra några försök att utföra procedurer utan att fullständigt ha förstått de moment som ingår och sammanhängande risker.

Om du är osäker på något kring en procedur kan du kontakta Haas fabriksförsäljningsställe eller HFO och få kontakt med en kvalificerad servicetekniker.

1

Anslut gränssnittsboxen till Haas-maskinen:

Gränssnittsboxen för robotsäkerhetsanordningar 32-9018 har magnetfästen för att fästas på maskinens plåt. Montera gränssnittsboxen [1] nära kopplingsskåpet så att kablarna kan nå.

Dra kabeln genom undersidan av elskåpet.

OBS! För information om uppgradering av gränssnittsboxen till gränssnittsboxen för robotsäkerhetsenheter, se Gränssnittsbox för robotsäkerhetsenheter - Installation - AD0703. 

2

Anslut gränssnittsboxen till Haas styrsystem:

Anslut kabel 33-8562CE-STOP kopplingsplint till TB-1B[1] och anslut installation kopplingsplint tillTB-3B[1] på SIO PCB.  

Anslut användarreläerna till K9 och K10 [2].

Kontrollera att bygeln är installerad på SIO PCB vid JP1

Anslut den flätade kabeln märkt P1 SIO till SIO PCB på P1[3].

Observera: Om maskinen har en Regen vektordrivning koppla ur kabel 33-0634 FILTER OV TILL IO-kortet P1 från P1 SIO och anslut den till kontakten FILTER OV FAULT på kabel 33-8562C. Om maskinen inte har en Regen Vector-enhet, anslut inte något till kontakten FILTER OV FAULT.

Anslut RJ-45-kabeln [4] till Ethernet på USB-adaptern [5] (33-0636).  Anslut USB-kontaktens ände till Maincon PCB J8 övre porten (se diagram). Lägg till ett ferritfilter [6] till USB-adaptern.

Montera 24 V DC-strömförsörjningsenhet [7] på vänster sida i styrskåpet och anslut den till kontakten märkt 24 V PS på kabel 33-8562C. Anslut kabel 33-1281 [8] till 24 V DC-strömförsörjningsenhet [7] och anslut till P3 på PSUP PCB. 

3

Montera en del av robotens signalkabel 33-1272 inuti Cobot-styrboxen. För att göra detta, ta bort säkerhetskontakten [1] från Cobot- styrboxen för att installera de olika färgade kablarna på deras respektive  plats

33-1272 kablar [2] går till säkerhetskontakt:

  • Grå kabel till toppen 24V
  • Röd kabel till botten 24V
  • Grön kabel till EI0
  • Brun kabel till EI1
  • Bygel [3]  frånSA0 till SA1
  • Bygel  [4]  frånSB0 till SB1

 OBS! Resten av kablarna används inte. Se till att använda buntband för de kvarvarande oanvända kablarna. 

4

Viktigt: Efter att ha installerat alla kablar från robotens signalkabel 33-1272. Se till att säkringen [1] alltid förblir installerad för att skydda Cobot-styrboxen.

5

Anslut Cobot  till gränssnittsboxen:

Anslut RJ45 Ethernet-kabeln [1] från Cobot- styrboxen till gränssnittsboxen. Lägg till ett ferritfilter [2] till RJ-45-kabeln.

Anslut robotens signalkabel [3] från Cobot-styrboxen till gränssnittsboxen. 

Anslut 120 VAC Cobot  strömkabel [4] till den externa strömkällan. 

Anslut robotens strömkabel [5] från styrboxen till Cobot.

Anslut teach-hängpanel [6] från styrboxen till lära hängpanelen. 

OBS! Läs mer om installation av spärrstängsel, områdesscanner eller ljusridåer finns i avsnittet Robotsäkerhetsenhet nedan.

6

Se till att fjärrpulsgeneratorn är installerad på maskin.

Observera: Läs mer om RJH-XL-installationen finns i Fjärrstyrt jobbhandtag – Stor beröring (RJH-XL) – Installation – AD0533. 

7

Steg 7 till 9 är instruktioner för kabeldragning och slangdragning för pneumatiska gripare. Se avsnittet om installation av gripare på denna sida för den mekaniska installationen.

Installera den dubbla luft solenoidventilen [1] på sidan av monteringsfästet [2] medan du ger tryckluftsledningen tillräckligt med slack. Se till att den är i en position där den inte kommer att vara i vägen för Cobot eller operatörerna som arbetar runt maskinen. Dra tryckluftsledningen [3] under maskinens baksida mot CALM-skåpet [4] enligt bilden.

8

Inuti CALM-skåpet, ta bort en plugg från en av CALM-fördelningsblock och installera reduserventilen [1] (58-1863) på fördelningsblockets portar. LED inmatningstryckluftsledninggen [2] från den dubbla solenoidventilen (från föregående steg) till CALM-skåpet och anslut tryckluftsledningen till reduserventilen.

Slå på tryckluften till maskinen.

9

Se till att styrboxen är avstängd [1].

Anslut solenoidventilens kabeln från den dubbla luft solenoidventil [2] till den digitala utgången på Cobot-styrboxen [3]. Ta bort kontakten från Cobot-styrboxen.

10

Installera de olika färgade trådarna på respektive plats:

  • Svart/vit kabel till 0V
  • Svart kabel till DO0
  • Orange/vit kabel till 0V
  • Orange kabel till DO1
  • Röd/vit kabel till 0V
  • Röd kabel till DO2
  • Brun/vit kabel till 0V
  • Brun kabel till DO3

Sätt på styrboxen.

Robot Safety Device

VIKTIGT: ANVÄND INTE ROBOTEN FÖRRÄN DU HAR KONFIGURERAT OCH TESTAT SÄKERHETSENHETENS FUNKTION PÅ RÄTT SÄTT.

Ljusridå:

Cobot-paket levereras med ljusridåsändaren och mottagaren som standardsäkerhetsenhet. Följ proceduren nedan vid installation av ljusgardiner: 

Installera ljusridå

OBS! Om områdesscannern eller HC10 maskinfärdigt kit beställdes kommer det också att finnas en 1M ljusridåmottagare och sändare. Dessa levereras med alla Cobots. 

Områdesläsare:

Om maskinen levererades utrustad med områdesläsare som alternativ måste områdesläsaren installeras och konfigureras för utrymmet. Följ proceduren nedan vid installation: 

Installation av områdesläsare

First Power-UP

1

Starta upp Haas-maskinen. 

Slå på Cobot  genom att vrida på strömbrytaren [1].

Slå PÅ Cobot-hängpanel genom att trycka på cirkeln [2]. 

Kontrollera att E-STOP [3] på Cobot teach-hängpanelen är släppt.

För att ändra språk, klicka på rullgardinsmenyn språk. Välj EN för engelska. För att bekräfta denna inställningsändring kommer Cobot teach-hängpanel att ha ett popup-fönster som ber dig att mata in användarnamnet och lösenordet. 

Ange ”admin” för både användarnamn och lösenord. 

2

Observera: Cobot teach-hängpanel kommer att ha en popup ber om att infoga användarnamn och lösenord. För att logga in på teach-hängpanel Använd dessa uppgifter:

  • Användarnamn: admin
  • Lösenord: admin

Gå till Run-läge. Tryck på Aktivera. 

Gå in i jogg-läge [1].

Flytta varje led till nollposition med knapparna Flytta noll [2]. 

3

När roboten är i nollposition kontrollerar du att hashledningarna [1] är i linje på vardera sidan av varje led på Cobot. 

 viktigt: Om några gemensamma hash linjer [1] inte justeras, jogga den specifika fogen i enlighet med detta tills alla hash linjer [1] gör justera. Denna position kommer att ställas in i nästa steg som den nya Cobot-nollpositionen.  

Anslut en Ethernet-kabel [2] från cobot-styrboxen till en dator.

På datorn ändrar du adapterinställningen för att aktivera Ethernet-porten. 

Obs: Se nästa steg för hjälp med att ändra adapterinställningarna.

4

Om du vill ändra adapterinställningarna öppnar du inställningssidan [1] på datorn och klickar sedan på ”Network & Internet” (Nätverk och Internet) [2] som kommer att visa nätverksstatussidan.

Klicka på ”Change adapter options” (Ändra adapteralternativ) [3] och högerklicka sedan på Ethernet [4] och öppna fönstret ”Properties ”(egenskaper) [5]. Därifrån väljer du alternativet Internet Protocol version 4 (TCP/IPv4) [6] och klickar på OK. 

 

5

Ethernet-inställningarna kommer nu att vara korrekta. Öppna ett webbläsarfönster och skriv in IP-adressen för Coboten [1]. 

Obs: Detta är samma process som att ansluta en bärbar dator till en HRP-1/2/3. Läs mer om hur du ansluter till Coboten via Ethernet, se videon på sidan HRP-felsökning som finns i avsnittet Ansluta och jogga Haas robot. 

6

Ladda ner HRTool via  HBC. På serviceavsnittet i HBC, gå till Verktyg > Dokument och programvara > 01 Styrprogramvara > 01 Nästa generations kontroll > 10 Cobot programvara > HRTool. zip.

Extrahera mappen och sök upp HRToolsMaind.exe.

Infoga Cobot IP-adress som finns under fliken System.  Klicka på Set. 

Gå till fliken Konfiguration på HRTool.

Klicka på ”get” för att se de faktiska vs. teoretiska kodarvärdena. 

Klicka på ”set” för att ställa in teoretiskt till de faktiska kodarvärdena. Detta steg anger Cobotens aktuella position som ny hemposition. 

7

Kontrollera att varje leds faktiska och teoretiska kodarvärden matchar. 

OBS! Om värdena inte stämmer överens trycker du på ”Set” igen. 

8

På teach-hängpanelen navigerar du till System [1] och sedan Uppdatera system. 

Bekräfta att Cobot firmware [2] är en av följande:

  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip
  • HR6.4.9.tmp.20240919.zip

OBS! Firmwareversion HR6.4.9.tmp.20240919.zip är kompatibel med cobotar i alla storlekar.

Se kapitlet Haas Cobot – Underhåll för proceduren för uppdatering av inbyggd programvara. 

9

Slå på Haas CNC-maskin.

Nollställ alla axlar.

Sätt i USB-servicenyckeln. Gå till Serviceläge.

Gå till fliken Parameters> Factory.  Ändra följande:

  • 1278 [1278:] Robot klar nödstopp aktiverat till SANT
  • 2191 [694:] TYP AV LJUSRIDÅ till LC_TYP_1
  • 2194 [:] Aktivera brytare främre dörr helt öppen till TRUE

Anm.: På maskiner med programvaruversion från 100.20.000.1010 måste följande parameter ändras:

  • 2192 [:] Ljuströskel för ljusridåer till 0

Tryck på [SETTING] (inställning).

Ställ in inställningarna:

  • 372 – Typ av detaljladdare till 3: Robot:
  • 376 – Aktiverad ljusridå på PÅ

 

10

På Haas hängpanel trycker du på [CURRENT COMMANDS] (AKTUELLA KOMMANDON).

Gå till fliken Devices>Robot>Jogging  och ändra följande:

  • Högsta joggningshastighet till 7,9 tum/s

 Observera: Joggningsinkrement på RJH är en procentandel av detta max hastighetsvärde. För att minska avståndet som roboten färdas för varje fästing på joggningshjulet måste du ändra din Maximala joggningshastighet  till ett lägre värde.

Gå till fliken Setup . Ändra följande:

VARNING: Om du ställer in detta värde felaktigt kan det leda till att robotarmens rörelser inte fungerar korrekt. 
 
  • Antal gripare för att ange antalet gripare.
  • Råmaterialgripare griputgång till 1.
  • Råmaterialgripare lossningsutgång till 2.
  • Stånggripare Gripfördröjning till grip/släpp i sek.
  • Råmaterialgripare griptyp till utvändig/invändig.
  • Detaljgriparens griputgång till 3.
  • Detaljgriparens lossningsutgång till 4.
  • Detaljgriparens gripfördröjning till grip/lossa-fördröjning i sek.
  • Stånggripare griptyp till utvändig/invändig.

Security Risk Level

1

VIKTIGT: En lämplig riskbedömning måste utföras och lämpliga säkerhetskrav måste uppfyllas. 

2

Ställ, med hänsyn till riskbedömningen, in lämplig säkerhetsrisknivå på cobotens manipulator. Navigera till Konfiguration > Allmänna restriktioner och tryck på önskad säkerhetsrisknivå [1] från 0 till 5.

Använd koden "admin" i säkerhetsverifieringen för att ändra säkerhetsnivån.

Observer: När säkerhetsrisknivån är lägre har roboten lägre maxhastighet, kraft osv. När säkerhetsrisknivån är högre kommer roboten att ha en högre maximal hastighet, kraft, etc. 

Denna säkerhetsrisknivå kommer att beräkna den maximala tillåtna kraften, hastigheten, kraften, momentum, armbågshastigheten och armbågskraften [2] som Coboten kommer att motstå innan larm 9150.10017 Collison Stop-fel utlöses. 

VIKTIGT: Robotens programmerade hastighet kan inte vara större än den tillåtna hastigheten från säkerhetsrisknivån. 

ANM.: För mer information om larm, se Haas Cobot – Felsökningsguide. 

Activation

1

Gå till HAAS SERVICEPORTAL och ladda ner de senaste konfigurationsfilerna.

Ladda ner konfigurationsfilerna för säkerhetsautomation på framsidan/sidan.

Läs in korrigeringsfilen för alternativ konfiguration i kontrollen. Se NÄSTA GENERATIONS KONTROLL-KONFIGURATIONSFIL-LADDA NER/LADDA Förfarande. 

2

Gå till Parametrar>Funktioner>Robot för att kontrollera att robotfunktionen visas längst ned.

3

Tryck på [CURRENT COMMANDS].

Gå till fliken Enheter>Robot>Inställningar [1].

Tryck på[E-Stop].

Tryck [F1]för att ansluta roboten[2].

Första gången en robot ansluts till en maskin måste robotfunktionen låsas upp. Detta popup-fönster visar maskin aktuella programvaruversion, robotens Mac-adress och en genererad kod. Ange denna information i HBCför att få upplåsningskoden.

4

På HBC, gå till fliken Service [1].

På skärmens vänstra sida klickar du på Aktiveringar [2] och väljer sedan cobotinstallation [3] för att starta processen för att hämta cobotupplåsningskoden.

I det första steget anges maskinens serienummer [4] och cobotens serienummer [5] i fälten på HBC.

När du har angett rätt information trycker du på Nästa [6] i det nedre högra hörnet och fortsätter genom stegen tills du får upplåsningskoden.

Obs! Se till att du är på fliken cobotinstallation [3] och inte på fliken robotinstallation. Robotinstallationen används endast för Haas robotpaket. Användning av robotinstallationen för Haas Cobots kommer att resultera i en ogiltig upplåsningskod.

5

Ange cobotens Haas-serienummer [1] och lås upp koden för att ansluta roboten till maskinen. 

 Obs! Detta steg kan endast utföras av en HFO-servicetekniker.

 Observera: Innan Coboten aktiveras måste maskinen vara aktiverad. Följ proceduren maskinaktivering/tidsförlängning -NGC .

När roboten har anslutits till maskinen visas ett gult meddelande om att aktivering av roboten har slutförts längst ned på Haas-skärmen.

6

Frigör [E-STOP] och tryck på RESET för att rensa larmet. 

Tryck på knappen [HANDLE JOG]. 

Tryck på [CURRENT COMMANDS]  och gå till fliken Enheter > Robot > Joggning.

 Obs: Roboten i inställningsläge kan endast pulsmatas F2 -knappen när RJH trycks in. Se avsnittet Inställnings-/körningsläge nedan.

Tryck på knappen Joint (Led) på handjoggningsenheten för att använda ledkoordinater.

Flytta roboten till en åtkomlig plats för montering av gripdonen.

Jogga J6 till positionen 0,0000. Platshålet ska centreras överst.

Anm.: Tryck [E-STOP] innan du arbetar på roboten.

Gripper Installation

1

Stäng luften till maskinen med ventilen i CALM-skåpet och dra i tryckavlastningsventilen för att tryckavlasta systemet.

2

Jogga roboten så att du enkelt kan komma åt ändleden. Detta möjliggör enklare installation av gripdonsmonteringen.

Montera griparens fästplatta [1] i ändleden på coboten med 4 SHCS och brickor [2]. 

Obs: Se till att fäst-plattan har rätt riktning när du installerar den. Fäst-plattan ska uppriktas in så att den elektriska kontakten [3] är överst på fästet som visas på bilden. 

Obs: Det finns ett extra hål i ändledens framsida. Detta hål är något större än de fyra fästdons hål och ska inte användas för att fästa griparna.

3

Montera HC5-griparenheten [1] på griparens monteringsplatta med hjälp av de 2 SHCS och brickorna [2].

Se till att tryckluftsslangens kopplingar [3] är orienterade mot toppen av fästplattan enligt bilden.

4

Dra (x2) tryckluftsledningarna från griparen till samma färgkodade montering på den dubbla solenoidventilen. 

Säkra tryckluftsledningarna genom att linda in dem i kabelslangen. Använd kardborrebanden för att fästa kabelslangen på Coboten. Se till att det är tillräckligt spel så att kablarna inte är ansträngda när Coboten är helt utdragen.

Sätt ingångs tryckluftsslangen till den använda solenoidventilens koppling [1]. 

Se till att pluggen är installerad på den oanvända solenoidventilens koppling [2]. 

Verification

Testa nödstoppet:

  • Tryck in varje nödstoppsknapp på Haas hängpanel, RJH-XL och cobotmanipulatorn. Kontrollera att maskinen genererar 107 NÖDSTOPP -larm.  Om E-STOP-knappen inte genererar 107 NÖDSTOPP alarm verifierar du kabeln. Läs in de senaste konfigurationsfilerna för att aktivera RJH-XL.

Testa robotens säkerhetsutrustning:

Kontrollera att en nödstopps- eller ljusridåsymbol visas på Haas hängpanel när robotens säkerhetsenhet utlöses.

  • Stängsel– Sätt i nyckeln i spärrhaken och kontrollera att de två röda LED-lamporna framför spärren är SLÄCKTA. Ta ut nyckeln ur spärrhaken och kontrollera att de två röda LED-lamporna är TÄNDA. 
  • Områdesläsare – Gå in i skyddsfältet och kontrollera att den röda LED-lampan lyser på områdesläsaren. Gå utanför skyddsfältet och kontrollera att den gröna LED-lampan lyser.
  • Ljusridå – Stör ljusridåstrålarna, kontrollera att ljusridåns utlösningsikon visas på Haas-hängpanelen. Tryck [RESET]. Gå utanför ljusridåstrålarna och kontrollera att ingen ikon visas på Haas-hängpanelen. 

OBS!Om ljusridåns utlösningsikon inte visas, kontrollera ledningar, fördelning och fabriksinställning:  2191 [694:] TYP AV LJUSGARDIN är inställd på LC_TYPE_1.

Testa gripdonens funktion:

  • Kontrollera att båda griparna är klämda och att klämman inte sitter fast ordentligt.
  • Tryck på [CURRENT COMMANDS]  och gå till fliken Enheter > Robot > Joggning .
  • Tryck för att gripa/lossa griparen. Tryck [F3] för att gripa/lossa råmaterialgriparen. 

Testa handjoggningsenheten (Handratt)

  • Avdocka fjärrpulsgeneratorn
  • Tryck på knappen [HANDLE JOG] . 
  • Tryck på [CURRENT COMMANDS]  och gå till fliken Enheter > Robot > Joggning .
  • Tryck på knappen Joint (Led) på handjoggningsenheten för att använda ledkoordinater.
  • Flytta roboten till en säker plats.

VIKTIGT: Om ett gult varningsmeddelande visas som säger "Please activate Light Curtain or Cell Safe" (Aktivera ljusridå eller cellsäker) när du försöker utföra jobb på roboten kontrollerar du att säkerhetsparametern tillämpades genom att ladda upp konfigurationsfilerna från HBC igen. 

Verifiera drift-/driftläge

Alla Haas CNC-maskiner är utrustade med lås på operatörsdörrarna och en nyckelomkopplare på hängpanelens sida, för låsning och upplåsning av inställningsläget. Roboten kommer att ha följande beteenden beroende på vilket läge som väljs. 

  • När Haas styrsystem är i programkörningsläge, läge 1, stoppas alla rörelser om robotsäkerhetsutrustningen utlöses. Denna rörelse kan inte startas förrän robotens säkerhetsenhet inte längre utlöses.
  • När Haas-kontrollsystemet är i inställningsläge, kan läge 2, hastighetsbegränsad rörelse, t.ex. jogga en axel av roboten, utföras för att programmera en robots rörelsesökväg, plocka upp position, ställa in en robots verktygets mittpunkt (en förskjutning), ladda och plocka upp delar från spindeln eller detaljhållaren i maskinen osv. Den programmerade banan kan också köras långsamt för att visa den programmerade robotens programmerade bana. Robotdammsugaren i inställningsläge kan endast pulsmatas medan F2-knappen RJH trycks in.

Haas Robot - Quick Start Guide

När roboten har installerats ställs ett jobb in enligt följande procedur.

Haas Robot – Snabbstartsguide

Disable the Robot

Avaktivera roboten för att köra maskinen i fristående läge. Tryck på [SETTING] (inställning). Ändra följande inställningar:

  • 372 – Typ av detaljladdare på0: Ingen
  • 376 – Aktiverad ljusridå på AV