Início da Assistência Procedimento como fazer Haas Cobot 5 (HC5) – CL – Instalação – AD0761

Haas Cobot 5 (HC5) – CL – Instalação – AD0761

4.2 Instalação CL

Last updated: 04/04/2024

Haas Cobot 5 (HC5) - CL - Instalação

AD0761

Introduction

Este procedimento irá mostrar-lhe como instalar o Haas Cobot 5 (HC5).

 Nota: A célula de trabalho concebida pela Haas, constituída por uma máquina CNC e um robô, foi avaliada quanto à conformidade com os requisitos CE. As alterações ou variações ao design da célula Haas devem ser avaliadas quanto à conformidade com as normas aplicáveis e são da responsabilidade do utilizador/integrador.

Requisitos da máquina:

Requisitos da ferramenta:

  • Mini chave de fendas de cabeça plana

 Nota: Consulte a ordem de venda para saber que componentes estão incluídos na ordem. As encomendas irão diferir dependendo das opções que foram compradas.

IMPORTANTE:  Para obter mais informações diretamente sobre o Cobot Haas, consulte o Manual de Operação do Cobot Haas para o Software Elfin.

 

O Pacote Haas Cobot 5 precisa dos seguintes componentes para ser instalado de campo numa máquina Haas:

Número da peça Descrição

Um destes Kits de Integração e Parâmetro de Segurança do Cobot:

93-1001057   Kit de integração de Cobot carregamento frontal CL-1

93-1000997   Apenas parâmetro de segurança de automação dianteira

 Kit de integração e parâmetro de segurança do Cobot

Um destes dispositivos de segurança do robô:

08-1899 Kit HRP de cortina de luz de vários lados

08-1948 Kit HRP de cortina de luz de 5 lados

08-1897 Kit de digitalizador laser de área

 Dispositivo de segurança do robô

Machine Setup

1

Instale o sensor de porta totalmente aberta [1]. Instale o sensor no cilindro de ar da porta automática [2]. Este cabo do sensor pode ser encaminhado ao longo do interior do compartimento para a conduta perto da parte traseira da máquina. Em seguida, o cabo pode ser encaminhado para o armário de controlo como mostrado na imagem [3].

Veja o próximo passo sobre onde ligar o cabo de porta totalmente aberta ao armário de controlo.

Nota: Consulte CL - Instalação da porta automática para obter mais informações sobre como a porta automática é instalada.

2

Ligue a outra extremidade do cabo à entrada de porta aberta SIO PCB P27 RRI.

NOTA: Certifique-se de que a máquina está DESLIGADA. 

Cobot Installation

1

Verifique se o Cobot e a sua caixa de controlo são do mesmo conjunto correspondente com números de série correspondentes.

Há um autocolante branco com o número de série Haas [1]. Certifique-se de que estes são os mesmos em ambas as caixas.

Há um autocolante de círculo amarelo com um número de identificação [2]. Certifique-se de que estes são os mesmos em ambas as caixas.

2

Instale o suporte de montagem de base no compartimento da máquina utilizando os parafusos de cabeça redonda fornecidos.

Insira 2 parafusos de cabeça plana nos orifícios roscados [1] do compartimento da máquina.

 Nota: Eleve a porta da máquina e fixe os parafusos do macho da cabeça do botão com as porcas de bloqueio fornecidas, como mostrado em [3].

Instale os dois parafusos inferiores do macho da cabeça do botão, que apertarão em duas porcas PEM [2].

3

Instale o suporte de montagem angular [1] com os 4 parafusos do macho da cabeça do botão do kit de integração.

Nota: Certifique-se de que o suporte de montagem do ângulo está orientado como mostrado na imagem. 

Instale a perna de apoio utilizando 3 parafusos de cabeça plana [2].

Uma vez apertado, baixe o pé ajustável até que atinja o chão. Este suporte manterá o Cobot estável durante os movimentos.

4

Fixe o suporte da mesa de peças [1] ao suporte de montagem instalado no passo anterior usando os 4 FBHCS [2]. Use um nível de bolha para verificar se a mesa de peças está aproximadamente nivelada.

Fixe o modelo de peças [3] ao suporte da mesa de peças com os 4 BHCS [4].

5

O passo seguinte destina-se a cortar peças mais compridas.

Coloque os seis espaçadores fornecidos [1] e empilhe os dois modelos [2] do kit em cima deles.

Nota: Certifique-se de que os modelos estão orientados como mostrado na imagem.

Fixe o modelo de peças [3] ao suporte da mesa de peças usando os 4 BHCS.

6

Retire o Cobot da caixa de envio. 

Instale o Cobot na parte superior do suporte de montagem angular com os 6 SHCS [1].

IMPORTANTE: O Cobot tem cerca de 35 lbs e deve ser levantado com um dispositivo que possa levantar esse peso em segurança.

7

Coloque a caixa de controlo do Cobot [1] diretamente por baixo do suporte de montagem [2] e da mesa de peças [3]. Isto irá garantir que existe folga suficiente nos cabos para a instalação elétrica.

8

Dentro da embalagem do Cobot, há um pequeno saco [1] preenchido com peças sobressalentes, incluindo: 

  • Fusível
  • Parafusos (x2)
  • Teclas da caixa de controlo

Há um saco médio [2] preenchido com um conector M12 extra. Este cabo pode ser usado para configurar entradas e saídas para o módulo de E/S final. 

Há um saco de tamanho grande [3] preenchido com papel e uma pen USB descarregada com o software Cobot.

Certifique-se de que mantém estas peças sobressalentes num local seguro para utilização futura. 

Robot Electrical & Air - Installation

 Cuidado: Quando faz a manutenção ou a reparação em máquinas CNC e nos seus componentes, deve sempre seguir precauções de segurança básicas. Isto diminui o risco de ferimentos e danos mecânicos.

  • Defina o disjuntor principal para a [OFF] posição.

 Perigo: Antes de iniciar qualquer trabalho dentro do armário de controlo, a luz indicadora de alta tensão 320V Power Supply / Vector Drive deve ter sido desligada por pelo menos 5 minutos.

Alguns procedimentos de serviço podem ser perigosos ou ameaçadores de vida. Não tente um procedimento que você não entenda totalmente. Se tiver dúvidas sobre como fazer um procedimento, entre em contacto com o seu Haas Factory Outlet (HFO) e agende uma visita de serviço.

1

Ligue a caixa de interface à máquina Haas:

A caixa de interface de dispositivos de segurança do robô 32-9018 possui suportes magnéticos para fixação à chapa metálica da máquina. Monte a caixa de interface [1] perto do armário de controlo para que os cabos possam chegar.

Encaminhe o cabo através do fundo do armário elétrico.

NOTA: Para obter informações sobre a atualização da caixa de interface para a caixa de interface de dispositivos de segurança do robô, consulte Caixa de interface de dispositivos de segurança do robô - Instalação - AD0703. 

2

Ligue a caixa de interface ao armário de controlador Haas:

Ligue o cabo 33-8562C de paragem de emergência ao TB-1B[1] e ligue o bloco de terminais do modo de configuração ao TB-3B [1] no PCB SIO.  

Ligue o relé do utilizador em K9 e K10 [2].

Verifique se o jumper está instalado no PCB SIO em JP1.

Ligar o cabo pigtail etiquetado P1 SIO ao PCB SIO em P1[3].

NOTA: Se a máquina tiver um vector drive Regen, desligue o cabo 33-0634 FILTRO OV PARA IOPCB P1 de P1 SIO e ligue-o ao conector FALHA DO FILTRO OV no cabo 33-8562C. Se a máquina não tiver um Vector Drive Regen, não ligar nada ao conector FALHA DO FILTRO OV.

Ligue o cabo RJ-45 [4] ao adaptador Ethernet para USB [5] (33-0636).  Ligue a extremidade do conector USB à porta superior J8 do PCB Maincon. Adicione um filtro de ferrite [6] ao adaptador USB.

Montar a fonte de alimentação de 24 V CC [7] no lado esquerdo da cabine de controlo e ligar ao conector com a etiqueta 24 V PS no cabo 33-8562C. Ligue o cabo 33-1281  [8] à fonte de alimentação de 24 VCC [7] e ligue em P3 ao PCB PSUP. 

3

No interior da caixa de controlo do Cobot, instale parte do cabo de sinais do robô 33-1272. Para o fazer, retire o conector de segurança [1] da caixa de controlo do Cobot para instalar os fios coloridos diferentes na sua respetiva localização

Cabos 33-1272 [2] que vão para o conector de segurança:

  • Fio cinzento para cima 24V
  • Fio vermelho para baixo 24V
  • Fio verde para EI0
  • Fio castanho para EI1
  • Jumper [3] de SA0 para SA1
  • Jumper  [4] de SB0 para SB1

 NOTA: Os restantes cabos não são utilizados. Certifique-se de que aperta os restantes fios não utilizados. 

4

Importante: Depois de instalar todos os cabos do cabo de sinal do robô 33-1272. Certifique-se de que o fusível [1] permanece sempre instalado para proteger a caixa de controlo do Cobot.

5

Ligue o Cobot à caixa de interface:

Ligue o cabo Ethernet RJ45 [1] da caixa de controlo do Cobot à caixa de interface. Adicione um filtro de ferrite [2] ao cabo RJ-45.

Ligue o cabo de sinais do robô [3] da caixa de controlo do Cobot à caixa de interface. 

Ligue o cabo de alimentação do Cobot de 120 VCA [4] à fonte de alimentação externa. 

Ligue o cabo de alimentação do robô [5] da caixa de controlo ao Cobot.

Ligue o cabo do anexo de aprendizagem [6] da caixa de controlador ao anexo de aprendizagem. 

NOTA: Para obter mais informações sobre a barreira de interbloqueio, o digitalizador de área ou a instalação da cortina de luz, consulte a secção Dispositivo de segurança do robô abaixo.

6

Certifique-se de que o manípulo de deslocamento remoto está instalado na máquina.

NOTA: Para obter mais informações sobre a instalação do RJH-XL, consulte Manípulo de deslocamento remoto - Ecrã tátil grande (RJH-XL) - Instalação - AD0533. 

7

Os passos 7 a 9 são instruções de cablagem e encaminhamento da mangueira para as pinças pneumáticas. Consulte a secção de instalação de pinças mais abaixo nesta página para a instalação mecânica.

Instale o conjunto de solenóide de ar duplo [1] no lado do suporte de montagem [2] enquanto dá às companhias aéreas folga suficiente. Certifique-se de que está numa posição onde não estará no caminho do Cobot ou dos operadores que trabalham em torno da máquina. Encaminhe a linha de ar [3] debaixo da máquina de volta para o armário CALM [4] como mostrado.

8

No interior do armário CALM, retire uma ficha de uma das portas do coletor CALM e instale a válvula de retenção [1] (58-1863) no encaixe da porta. Encaminhe a linha de ar de entrada [2] do conjunto do solenoide de ar duplo (da etapa anterior) para o armário CALM e ligue a linha de ar à válvula de retenção.

Ligue o suprimento de ar da máquina.

9

Certifique-se de que desligou a caixa de controlo [1].

Ligue o cabo de solenoide do conjunto de solenoide de ar duplo [2] à saída digital na caixa de controlo do Cobot [3]. Retire o conector da caixa de controlo do Cobot.

10

Instale os vários fios coloridos na sua respetiva localização:

  • Cabo preto/branco em 0V
  • Cabo preto em DO0
  • Cabo laranja/branco em 0V
  • Cabo laranja em DO1
  • Cabo vermelho/branco em 0V
  • Cabo vermelho em DO2
  • Cabo castanho/branco em 0V
  • Cabo castanho em DO3

Ligue a caixa de controlo.

Robot Safety Device

IMPORTANTE: NÃO OPERE O ROBÔ ANTES DE TER CONFIGURADO E TESTADO CORRETAMENTE O FUNCIONAMENTO DO DISPOSITIVO DE SEGURANÇA.

Cortina de luz

Os pacotes Cobot vêm com o emissor e o recetor da cortina de luz como o dispositivo de segurança padrão. Siga o procedimento abaixo para a instalação da cortina de luz: 

Instalação da cortina de luz

NOTA: Se o digitalizador de área ou o kit HC10 máquina pronta tiver sido encomendado, também haverá um recetor e emissor de cortina de luz 1M. Estes vêm com todos os Cobots. 

Digitalizador de área:

Se a máquina veio equipada com a opção de digitalizador de área, o digitalizador de área precisa de ser instalado e configurado para o espaço. Siga o procedimento abaixo para a instalação: 

Instalação do digitalizador de área

First Power-UP

1

Ligue a máquina Haas.

Ligue o Cobot rodando o interruptor de alimentação [1].

Ligue o anexo de aprendizagem do Cobot premindo o círculo [2]. 

Certifique-se de que a paragem de emergência [3] no anexo de aprendizagem do Cobot está solto.

Para alterar o idioma, clique no menu pendente de idioma. Escolha EN para inglês. Para confirmar esta alteração de definição, o anexo de aprendizagem do Cobot terá uma janela pop-up a solicitar a inserção do nome de utilizador e palavra-passe. 

Insira "admin" para o nome de utilizador e palavra-passe. 

2

Transfira e carregue os ficheiros de configuração iniciando sessão no PORTAL HAAS SERVICE.

Transfira os ficheiros de configuração frontal/lateral da opção de automatização de segurança.

Carregue o ficheiro de patch de configuração de opção para o controlo. Consulte o procedimento CONTROLADOR DE PRÓXIMA GERAÇÃO-FICHEIRO DE CONFIGURAÇÃO - DESCARGA/CARGA.

3

Ligue o CNC Haas.

Retorne a zero todos os eixos.

Insira a chave USB de Serviço.  Vá para Modo Serviço.

Vá para o separador Parâmetros> Fábrica.  Altere o seguinte:

  • 1278 [1278:] Paragem de emergência de robô pronto ativado para TRUE
  • 2191 [694:] TIPO DE CORTINA DE LUZ para LC_TIPO_1
  • 2194 [:] Ativar porta dianteira totalmente aberta para VERDADEIRO

Nota: Em máquinas com versão de software 100.20.000.1010 ou superior terá de alterar o seguinte parâmetro:

  • 2192 [:] Limiar de acionamento da cortina de luz para 0

Prima [SETTING].

Defina as Definições:

  • 372 Tipo de carregador de peças para 3: Robô.
  • 376 Cortina de luz ativada para Ligado

 

4

No anexo Haas, prima [CURRENT COMMANDS].

Vá para o separador Dispositivos>Robô>Deslocamento manual . Altere o seguinte:

  • Velocidade máxima de deslocamento manual para 7,9 polegadas/seg

Vá a Configuração e altere o seguinte:

AVISO: Definir este valor incorretamente pode fazer com que o braço do robô não se mova corretamente.
 
  • Número de pinças para o número de pinças.
  • Saída do fixador da garra para 1.
  • Saída do desaperto da garra para 2.
  • Atraso do fixador da garra para a duração de fixação/desfixação em segundos.
  • Tipo de fixador da garra para DO/ID.
  • Saída do fixador da pinça de acabamento para 3.
  • Saída do desaperto da pinça de acabamento para 4.
  • Atraso do fixador da pinça de acabamento para a duração de aperto/desaperto em seg.
  • Tipo de fixador da garra para DO/DI.

5

O anexo de aprendizagem do Cobot terá uma janela pop-up solicitando a inserção do nome de utilizador e palavra-passe. Introduza "admin" para ambos.

Vá para o modo de deslocamento manual [1].

Mova cada junta para a sua localização zero com os botões Mover Zero [2]. 

Assim que o robô estiver no seu local zero, verifique se as linhas de hash [3] se alinham em ambos os lados de cada junta no Cobot. 

Ligue um cabo Ethernet [4] da caixa de controlo do Cobot a um computador.

No computador, altere a definição do adaptador para ativar a porta Ethernet. 

 

6

Para alterar as definições do adaptador, abra a página de definições [1] no computador, em seguida, clique em Rede e Internet [2] que abrirá a página do estado de rede.

Clique em Alterar opções do adaptador [3] e, em seguida, clique com o botão direito em Ethernet [4] e abra a janela de propriedades [5]. A partir daí, selecione a opção Protocolo de Internet Versão 4 (TCP/IPv4) [6] e clique em Ok. 

 

7

As definições de Ethernet estarão agora corretas. Abra uma janela do programa de navegação e digite o endereço IP do Cobot[1]. 

Nota: Este é o mesmo processo que ligar um portátil a um HRP-1/2/3. Para obter mais informações sobre como ligar ao Cobot através da Ethernet, consulte o vídeo na página de Resolução de problemas HRP na secção Ligação e deslocamento manual do robô Haas. 

8

Descarregue a HRTool através daHBC. Na secção Serviço da HBC, navegue até Utilitários > Documentos e software > 01 Software de controlador > 01 Controlador de próxima geração > 10 Software do Cobot > HRTool. zip.

Descompacte a pasta e navegue até HRToolsMaind.exe.

Insira o endereço IP do Cobot encontrado no separador Sistemas.  Clique em Definir.

Vá para o separador Configuração na HRTool.

Clique em "obter" para ver os valores reais e teóricos do codificador. 

Clique em "definir" para definir os valores teóricos do codificador para os valores reais. Este passo define a posição atual do Cobot como a sua nova posição de início. 

9

Certifique-se de que os valores reais e teóricos do codificador de cada junta correspondam. 

NOTA: Se os valores não corresponderem, pressione "Definir" novamente. 

Security Risk Level

1

IMPORTANTE: Certifique-se de que realiza uma avaliação de risco adequada e de que cumpre todos os requisitos de segurança apropriados. 

2

Com base na avaliação de risco, defina o nível de risco de segurança apropriado no anexo de aprendizagem do Cobot. Navegue até Config > Restrições gerais e toque no nível de risco de segurança desejado [1] de 0 a 5.

Use o código  "admin" na verificação de segurança para alterar o nível de segurança.

NOTA: Quando o nível de risco de segurança for mais baixo, o robô terá uma velocidade máxima, força, etc. mais baixos. Quando o nível de risco de segurança for mais elevado, o robô terá uma velocidade máxima, força, etc. mais elevadas. 

Este nível de risco de segurança irá calcular a força máxima permitida, velocidade, potência, dinâmica, velocidade do cotovelo e força do cotovelo [2] que o Cobot irá suportar antes do Alarme 9150.10017 Erro de paragem de colisão ser acionado. 

IMPORTANTE: A velocidade programada do robô não pode ser superior à velocidade permitida do nível de risco de segurança. 

NOTA: Para obter mais informações sobre alarmes, consulte o Guia de Resolução de Problemas do Cobot Haas. 

Activation

1

Transfira e carregue os ficheiros de configuração iniciando sessão no PORTAL HAAS SERVICE.

Transfira os ficheiros de configuração frontal/lateral da opção de automatização de segurança.

Carregue o ficheiro de patch de configuração de opção para o controlo. Consulte o procedimento CONTROLO DE PRÓXIMA GERAÇÃO - FICHEIRO DE CONFIGURAÇÃO - DOWNLOAD/LOAD.

2

Vá a Parâmetros > Funcionalidades > Robô para verificar se a funcionalidade do robô apareceu na parte inferior.

3

Prima [CURRENT COMMANDS].

Vá para o separador Dispositivos>Robô>Configuração [1].

Prima [E-STOP].

Prima [F1] para ligar o robô[2].

Da primeira vez que ligar um robô a uma máquina, a funcionalidade do robô terá de ser desbloqueada. Esta janela pop-up mostra a versão atual do software da máquina, o endereço mac do robô e um código gerado. Introduza esta informação no HBC para receber o código de desbloqueio.

4

No HBC, vá para o separador Serviço [1].

No lado esquerdo do ecrã, clique em Ativações [2] e, em seguida, selecione Instalação do Cobot [3] para iniciar o processo para obter o código de desbloqueio do Cobot.

O primeiro passo é introduzir o número de série da máquina [4] e o número de série do Cobot [5] nos campos na HBC.

Depois de inserir as informações corretas, pressione Próximo [6] no canto inferior direito e continue pelos passos até receber o código de desbloqueio.

Nota: Certifique-se de que está no separador Instalação do Cobot [3] e não no separador Instalação do robô. A instalação do robô só é utilizada para os Pacotes de Robô Haas. A utilização da instalação do robô para os Cobots Haas resultará num código de desbloqueio inválido.

5

Introduza o número de série Haas do Cobot[1] e o código de desbloqueio para ligar o robô à máquina. 

 Nota: Este passo só pode ser concluído por um técnico de assistência HFO.

 Nota: a máquina precisa de ser ativada antes de o Cobot ser ativado. Siga o procedimento Ativação da máquina/Extensão de tempo - NGC .

Quando o robô tiver estado ligado à máquina, deverá aparecer uma mensagem a amarelo a dizer  “Ativação do robô bem sucedida” na parte inferior do ecrã da Haas.

6

Liberte o botão de [E-STOP] e prima RESET para desligar os alarmes.

Prima o botão [HANDLE JOG]. 

Prima o botão [CURRENT COMMANDS]  e vá para o separador Dispositivos > Robô > Deslocamento.

   Nota: O robô no modo de configuração só pode ser deslocado enquanto  F2  RJH é pressionado. Veja a secção Modo Configuração/Execução abaixo.

No manípulo de deslocamento manual toque no botão Articulação para entrar nas Coordenadas das Articulações.

Desloque o robô para uma localização acessível para instalar os dispositivos da pinça.

Desloque J6 para a posição 0.0000. O orifício de localização deve estar centrado no topo.

Nota: Prima [E-STOP] antes de trabalhar no robô.

Gripper Installation

1

Desligue o ar da máquina rodando a válvula no armário Ar/Lubrificação e puxe a válvula de alívio de pressão para libertar o ar do sistema.

2

Desloque o robô para que possa aceder facilmente à junta de extremidade. Isto permitirá uma instalação mais fácil do conjunto das pinças.

Instale a placa de montagem da pinça [1] na junta final do Cobot utilizando os 4 SHCS e anilhas [2]. 

Nota: Certifique-se de que a placa de montagem tem a orientação correta ao instalá-la. A placa de montagem deve ser alinhada de modo que o conector elétrico [3] esteja na parte superior do suporte, como mostrado na imagem. 

Nota: Há um furo extra na face da junta final. Este orifício é ligeiramente maior do que os 4 orifícios de fixação e não deve ser utilizado para montar as pinças.

3

Instale o conjunto de pinças HC5 [1] na placa de montagem da pinça utilizando os 2 SHCS e anilhas [2].

Certifique-se de que os encaixes da tubo de ar [3] estão orientados para a parte superior da placa de montagem, como mostrado na imagem.

4

Encaminhe as linhas de ar (x2) da pinça para o encaixe com o mesmo código de cor no conjunto do solenoide de ar duplo. 

Fixe as linhas de ar enrolando-as na conduta do cabo. Utilize as correias de velcro para fixar a conduta do cabo ao Cobot. Certifique-se de que existe folga suficiente para que os cabos não sejam distendidos quando o Cobot estiver totalmente estendido.

Insira a tubo de ar de entrada no encaixe do solenoide usado [1]. 

Certifique-se de que a ficha está instalada no encaixe do solenoide não utilizado [2]. 

Verification

Teste a paragem de emergência:

  • Prima cada botão de PARAGEM DE EMERGÊNCIA localizado no anexo Haas, RJH-XL e anexo de aprendizagem do Cobot. Certifique-se de que a máquina gera o alarme 107 PARAGEM DE EMERGÊNCIA.   Se o botão de PARAGEM DE EMERGÊNCIA não gerar um107 PARAGEM DE EMERGÊNCIAO alarme verifique a cablagem. Carregue os ficheiros de configuração mais recentes para ativar o RJH-XL.

Teste o dispositivo de segurança do robô:

Certifique-se de que existe uma paragem de emergência ou ícone acionado por cortina de luz no anexo Haas quando o dispositivo de segurança do robô é acionado. 

  • Barreira - Insira a chave no interbloqueio e verifique se as duas luzes LED vermelhas na frente do interbloqueio estão DESLIGADAS. Retire a chave do interbloqueio, verifique se as duas luzes LED vermelhas estão LIGADAS. 
  • Digitalizador de área - Entre no campo de proteção, verifique se o LED vermelho se acende no digitalizador de área. Saia do campo de proteção, verifique se o LED verde se acende.
  • Cortina de luz - Interfira com os feixes da cortina de luz, verifique se o ícone acionado da cortina de luz aparece no anexo Haas. Prima[RESET]. Saia dos feixes da cortina de luz e verifique se nenhum ícone aparece no anexo Haas. 

NOTA: Se o ícone acionado pela cortina de luz não aparecer, verifique a fiação, alinhamento e definição de fábrica: 2191 [694:] O TIPO DE CORTINA DE LUZ está definido para LC_TYPE_1.

Testar o funcionamento das pinças:

  • Verifique se ambas as pinças fixam e desapertam corretamente.
  • Prima o botão [CURRENT COMMANDS]  e vá para o separador Dispositivos > Robô > Deslocamento .
  • Prima [F2] para apertar/desapertar a pinça de acabamento.
  • Prima [F3] para apertar/desapertar o fixador da garra.

Testar o manípulo de deslocamento.

  • Desbloqueie o manípulo de deslocamento remoto
  • Prima o botão [HANDLE JOG] . 
  • Prima o botão [CURRENT COMMANDS]  e vá para o separador Dispositivos > Robô > Deslocamento .
  • No manípulo de deslocamento manual, prima o botão Articulação para entrar nas Coordenadas das Articulações.
  • Desloque o robô para um local seguro.

IMPORTANTE: Se aparecer uma mensagem de aviso amarela a dizer "Ative a cortina de luz ou a segurança da célula" ao tentar deslocar o robô, verifique se o parâmetro de segurança foi aplicado recarregando os ficheiros de configuração do HBC. 

Verificar o modo de execução segura

Todas as máquinas CNC Haas estão equipadas com um interruptor de chave na lateral do controlador para bloquear e desbloquear o modo de configuração. O robô terá os seguintes comportamentos, dependendo do modo selecionado. 

  • Quando o controlador Haas está no modo de Execução, o modo 1, acionar o dispositivo de segurança do robô interrompe todo o movimento. Este movimento não pode ser iniciado até que o dispositivo de segurança do robô já não seja acionado.
  • Quando o controlador Haas está no modo de Configuração, modo 2, movimento limitado de velocidade, tal como o deslocamento de um eixo do robô pode ser executado para programar o percurso de movimento de um robô, recolher a posição, definir o ponto central da ferramenta de um robô, (um desvio), carregar e recolher peças do spindle ou suporte de peças na máquina, etc. O percurso programado também poderá ser executado lentamente para provar o percurso programado do robô. O robô no modo de configuração só pode ser deslocado enquanto o botão F2 RJH estiver premido.

Haas Robot - Quick Start Guide

Depois de instalar o robô, configure um trabalho seguindo o procedimento abaixo.

Robô Haas - Guia de iniciação rápida

Disable the Robot

Para desativar o robot para operar a máquina em modo autónomo. Prima [DEFINIÇÃO]. Altere as seguintes definições:

  • 372 Tipo de carregador de peças para 0: NENHUM
  • 376 Cortina de luz ativada para Desligado