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Haas Cobot 5 (HC5) - CL - Instalación - AD0761

4.2 CL - Instalación

Last updated: 04/04/2024

Haas Cobot 5 (HC5) - CL - Instalación

AD0761

Revisión C - 09/2025

Introduction

Este procedimiento le indica cómo instalar el Cobot 5 de Haas (HC5).

 Nota: la célula de trabajo diseñada por Haas, formada por una máquina CNC y un robot, se ha evaluado en cuanto a su conformidad con los requisitos de la CE. Los cambios o variaciones en el diseño de las celdas Haas deben evaluarse para determinar el cumplimiento de las normas aplicables y son responsabilidad del usuario/integrador.

Requisitos de la máquina:

  • Versión 100.24.000.1001 o superior
  • Versión HR5.51H.16.beta.20231213.zip o versiónHR6.4.9.tmp20240919.zip
  • Máquinas CL-1 
    • Puerta automática Haas
      Nota: El CL-1 solo es compatible con la opción de carga frontal.
    • Nota: Las máquinas CL-1 sin transformador requerirán un cable divisor que debe solicitarse para los Cobots que se instalen en campo. El cable divisor se puede solicitar como 93-5067.
  • Placa PCB de E/S 34-349xB o posterior
  • VOLANTE DE AVANCE REMOTO - XL 93-1000610 PANTALLA LCD TÁCTIL DEL VOLANTE DE AVANCE REMOTO (RJH-XL)

Requisitos de la herramienta:

  • Destornillador de cabeza plana mini
IMPORTANTE:  Para obtener más información directamente sobre el Cobot Hans, consulte el Manual de funcionamiento del robot Haas para el software Elfin.

Hay 3 escenarios en los que se puede instalar la opción de cobot en una máquina Haas:

  1. La opción de cobot se pidió al mismo tiempo que la máquina. Tanto el cobot como la máquina se están instalando juntos.
  2. La opción de cobot se pide para que se pueda instalar en una máquina previamente instalada.
  3. La opción de cobot se instaló anteriormente en una máquina, pero ahora se moverá a una máquina Haas diferente.

En los escenarios 2 y 3, las piezas adicionales deberán pedirse con el número de serie de la máquina Haas. Consulte las tablas siguientes para ver qué piezas se necesitan en los diferentes escenarios.

Escenario 1: el cobot y la máquina se piden e instalan juntos

Componente Referencia Descripción
NO ES NECESARIO PEDIR PIEZAS ADICIONALES CUANDO EL COBOT Y LA MÁQUINA SE PIDEN JUNTOS

Escenario 2: se está instalando el cobot en campo en una máquina Haas existente

Componente Referencia Descripción
COMPRUEBE SI LA MÁQUINA HAAS YA TIENE ESTAS CARACTERÍSTICAS Y PARÁMETROS ANTES DE REALIZAR EL PEDIDO
Parámetro de desbloqueo de la característica del robot 93-1001031 El kit activa la función de robot en la máquina Haas. Para comprobar si necesita este kit, vaya a la  pestaña Características en el control Haas y compruebe si la opción Robot está resaltada. Este kit no incluye ninguna pieza física.
Parámetros de seguridad del tipo de carga 93-1000997 Parámetros de seguridad de la automatización frontal: el  kit es necesario cuando el cobot va a cargar piezas a través de la puerta frontal de la máquina Haas. Este kit no incluye piezas físicas y la opción de puerta automática tendría que comprarse e instalarse por separado.
O  
93-1000996 Parámetros de seguridad de automatización lateral: el  kit es necesario cuando el cobot va a cargar piezas a través de la ventana lateral de la máquina Haas. Este kit no incluye piezas físicas y la opción de ventana automática tendría que comprarse e instalarse por separado.

Escenario 3: el cobot se transfiere de una máquina a otra máquina Haas

Componente Referencia Descripción
Kit de integración de Cobot Consulte la Tabla de compatibilidad del kit de integración Se necesita un kit para instalar piezas en la máquina Haas para interactuar con el cobot. Esto incluye la caja de interfaz, los interruptores de la puerta, etc., así como el parámetro Característica de desbloqueo del robot. Este kit solo debe adquirirse al transferir un cobot a una nueva máquina Haas, ya que estas piezas normalmente se incluyen cuando se pide un cobot. 
Parámetros de seguridad del tipo de carga 93-1000997 Parámetros de seguridad de la automatización frontal: el  kit es necesario cuando el cobot va a cargar piezas a través de la puerta frontal de la máquina Haas. Este kit no incluye piezas físicas y la opción de puerta automática tendría que comprarse e instalarse por separado.
O  
93-1000996 Parámetros de seguridad de automatización lateral: el  kit es necesario cuando el cobot va a cargar piezas a través de la ventana lateral de la máquina Haas. Este kit no incluye piezas físicas y la opción de ventana automática tendría que comprarse e instalarse por separado.
Dispositivo de seguridad 08-1899 Kit de cortina de luz de varios lados: el kit es necesario si el dispositivo de seguridad NO se  va a transferir desde la primera máquina y la segunda máquina Haas necesita su propio dispositivo de seguridad. Este kit crea una barrera protectora de 4 lados.
O  
08-1948 Kit de cortina de luz de 5 lados: el kit es necesario cuando el dispositivo de seguridad NO se  va a transferir desde la primera máquina y la segunda máquina Haas necesita su propio dispositivo de seguridad. Este kit crea una barrera protectora de 5 lados.
O  
08-1987 Kit de escáner de área láser: se necesita el  kit cuando el dispositivo de seguridad NO se  va a transferir desde la primera  máquina y la segunda máquina Haas necesita su propio dispositivo de seguridad. Este lector de área tiene una distancia de detección de 4 metros.

Machine Setup

1

Instale el sensor de puerta completamente abierta [1]. Instale el sensor en el cilindro de aire de la puerta automática [2]. Este cable del sensor se puede tender a lo largo del interior del cerramiento hasta el conducto cerca de la parte posterior de la máquina. A continuación, el cable se puede tender hasta el armario de control como se muestra en la imagen [3].

Consulte el siguiente paso sobre dónde conectar el cable de puerta completamente abierta al armario de control.

Nota: Consulte CL - Instalación de la puerta automática para obtener más información sobre cómo se instala la puerta automática.

2

Conecte el otro extremo del cable a la entrada Puerta abierta RRI de la PCB SIO P27. 

NOTA: Asegúrese de que la luz de la máquina esté apagada. 

Cobot Installation

1

Verifique que el Cobot y su caja de control sean del mismo conjunto que coincida con los números de serie que coincidan.

Hay una etiqueta blanca con el número de serie de Haas [1]. Asegúrese de que estos sean los mismos en ambas cajas.

Hay una etiqueta circular amarilla con un número de identificación [2]. Asegúrese de que estos sean los mismos en ambas cajas.

2

Instale el soporte de montaje de la base en el cerramiento de la máquina utilizando los tornillos de cabeza redonda suministrados.

Inserte 2 tornillos de cabeza redonda en los agujeros roscados [1] del cerramiento de la máquina. 

 Nota: Levante la puerta de la máquina y fije los tornillos de la tapa del botón con las contratuercas suministradas, como se muestra en [3].

Instale los dos tornillos inferiores de cabeza redonda que se fijarán en dos tuercas PEM [2].

3

Instale el soporte de montaje en ángulo [1] con los 4 tornillos de cabeza redonda del kit de integración.

Nota: Asegúrese de que el soporte de montaje en ángulo esté orientado como se muestra en la imagen. 

Instale la pata de soporte utilizando 3 tornillos de cabeza redonda [2]. 

Una vez fijado, baje el pie ajustable hasta que llegue al suelo. Este soporte mantendrá el Cobot estable durante los movimientos.

4

Fije el soporte de la mesa de piezas [1] al soporte de montaje instalado en el paso anterior utilizando el 4 FBHCS [2]. Utilice un nivel de burbuja para verificar que la mesa de piezas esté asentada aproximadamente nivelada.

Fije la plantilla de piezas [3] al soporte de la mesa de piezas con el 4 BHCS [4].

5

El siguiente paso está destinado a cortar piezas de material más largas.

Coloque los seis espaciadores suministrados [1] y apile las dos plantillas [2] del kit encima de ellos.

Nota: Asegúrese de que las plantillas estén orientadas como se muestra en la imagen.

Fije la plantilla de piezas [3] al soporte de la mesa de piezas utilizando el 4 BHCS.

6

Retire el Cobot de la caja de envío. 

Instale el Cobot en la parte superior del soporte de montaje en ángulo con los 6 SHCS [1].

IMPORTANTE: El Cobot pesa unas 35 libras y debe elevarse con un dispositivo que pueda levantar ese peso de forma segura. 

7

Coloque la caja de  control del Cobot [1] directamente debajo del soporte de montaje [2] y la mesa de piezas [3]. Esto garantizará que haya suficiente holgura en los cables para la instalación eléctrica.

8

Dentro del embalaje del Cobot, hay una bolsa pequeña [1] llena de piezas de repuesto que incluyen: 

  • Fusible
  • Tornillos (x2)
  • Llaves de la caja de control

Hay una bolsa mediana [2] con un conector M12 adicional. Este cable se puede utilizar para configurar entradas y salidas para el módulo de E/S final. 

Hay una bolsa de gran tamaño [3] llena de papeles y una memoria USB descargada con el software Cobot.

Asegúrese de guardar estas piezas de repuesto en un lugar seguro para su uso futuro. 

Robot Electrical & Air - Installation

 PELIGRO: Trabajar con los servicios eléctricos necesarios para las máquinas CNC es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones graves o la muerte.

Antes de conectar los cables de línea al CNC:

  • Apague toda alimentación de la máquina en la fuente.
  • Realice un procedimiento de bloqueo-señalización (LOTO) para asegurarse de que la alimentación permanezca apagada durante el servicio.
  • Verifique que la alimentación se haya desconectado utilizando un detector de tensión de CA en todas las líneas entrantes.

Si no está seguro de cómo desconectar la alimentación de forma segura o realizar los procedimientos de LOTO:

  • No continúe.
  • Póngase en contacto con personal cualificado u obtenga la asistencia adecuada antes de continuar.

Si no se siguen estas precauciones, podrían producirse descargas eléctricas, daños en el equipo o lesiones mortales.

 Precaución: antes de comenzar cualquier trabajo dentro del armario de control, la luz indicadora de alta tensión del regulador tipo vector/suministro de alimentación de 320 V debe haber estado apagada durante al menos 5 minutos. Este período de espera garantiza que la tensión residual se haya disipado y reduce el riesgo de descargas eléctricas.

Algunos procedimientos de servicio implican componentes eléctricos de alto riesgo y pueden plantear lesiones graves o peligros de muerte. Los técnicos no deben intentar ningún procedimiento a menos que entiendan perfectamente los pasos implicados y los riesgos asociados.

Si hay alguna duda con respecto a un procedimiento, póngase en contacto con su Haas Factory Outlet (HFO) para disponer de un técnico de servicio cualificado.

1

Conecte la caja de interfaz a la máquina Haas:

La caja de interfaz de dispositivos de seguridad del robot 32-9018 tiene soportes magnéticos para fijar a la cubierta metálica de la máquina. Monte la caja de interfaz [1] cerca del armario de control para que los cables puedan alcanzar.

Tienda el cable a través de la parte inferior del armario eléctrico.

NOTA: Para obtener información sobre la actualización de la caja de interfaz a la caja de interfaz de dispositivos de seguridad del robot, consulte Caja de interfaz de dispositivos de seguridad del robot - Instalación - AD0703. 

2

Conecte la caja de interfaz al armario de control de Haas:

Conecte el cable 33-8562C Bloque de terminales de PARADA DE EMERGENCIA a TB-1B[1] y conecte el bloque de terminales de modo de configuración a TB-3B[1] en la PCB SIO.  

Conecte los relés de usuario en K9 y K10 [2].

Verifique que el puente de derivación esté en JP1 en la PCB SIO.

Conecte el cable etiquetado P1 SIO a P1 de la PCB SIO [3].

NOTA: Si la máquina tiene un regulador tipo vector Regen, desenchufe el cable 33-0634 FILTRO OV A PCB DE E/S P1 entre P1 SIO y enchúfelo en el conector FALLO DEL FILTRO OV en el cable 33-8562C. Si la máquina no tiene un regulador tipo vector Regen, no enchufe nada en el conector FALLO DEL FILTRO OV.

Conecte el cable RJ-45 [4] al adaptador de Ethernet a USB [5](33-0636).  Conecte el extremo del conector USB al puerto superior J8 de la PCB Maincon. Agregue un filtro de ferrita [6] al adaptador USB.

Monte el suministro de alimentación de 24 VCC [7] en el lado izquierdo del armario de control y enchúfelo en el conector etiquetado 24 V PS en el cable 33-8562C. Conecte el cable 33-1281 [8] al suministro de alimentación de 24 VCC [7] y enchúfelo a P3 en la PCB PSUP. 

3

Dentro de la caja de control del Cobot, instale la pieza del cable de señal del robot 33-1272. Para ello, retire el conector de seguridad [1] de la caja de  control del Cobot para instalar los cables de diferentes colores en su  ubicación respectiva

Cables 33-1272 [2] que van al conector de seguridad:

  • Cable gris a la parte superior 24 V
  • Cable rojo a la parte inferior 24 V
  • Cable verde a EI0
  • Cable marrón a EI1
  • Puente de derivación [3] de SA0 a SA1
  • Puente de derivación  [4] de SB0 a SB1

 NOTA: El resto de los cables no se utilizan. Asegúrese de atar los cables sobrantes no utilizados. 

4

Importante: Después de instalar todos los cables del cable de señal del robot 33-1272. Asegúrese de que el fusible [1] permanezca instalado en todo momento para proteger la caja de control del Cobot.

5

Conecte el Cobot a la caja de interfaz:

Conecte el cable Ethernet RJ45 [1] desde la caja de  control de Cobot a la caja de interfaz. Agregue un filtro de ferrita [2] al cable RJ-45.

Conecte el cable de señal del robot [3] desde la caja de control del robot a la caja de interfaz. 

Conecte el cable de  alimentación del Cobot de 120 VCA [4] a la fuente de alimentación externa. 

Conecte el cable de alimentación del robot [5] desde la caja de control al Cobot.

Conecte el cable colgante de aprendizaje [6] desde la caja de control al colgante de aprendizaje. 

NOTA: Para obtener más información sobre la instalación de la valla de enclavamiento, el lector de área o la cortina de seguridad, consulte la sección Dispositivo de seguridad del robot a continuación.

6

Asegúrese de que el volante de avance remoto esté instalado en la máquina.

NOTA: Para obtener más información sobre la instalación del RJH-XL, consulte Volante de avance remoto - Táctil grande (RJH-XL) - Instalación - AD0533. 

7

Los pasos del 7 al 9 son instrucciones de cableado y enrutamiento de manguera para los amarres neumáticos. Consulte la sección de instalación de amarres más abajo en esta página para la instalación mecánica.

Instale el conjunto de solenoide de aire doble [1] en el costado de la abrazadera de montaje [2] dejando suficiente holgura a las líneas aéreas. Asegúrese de que está en una posición donde no va a interferir con el Cobot o los operadores que trabajan alrededor de la máquina. Dirija la línea de aire [3] por debajo de la máquina hacia el armario CALM [4] como se muestra.

8

Dentro del armario CALM, retire un tapón de uno de los puertos del colector CALM e instale la válvula de comprobación [1] (58-1863) en el conector del puerto. Dirija la línea de aire de entrada [2] desde el conjunto de solenoide de aire dual (del paso anterior) hacia el armario CALM y conecte la línea de aire a la válvula de comprobación.

ENCIENDA el suministro de aire de la máquina.

9

Asegúrese de APAGAR la caja de control [1].

Conecte el cable del solenoide del conjunto del solenoide de aire dual [2] al Salida digital en la caja de control del cobot [3]. Retire el conector de la caja de control del Cobot.

10

Instale los cables de diferentes colores en sus respectivas ubicaciones:

  • Cable negro/blanco en 0V
  • Cable negro en DO0
  • Cable naranja/blanco en 0V
  • Cable naranja en DO1
  • Cable rojo/blanco en 0V
  • cable rojo en DO2
  • Cable marrón/blanco en 0V
  • Cable marrón en DO3

Encienda la caja de control.

Robot Safety Device

IMPORTANTE: NO OPERE EL ROBOT HASTA QUE HAYA CONFIGURADO Y PROBADO CORRECTAMENTE EL FUNCIONAMIENTO DEL DISPOSITIVO DE SEGURIDAD.

Cortina de luz:

Los paquetes de Cobot vienen con el emisor y receptor de cortina de luz como dispositivo de seguridad predeterminado. Siga el procedimiento siguiente para la instalación de la cortina de luz: 

Instalación de la cortina de luz

NOTA: Si se pidió el lector de área o el kit Machine Ready HC10, también habrá un emisor y receptor de cortina de luz 1M. Estos vienen con todos los Cobots. 

Escáner de área:

Si la máquina viene equipada con la opción de escáner de área, se debe instalar el escáner de área y configurarlo para el espacio. Siga el procedimiento siguiente para la instalación: 

Instalación del escáner de área

First Power-UP

1

Encienda la máquina Haas. 

Encienda el Cobot girando el interruptor de alimentación [1].

Encienda el colgante de aprendizaje del Cobot pulsando el círculo [2]. 

Asegúrese de que [E-STOP] [3] en el colgante de aprendizaje del Cobot esté liberado en todo momento. 

Para cambiar el idioma, haga clic en el menú desplegable de idioma. Elija EN para inglés. Para confirmar este cambio de ajuste, el colgante de aprendizaje del Cobot abrirá una ventana emergente que pedirá el nombre de usuario y la contraseña. 

Introduzca "admin" para el nombre de usuario y la contraseña. 

2

Nota: El colgante de aprendizaje del Cobot abrirá una ventana emergente que pedirá el nombre de usuario y la contraseña. Para iniciar sesión en el colgante de aprendizaje, utilice estas credenciales:

  • Nombre de usuario = admin
  • Contraseña = admin

Entre en modo Ejecución. Pulse Habilitar. 

Entre en modo de avance [1].

Mueva cada articulación a su ubicación cero con los botones Mover cero [2]. 

3

Una vez que el robot esté en su ubicación cero, verifique que las líneas hash [1] estén alineadas a ambos lados de cada articulación del Cobot. 

 IMPORTANTE: Si alguna línea hash de la articulación [1] no está alineada, desplace la articulación específica en consecuencia hasta que todas las líneas hash [1] estén alineadas. Esta posición se establecerá en el siguiente paso como la nueva posición cero del Cobot.  

Conecte un cable Ethernet [2] desde la caja de control Cobot a un ordenador.

En el ordenador, cambie la configuración del adaptador para habilitar el puerto Ethernet. 

Nota: Consulte los siguientes pasos para obtener ayuda sobre cómo cambiar la configuración del adaptador.

4

Para cambiar la configuración del adaptador, abra la página de configuración [1] en el ordenador, luego haga clic en Red e Internet [2] que abrirá la página de estado de la red.

Haga clic en Cambiar opciones del adaptador [3], luego haga clic derecho en Ethernet [4] y abra la ventana de propiedades [5]. Desde allí, seleccione la opción Protocolo de Internet versión 4 (TCP/IPv4) [6] y haga clic en OK. 

 

5

La configuración de Ethernet ahora será correcta. Abra una ventana del navegador web y escriba la dirección IP del Cobot [1]. 

Nota: Este es el mismo proceso que conectar un ordenador portátil a un HRP-1/2/3. Para obtener más información sobre cómo conectarse al Cobot a través de Ethernet, consulte el vídeo en la página HRP-Solución de problemas que está en la sección Conexión y avance del robot Haas. 

6

Descargue HRTool a través de HBC. En la sección Servicio de HBC, vaya a Utilidades >Documentos y software >01 software de control >01 Control de próxima generación >Software de Cobot 10 >HRTool.zip.

Descomprima la carpeta y vaya a HRToolsMaind.exe.

Introduzca la dirección IP del Cobot que se encuentra en la pestaña Sistemas.  Haga clic en Establecer. 

Vaya a la pestaña Configuración en HRTool.

Haga clic en "Obtener" para ver los valores reales frente a los valores teóricos del codificador. 

Haga clic en "establecer" para establecer el valor teórico a los valores reales del codificador. Este paso establece la posición actual del Cobot como su nueva posición de origen. 

7

Asegúrese de que los valores reales y teóricos del codificador de cada articulación coincidan. 

NOTA: Si los valores no coinciden, vuelva a pulsar "Establecer". 

8

En el colgante de aprendizaje, vaya a Sistema [1] y luego a Actualizar sistema. 

Confirme que el firmware del Cobot [2] es:

  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip
  • HR6.4.9.tmp.20240919.zip

NOTA: La versión de firmware HR6.4.9.tmp.20240919.zip es compatible con cobots de todos los tamaños.

Consulte la sección Cobot Haas - Mantenimiento para obtener el procedimiento de actualización del firmware. 

9

Encienda el CNC Haas.

Efectúe el retorno a cero de todos los ejes.

Inserte la llave USB de servicio. Entre en Modo de servicio.

Vaya a la pestaña Parámetros > Fábrica. Cambie lo siguiente:

  • 1278 [1278:] Parada de emergencia de robot listo activada a VERDADERO
  • 2191 [694:] TIPO DE CORTINA DE SEGURIDAD a LC_TYPE_1
  • 2194 [:] Habilitar interruptor de puerta frontal totalmente abierta a  VERDADERO

Nota: En las máquinas con versión de software 100.20.000.1010 o superior se debe cambiar el siguiente parámetro:

  • 2192 [:] Umbral de disparador de cortina de seguridad a 0

Pulse [SETTING].

Establezca la configuración:

  • 372 Tipo de cargador de piezas en 3: Robot.
  • 376 Cortina de seguridad habilitada a Encendido

 

10

En el colgante Haas, presione [CURRENT COMMANDS].

Vaya a la pestaña Dispositivos>Robot>Avance. Cambie lo siguiente:

  • Velocidad de avance máxima a 7,9 in/s

 Nota: Los incrementos de avance en el RJH son un porcentaje de este valor de velocidad máxima. Para disminuir la distancia que recorre el robot de cada rueda de avance, debe cambiar su velocidad de avance máxima  a un valor más bajo.

Vaya a la pestaña Configuración. Cambie lo siguiente:

ADVERTENCIA: Si se establece este valor incorrectamente, el brazo del robot no se moverá correctamente. 
 
  • Número de amarres al número de amarres.
  • Salida de sujeción del amarre de material en bruto a 1.
  • Salida de liberación del amarre de material en bruto  a 2.
  • Retardo de sujeción del amarre de material en bruto a la duración de sujeción/liberación en segundos.
  • Tipo de sujeción del amarre de material en bruto a D.E./D.I..
  • Salida de sujeción del amarre de acabado  a 3.
  • Salida de liberación del amarre de acabado  a 4.
  • Retardo de sujeción del amarre de acabado a la duración de sujeción/liberación en segundos.
  • Tipo de sujeción del amarre de material en bruto a D.E./D.I..

Security Risk Level

1

IMPORTANTE: Realice una evaluación de riesgos adecuada y asegúrese de cumplir los requisitos de seguridad pertinentes. 

2

Basándose en la evaluación de riesgos, establezca el nivel de riesgo de seguridad adecuado en el colgante de aprendizaje de Cobot. Vaya a Configuración >Restricciones generales y toque el nivel de riesgo de seguridad deseado [1] de 0 a 5.

Utilice el  código "admin" en la verificación de seguridad para cambiar el nivel de seguridad.

NOTA: Cuando el nivel de riesgo de seguridad es inferior, el robot tendrá una velocidad máxima, fuerza, etc. más bajas. Cuando el nivel de riesgo de seguridad es mayor, el robot tendrá una velocidad máxima, fuerza, etc. más altas. 

Este nivel de riesgo de seguridad calculará la fuerza, velocidad, potencia, impulso, velocidad del codo y fuerza del codo máximas permitidas [2] que el Cobot soportará antes de que se active la alarma 9150.10017 Error de parada de colisión. 

IMPORTANTE: La velocidad programada del robot no puede ser mayor que la velocidad permitida del nivel de riesgo de seguridad. 

NOTA: Para obtener más información sobre las alarmas, consulte Cobot Haas - Guía de solución de problemas. 

Activation

1

Vaya al portal HAAS SERVICE y descargue y cargue los archivos de configuración.

Descargue los archivos de configuración frontal/lateral de la opción de automatización de seguridad.

Cargue el archivo de parches de configuración de opciones en el control. Consulte el procedimiento CONTROL DE PRÓXIMA GENERACIÓN - ARCHIVO DE CONFIGURACIÓN - DESCARGA/CARGA. 

2

Vaya a Parámetros > Características > Robot para verificar que la característica del robot ha aparecido en la parte inferior.

3

Pulse[CURRENT COMMANDS].

Vaya a la pestaña Dispositivos>Robot>Configuración [1].

Pulse [E-Stop].

Pulse [F1]para conectar el robot [2].

La primera vez que conecte un robot a una máquina, la característica del robot deberá desbloquearse. Esta ventana emergente muestra la versión de software actual de la máquina, la dirección mac del robot y un código generado. Introduzca esta información en HBC para recibir el código de desbloqueo.

4

En HBC, vaya a la pestaña Servicio [1].

En el lado izquierdo de la pantalla, haga clic en Activaciones [2] y, a continuación, seleccione Instalación del Cobot [3] para iniciar el proceso y obtener el código de desbloqueo del Cobot.

El primer paso es introducir el número de serie de la máquina [4] y el número de serie del Cobot [5] en los campos de HBC.

Una vez que haya introducido la información correcta, pulse Siguiente [6] en la esquina inferior derecha y continúe con los pasos hasta que reciba el código de desbloqueo.

Nota: Asegúrese de estar en la pestaña Instalación del Cobot [3] y no en la pestaña Instalación del robot. La instalación del robot solo se utiliza para los paquetes del robot Haas. El uso de la instalación del robot para los Cobots Haas dará lugar a un código de desbloqueo no válido.

5

Introduzca el número de serie Haas del Cobot [1] y el código de desbloqueo para conectar el robot a la máquina. 

 NOTA: Este paso solo puede realizarlo un técnico de servicio de HFO.

 Nota: La máquina debe activarse antes de activar el Cobot. Siga el  procedimiento de Activación de la máquina/Ampliación de tiempo - NGC .

Cuando el robot se haya conectado con la máquina, debe aparecer un mensaje amarillo que dice Activación del robot exitosa en la parte inferior de la pantalla Haas.

6

Libere la [E-STOP] y pulse RESTABLECER para borrar la alarma. 

Pulse el[HANDLE JOG] botón. 

Pulse [CURRENT COMMANDS]  y vaya a la pestaña Dispositivos > Robot > Avance.

 Note: El robot en el modo de configuración solo se puede manipular mientras se pulsa el botón F2 de RJH. Consulte la sección Modo de configuración/ejecución a continuación.

En el volante de avance remoto táctil, pulse el botón Articulada para entrar en Coordenadas articuladas.

Mueva el robot a una ubicación accesible para instalar los amarres.

Mueva J6 a la posición 0.0000. El agujero de ubicación debería estar centrado en la parte superior.

Nota: Pulse [E-STOP] antes de trabajar en el robot.

Gripper Installation

1

Apague el aire de la máquina girando la válvula en el armario de Aire/Lubricante y tire de la válvula de descarga de presión para liberar el aire contenido en el sistema.

2

Mueva el robot para que pueda acceder fácilmente a la articulación final. Esto facilitará la instalación del conjunto de amarres.

Instale la placa de montaje del amarre [1] en la articulación final del Cobot utilizando los 4 SHCS y las arandelas [2]. 

Nota: Asegúrese de que la placa de montaje tenga la orientación correcta al instalarla. La placa de montaje debe alinearse de manera que el conector eléctrico [3] esté en la parte superior del soporte como se muestra en la imagen. 

Nota: Hay un agujero adicional en la cara de la articulación final. Este orificio es ligeramente más grande que los 4 orificios de fijación y no debe utilizarse para montar los amarres.

3

Instale el conjunto de amarres individuales HC5 [1] en la placa de montaje de los amarres utilizando los 2 SHCS y las arandelas [2].

Asegúrese de que los accesorios de la manguera de aire [3] estén orientados hacia la parte superior de la placa de montaje como se muestra en la imagen.

4

Dirija las (x2) líneas de aire desde el amarre hasta el conector codificado del mismo color en el conjunto del solenoide de aire doble.

Asegure las líneas de aire envolviéndolas en un conducto para cables. Utilice las correas de velcro para fijar el conducto del cable al Cobot. Asegúrese de que haya suficiente holgura para que los cables no queden tensos cuando el Cobot esté completamente extendido.

Inserte la manguera de aire de entrada al conector del solenoide usado [1].

Asegúrese de que el enchufe esté instalado en el conector del solenoide no utilizado [2].

Verification

Pruebe la parada de emergencia:

  • Pulse cada botón de PARADA DE EMERGENCIA ubicado en el colgante Haas, RJH-XL y colgante de aprendizaje del Cobot. Asegúrese de que la máquina genere la alarma 107 EMERGENCY STOP .  Si el botón PARADA DE EMERGENCIA no genera una alarma 107 PARADA DE EMERGENCIA, verifique el cableado. Cargue los archivos de configuración más recientes para activar el RJH-XL.

Pruebe el dispositivo de seguridad del robot:

Asegúrese de que haya una E-STOP (PARADA DE EMERGENCIA) o un icono de cortina de luz en el colgante Haas cuando se active el dispositivo de seguridad del robot. 

  • Valla: Inserte la llave en la cerradura y verifique que las dos luces LED rojas de la parte delantera de la cerradura estén APAGADAS. Retire la llave de la cerradura, verifique que las dos luces LED rojas estén ENCENDIDAS. 
  • Escáner de área: Entre en el campo protector y verifique que se enciendan las luces LED rojas en el escáner de área. Salga del campo protector y verifique que se encienda el LED verde.
  • Cortina de luz:Interfiera los haces de luz de la cortina y verifique que aparezca el icono de cortina de luz activada en el colgante Haas. Pulse [RESET]. Salga de los haces de luz de la cortina y verifique que no aparezca ningún icono en el colgante Haas. 

NOTA: Si no se visualiza el icono de cortina de luz activada, verifique el cableado, el alineamiento y que el ajuste de fábrica 2191 [694:] TIPO DE CORTINA DE LUZ esté establecido en LC_TYPE_1.

Pruebe el funcionamiento de los amarres:

  • Verifique que ambos amarres sujeten y se liberen correctamente.
  • Pulse  [CURRENT COMMANDS]  y vaya a la pestaña Dispositivos > Robot > Avance 
    • .
  • Pulse [F2] para sujetar/liberar el amarre de acabado.
  • Pulse [F3] para sujetar/liberar el amarre de material en bruto.

Pruebe el volante de avance remoto:

  • Desacople el volante de avance remoto
  • Pulse el [HANDLE JOG] botón. 
  • Pulse  [CURRENT COMMANDS]  y vaya a la pestaña Dispositivos > Robot > Avance 
    • .
  • En el volante de avance remoto, pulse el botón “Articulares” para entrar en Coordenadas articulares.
  • Mueva el robot a una ubicación segura.

IMPORTANTE: Si aparece un mensaje de advertencia amarillo que dice "Active la cortina de seguridad o el seguro de celda" mientras intenta trabajar con el robot, verifique que se aplicó el parámetro de seguridad volviendo a cargar los archivos de configuración de HBC. 

Verificación de funcionamiento en modo seguro/ejecución

Todas las máquinas CNC Haas están equipadas con un interruptor de llave en el lateral del control colgante para bloquear y desbloquear el modo de configuración. El robot tendrá los siguientes comportamientos en función del modo seleccionado. 

  • Cuando el control Haas está en modo Ejecución, modo 1, al disparar el dispositivo de seguridad del robot se detienen todos los movimientos. Este movimiento no se puede iniciar hasta que ya no se active el dispositivo de seguridad del robot.
  • Cuando el control Haas está en modo Configuración, modo 2, se pueden realizar movimientos de velocidad limitada, como el avance de un eje del robot, para poder programar la trayectoria de movimiento del robot o la posición de recogida, establecer el punto central de la herramienta del robot, (un corrector), cargar y recoger piezas del husillo o del portapiezas de la máquina, etc. La trayectoria programada también se puede ejecutar lentamente para probar la trayectoria programada del robot. El robot en el modo de configuración solo se puede manipular mientras se pulsa el botón F2 de RJH.

Haas Robot - Quick Start Guide

Después de instalar el robot, configure un trabajo siguiendo el procedimiento descrito a continuación.

Robot Haas - Guía de inicio rápido

Disable the Robot

Para deshabilitar el robot y que la máquina funcione en modo autónomo. Pulse [SETTING]. Cambie los siguientes ajustes:

  • 372 Tipo de cargador de piezas a 0: Ninguno
  • 376 Cortina de seguridad habilitada a Apagado