Palvelujen aloitussivu Toimenpideohjeet Haas Cobot 5 (HC5) – CL – Asennus – AD0761

Haas Cobot 5 (HC5) – CL – Asennus – AD0761

4.2 CL – Asennus

Last updated: 04/04/2024

Haas Cobot 5 (HC5) – CL – Asennus

AD0761

Introduction

Nämä ohjeet näyttävät, miten Haas Cobot 5 (HC5) puretaan ja asennetaan. 

  Huomautus: Haasin suunnittelema työsolu, joka koostuu CNC-koneesta ja robotista, on arvioitu CE-vaatimusten mukaiseksi. Muutokset Haasin solurakenteeseen on arvioitava sovellettavien standardien mukaisuuden osalta, ja ne ovat käyttäjän/integraattorin vastuulla.

Koneen vaatimukset:

Työkaluvaatimukset:

  • Talttapäinen miniruuvimeisseli

 Huomautus: Katso myyntitilauksesta, mitä komponentteja tilaukseen sisältyy. Tilaukset riippuvat ostetuista vaihtoehdoista.

TÄRKEÄÄ:  Lisätietoja suoraan Hans Cobot -robotista on Elfin-ohjelmiston Hans Robot -käyttöoppaassa.

 

Haasin 5 KG:n kobottipakkaus edellyttää seuraavien komponenttien jälkiasennusta Haas-koneeseen:

OSANUMERO KUVAUS

Yksi näistä Cobot-integraatiopakkauksista ja turvaparametri:

93-1001057  Cobot-integraatiosarja, edestä ladattavan CL-1:n etupuoli

Vain93-1000997   etuautomaation turvaparametri

 Cobot-integrointisarja ja turvaparametri

Jokin näistä robotin turvalaitteista:

08-1899 Monipuolinen valoverhon HRP-sarja

08-1948 5-puolinen valoverhon HRP-sarja

08-1897 Laseralueskannerisarja

 Robotin turvalaite

Machine Setup

1

Asenna oven täysin auki -anturi [1]. Asenna anturi automaattisyötön ilmasylinteriin [2]. Tämä anturikaapeli voidaan reitittää kotelon sisäpuolta pitkin putkeen, joka on lähellä koneen takaosaa. Tämän jälkeen kaapeli voidaan reitittää ohjauskaappiin kuvan [3] mukaisesti.

Katso seuraavasta vaiheesta, mihin oven täysi auki -kaapeli kytketään ohjauskaappiin.

Huomautus: Katso lisätietoja automaattioven asentamisesta kohdasta CL – Automaattioven asennus.

2

Liitä kaapelin toinen pää SIO P27 RRI Ovi auki -tuloon.

HUOMAUTUS: Varmista, että koneen virta on POIS PÄÄLTÄ. 

Cobot Installation

1

Varmista, että Cobot  ja sen ohjausruutu ovat samasta yhteensopivasta sarjasta vastaavilla sarjanumeroilla.

Haas sarjanumerolla [1] on valkoinen tarra. Varmista, että nämä ovat samat molemmissa rasioissa.

Laitteessa on keltainen ympyrätarra, jonka tunnistenumero on [2]. Varmista, että nämä ovat samat molemmissa rasioissa.

2

Asenna jalustan kiinnike koneen koteloon mukana toimitetuilla kupukantaruuveilla.

Aseta 2 kupukantaruuvia konekotelon kierteitettyihin reikiin [1]. 

 Huomautus: Nosta koneen luukkua ja kiinnitä kupukantaruuvit mukana toimitettujen lukkomutterien avulla, kuten kuvassa [3].

Asenna kaksi kupukantaruuvia, jotka kiinnitetään kahteen PEM-mutteriin [2].

3

Asenna kulmakiinnitin [1] integrointisarjan neljällä kupukantaruuvilla.

Huomautus: Varmista, että kulma-asennuskiinnike on suunnattu kuvan mukaisesti. 

Asenna tukijalka käyttämällä kolmea kupukantaruuvia [2]. 

Kun se on kiinnitetty, laske säädettävää jalkaa, kunnes se saavuttaa lattian. Tämä tuki pitää Cobotin vakaana liikkeiden aikana.

4

Kiinnitä osapöydän kannatin [1] edellisessä vaiheessa asennettuun kiinnityskannattimeen käyttämällä neljää FBHC-ruuvia [2]. Käytä vatupassia varmistaaksesi, että osapöytä on suunnilleen vaakasuorassa.

Kiinnitä osamalli [3] osapöydän kiinnikkeeseen neljällä BHCS-ruuvilla [4].

5

Seuraava vaihe on tarkoitettu pidempien kappaleiden leikkaamiseen.

Aseta kuusi toimitettua välilevyä [1] ja pinoa kaksi mallia [2] sarjasta niiden päälle.

Huomautus: Varmista, että mallit on suunnattu kuvan mukaisesti.

Kiinnitä osamalli [3] osapöydän kannattimeen 4 BHCS:llä.

6

Poista Cobot kuljetuslaatikosta. 

Asenna Cobot kulmakiinnittimen  päälle kuudella SHCS-ruuvilla [1].

TÄRKEÄÄ: Cobot painaa noin 35 lbs   ja on nostettava laitteella, jolla voi turvallisesti nostaa kyseisen painon. 

7

Aseta Cobot- ohjauskotelo [1] suoraan kiinnitystelineen [2] ja osapöydän [3] alle. Tämä varmistaa, että kaapeleissa on riittävästi löysyyttä sähköasennusta varten.

8

Cobot-pakkauksen sisällä on pieni pussi [1], joka on täynnä varaosia, mukaan lukien: 

  • Sulake
  • Ruuvit (x2)
  • Ohjausrasian avaimet

Keskikokoinen pussi [2] on täytetty ylimääräisellä M12-liittimellä. Tätä kaapelia voidaan käyttää pääty-I/O-moduulin tulojen ja lähtöjen määrittämiseen. 

Suurikokoinen laukku [3] on täynnä papereita ja siinä on USB-muistitikku, jossa on ladattu Cobot-ohjelmisto.

Varmista, että pidät nämä varaosat turvallisessa paikassa tulevaa käyttöä varten. 

Robot Electrical & Air - Installation

 Varoitus: CNC-koneita ja niiden komponentteja huollettaessa tai korjattaessa on aina noudatettava turvallisuusohjeita. Tämä vähentää loukkaantumisvaaraa ja mekaanisia vahinkoja.

  • Aseta pääpiirikatkaisija asentoon  [OFF] .

 Vaara: Ennen kuin aloitat työtä ohjauskaapissa, korkeajännitteen merkkivalon kohdassa 320V Power Supply / Vector Drive on oltava ollut pois päältä vähintään 5 minuuttia.

Huoltomenettelyt voivat olla vaarallisia tai jopa hengenvaarallisia. ÄLÄ yritä tehdä menettelyä, jota et ymmärrä täysin. Jos sinulla on epäilyksiä jonkin toimenpiteen suorittamisesta, ota yhteyttä Haas Factory Outletiisi (HFO) ja varaa huoltokäynti.

1

Liitä liitäntärasia Haas-koneeseen:

Robotin turvalaitteiden käyttöliittymärasiassa 32-9018 on magneettikiinnikkeet kiinnitettäviksi koneen metallilevyyn. Asenna liitäntärasia [1] ohjauskaapin lähelle niin, että kaapelit yltävät.

Reititä kaapeli sähkökaapin pohjan läpi.

HUOM: Lisätietoja liitäntärasian päivittämisestä robotin turvalaitteiden liitäntärasiaan on julkaisussa Robotin turvalaitteiden liitäntärasia – Asennus – AD0703. 

2

Liitä liitäntärasia Haas-ohjauskaappiin:

Liitä kaapeli 33-8562CE-STOP-riviliitin TB-1B[1]-liittimeen ja kytke asetustilan riviliitin SIO-piirikortin liittimeenTB-3B[1].  

Kytke käyttäjäreleet kohtiin K9 ja K10[2].

Varmista, että hyppyjohdin on asennettu SIO-piirilevyn liitäntään JP1

Liitä kaapeli, jossa on merkintä P1 SIO, SIO-piirilevyn P1-liittimeen[3].

Huom: Jos koneessa on regeneroitu vektorikäyttö, irrota kaapeli 33-0634 SUODATTIMEN OV IOPCB P1:tä varten P1 SIO:sta ja kytke se liittimen SUODATTIMEN OV-SIIRROKSEEN kaapelissa 33-8562C. Jos koneessa ei ole Regen-vektorikäyttöä, älä kytke mitään liittimen SUODATTIMEN OV-SIIRROKSEEN.

Liitä RJ-45-kaapeli [4] Ethernet–USB-adapteriin [5] (osanro 33-0636).  Liitä USB-liittimen pää Maincon-piirilevyn J8-yläporttiin. Lisää ferriittisuodatin [6] USB-adapteriin.

Kiinnitä 24VDC-virtalähde[7] ohjauskaapin vasemmalle puolelle ja kytke se liitäntään 24V PS kaapelissa 33-8562C. Liitä kaapeli 33-1281 [8] 24VDC-virtalähteeseen [7] ja kytke P3-kohtaan PSUP-piirilevyssä. 

3

Asenna osa robotin signaalikaapelista 33-1272 Cobot-ohjauskotelon sisään. Tämä tehdään poistamalla turvaliitin [1] Cobotin  ohjausrasiasta, jotta eriväriset johdot voidaan asentaa niiden kunkin sijaintiin

33-1272-kaapelit [2] menevät turvaliittimeen:

  • Harmaa johto ylimpään 24V
  • Punainen johto pohjaan 24V
  • Vihreä johto EI0:een
  • Ruskea johto EI1:een
  • Hyppyjohdin [3] kohdasta SA0 – SA1
  • Hyppyjohdin  [4] kohdasta SB0   kohtaan SB1

 HUOMAA: Muita kaapeleita ei käytetä. Varmista, että nippusiteellä kiinnitetään käyttämättömät johdot. 

4

Tärkeää: Kun kaikki kaapelit on asennettu robotin signaalikaapelista 33-1272. Varmista, että sulake [1] pysyy aina asennettuna Cobotin ohjauskotelon suojaamiseksi.

5

Liitä Cobot  liitäntärasiaan:

Kytke RJ45-Ethernet-kaapeli [1] Cobotin  ohjausrasiasta liitäntärasiaan. Lisää ferriittisuodatin [2] RJ-45-kaapeliin.

Liitä robotin signaalikaapeli [3] Cobotin ohjausrasiasta liitäntärasiaan. 

Liitä 120 VAC:n Cobot-virtakaapeli [4] ulkoiseen virtalähteeseen.  

Liitä robotin virtajohto [5] ohjausrasiasta Cobotiin.

Liitä ohjaustaulun kaapeli [6] ohjausrasiata ohjaustauluun. 

HUOM: Lisätietoja lukitusaidan, alueskannerin tai valoverhon asennuksesta on alla olevassa Robotin turvalaite -osiossa.

6

Varmista, että kauko-ohjain on asennettu koneeseen.

HUOMAUTUS: Lisätietoja RJH-XL-asennuksesta on kohdassa Etätyökahva – Suuri kosketusnäyttö (RJH-XL) – Asennus – AD0533. 

7

Vaiheet 7–9 ovat johdotus- ja letkureititysohjeita pneumaattisille tarttujille. Katso mekaanisen asennuksen ohjeet tarttujien asennusosiosta, joka on alempana tällä sivulla.

Asenna kaksoisilmasolenoidikokoonpano [1] kiinnityskannattimen [2] sivulle ja anna samalla paineilmalinjoille riittävästi löysää. Varmista, että se on paikassa, jossa se ei ole cobotin tai koneen ympärillä työskentelevien käyttäjien tiellä. Reititä koneen alla oleva paineilmalinja [3] takaisin kohti CALM-kaappia [4] kuvan osoittamalla tavalla.

8

Irrota tulppa CALM-kaapin sisältä yhdestä CALM-jakotukkiportista ja asenna takaiskuventtiili [1] (58-1863) portin liittimeen. Reititä tulopaineilmalinja [2] kaksoisilmasolenoidikokoonpanosta (edellisestä vaiheesta) CALM-kaappiin ja liitä paineilmalinja takaiskuventtiiliin.

Kytke koneen ilmansyöttö päälle.

9

Varmista, että ohjausrasian [1] virta sammutetaan.

Liitä kaksoisilmasolenoidikokoonpanon [2] solenoidikaapeli Cobotin ohjausrasian digitaaliseen ulostuloon [3]. Irrota liitin Cobotin ohjausrasiasta.

10

Asenna eriväriset johdot kohtiinsa:

  • Musta/valkoinen kaapeli kohtaan 0V
  • Musta kaapeli kohtaan DO0
  • Oranssi/valkoinen johto liitäntään 0V
  • Oranssi kaapeli DO1:een
  • Punainen/valkoinen johto liitäntään 0V
  • Punainen kaapeli DO2:een
  • Ruskea/valkoinen johto liitäntään 0V
  • Ruskea kaapeli DO3:een

Käynnistä ohjausrasian virta.

Robot Safety Device

TÄRKEÄÄ: ÄLÄ KÄYTÄ ROBOTTIA, ENNEN KUIN OLET MÄÄRITTÄNYT TURVALAITTEEN ASETUKSET JA TESTANNUT SEN TOIMINNAN.

Valoverho:

Cobot-laitteiden oletusturvalaitteeksi toimitetaan valoverhon lähetin ja vastaanotin. Noudata alla olevia valoverhon asennusohjeita: 

Valoverhon asennus

HUOM: Jos tilattiin alueskanneri tai HC10-konevalmis sarja, käytössä on myös 1M-valoverhovastaanotin ja -lähetin. Nämä toimitetaan kaikkien Cobot-robottien mukana. 

Alueskanneri:

Jos koneessa on alueskannerivaihtoehto, alueskanneri on asennettava ja määritettävä tilaan. Noudata alla olevia asennusohjeita: 

Alueskannerin asennus

First Power-UP

1

Kytke Haas-koneen virta päälle.

Kytke Cobotin virta päälle  kääntämällä virtakytkintä [1].

Kytke Cobotin ohjaustaulu päälle painamalla ympyrää [2]. 

Varmista, että ohjaustaulun [E-STOP] [3] on vapautettu. 

Voit vaihtaa kieltä napsauttamalla kielen pudotusvalikkoa. Valitse EN englannin kieleksi. Tämän asetuksen muutoksen vahvistamiseksi Cobot-ohjaustaulussa on ponnahdusikkuna, jossa pyydetään syöttämään käyttäjänimi ja salasana. 

Anna ”admin” sekä käyttäjänimeksi että salasanaksi. 

2

Mene HAAS SERVICE -portaaliin ja lataa uusimmat määritystiedostot.

Lataa turva-automaatiovaihtoehdon etu-/sivukokoonpanotiedostot.

Lataa ohjaukseen asetuskokoonpanon korjaustiedosto. Katso toimintaohje  SEURAAVAN SUKUPOLVEN OHJAUS – KOKOONPANOTIEDOSTO – LATAAMINEN/LATAA. 

3

Käynnistä Haas CNC.

Palauta nollaan kaikki akselit.

Liitä huolto-USB-avain.  Siirry huoltotilaan.

Siirry Parameters> Factory-välilehdelle.  Muuta seuraavat:

  • 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled arvoksi TRUE
  • 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE arvoksi LC_TYPE_1
  • 2194 [:] Enable Front Door Fully Open Switch arvoksi TRUE

Huomautus: Koneissa, joissa on ohjelmistoversio 100.20.000.1010 tai uudempi, on muutettava seuraava parametri:

  • 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold arvoksi 0

Paina [SETTING].

Määritä asetukset:

  • 372 Parts Loader Type arvoksi 3: Robotti:
  • 376 Light Curtain Enabled arvoksi On

 

4

Paina Haas-ohjaustaulussa [CURRENT COMMANDS].

Siirry Devices (Laitteet)>Robot (Robotti)>Jogging (Nykäytys) -välilehdelle. Muuta seuraavat:

  • Maximum Jogging Speed (enimmäisnykäytysnopeus) arvoksi 7,9 in/s

Siirry Setup-välilehdelle. Muuta seuraavat:

VAROITUS: Jos tämä arvo asetetaan väärin, robottivarsi ei ehkä liiku oikein. 
 
  • Number of Grippers tarttujien lukumääräksi.
  • Raw Gripper Clamp Output arvoksi 1.
  • Raw Gripper Unclamp Output arvoksi 2.
  • Raw Gripper Clamp Delay puristuksen/vapautuksen kestoksi sekunteina.
  • Raw Gripper Clamp Type arvoksi OD/ID.
  • Finish Gripper Clamp Output arvoksi 3.
  • Finish Gripper Unclamp Output arvoksi 4.
  • Finish Gripper Clamp Delay kiinnityksen/irrotuksen kestoksi sekunteina.
  • Raw Gripper Clamp Type arvoksi OD/ID.

5

Cobotin ohjaustaulu saa ponnahdusikkunan, jossa pyydetään syöttämään käyttäjänimi ja salasana. Anna molemmille ”admin”.

Mene nykäyssyöttötilaan [1].

Siirrä jokainen nivel nollakohtaan Siirrä nolla -painikkeilla [2]. 

Kun robotti on nolla-asemassa, varmista, että hajautusviivat [3] kohdistuvat Cobotin kummankin nivelen jommallekummalle puolelle. 

Liitä ethernet-kaapeli [4] Cobotin ohjausrasiasta tietokoneeseen.

Muuta tietokoneella adapterin asetusta Ethernet-portin käyttöönottamiseksi. 

 

6

Voit muuttaa adapterin asetuksia avaamalla tietokoneen asetussivun [1] ja napsauttamalla sitten Verkko ja Internet [2], jolloin näkyviin tulee verkon tilasivu.

Napsauta Muuta adapterin asetuksia [3] ja sitten hiiren oikealla painikkeella Ethernetiä [4] ja avaa ominaisuusikkuna [5]. Valitse sieltä Internet Protocol Version 4 (TCP/IPv4) [6] -vaihtoehto ja napsauta Ok . 

 

7

Ethernet-asetukset ovat nyt oikein. Avaa verkkoselaimen ikkuna ja kirjoita cobotin IP-osoite[1]. 

Huomautus: Tämä on sama prosessi kuin kannettavan tietokoneen yhdistäminen HRP-1/2/3-järjestelmään. Lisätietoja yhteyden muodostamisesta cobotiin Ethernetin kautta on HRP-Vianmääritys -sivun videossa, joka on osiossa Yhdistä ja nykäyssyötä Haas-robotti. 

8

Lataa HRToolHBC:n kautta. Siirry HBC:n Huolto-osiossa kohtaan Apuohjelmat > Asiakirjat ja ohjelmistot > 01 ohjausohjelmisto > 01 Seuraavan sukupolven ohjaus > 10 Cobot-ohjelmisto > HRTool.zip.

Pura kansio ja siirry kohtaan HRToolsMaind.exe.

Lisää Järjestelmät-välilehden Cobotin IP-osoite.  Napsauta asetuspainiketta. 

Siirry HRTool-työkalun Konfigurointi-välilehteen.

Napsauta ”hanki” nähdäksesi todelliset vs. teoreettiset enkooderiarvot. 

Napsauta ”Aseta”, jotta voit asettaa teoreettisen arvon todellisiin enkooderin arvoihin. Tämä vaihe asettaa Cobotin nykyisen aseman uudeksi kotiasennoksi. 

9

Varmista, että kunkin nivelen todelliset ja teoreettiset enkooderiarvot vastaavat toisiaan. 

HUOM: Jos arvot eivät täsmää, paina uudelleen ”Aseta”. ""

Security Risk Level

1

TÄRKEÄÄ: Ennen asennusta on suoritettava asianmukainen riskinarviointi ja täytettävä asianmukaiset turvallisuusvaatimukset. 

2

Aseta asianmukainen turvallisuusriskitaso Cobotin ohjaustauluun riskiarvioinnin perusteella. Siirry kohtaan Konfigurointi> Yleiset rajoitukset ja napauta haluamaasi turvallisuusriskitasoa [1] 0–5.

Käytä turvatarkistuksen  ”admin”-koodia turvallisuustason muuttamiseen.

HUOMAUTUS: Kun turvallisuusriskitaso on pienempi, robotin enimmäisnopeus, voima jne. on pienempi. Kun turvallisuusriskitaso on suurempi, robotin enimmäisnopeus, voima jne. on suurempi.

Tämä turvallisuusriskitaso laskee suurimman sallitun voiman, nopeuden, tehon, momentin, kulmayhteen nopeuden ja kulmayhteen voiman [2], jonka Cobot kestää ennen hälytyksen 9150.10017 törmäyksenestovirheen laukeamista. 

TÄRKEÄÄ: Robotin ohjelmoitu nopeus ei voi olla suurempi kuin sallittu nopeus turvallisuusriskitasolta. 

HUOM: Lisätietoja hälytyksistä on Haas Cobot -vianmääritysoppaassa. 

Activation

1

Mene HAAS SERVICE -portaaliin ja lataa uusimmat määritystiedostot.

Lataa turva-automaatiovaihtoehdon etu-/sivukokoonpanotiedostot.

Lataa ohjaukseen asetuskokoonpanon korjaustiedosto. Katso SEUR. SUKUPOLVEN OHJAUS – KOKOONPANOTIEDOSTO – LATAA/LATAA -menettely.

2

Siirry kohtaan Parametrit > Ominaisuudet > Robotti ja varmista, että robotin ominaisuus on näkynyt alareunassa.

3

Paina [CURRENT COMMANDS].

Siirry Laitteet>Robotti>Asetukset -välilehdelle [1].

Paina [E-STOP]-hätäpysäytyspainiketta.

Paina [F1] robotin yhdistämiseksi [2].

Kun robotti liitetään koneeseen ensimmäistä kertaa, robottiominaisuuden lukitus on avattava. Tämä ponnahdusikkuna näyttää koneen nykyisen ohjelmistoversion, robotin mac-osoitteen ja luodun koodin. Syötä nämä tiedot HBC:hen saadaksesi lukituksen avauskoodin.

4

Siirry HBC:ssä Huolto-välilehteen [1].

Napsauta näytön vasemmalla puolella Aktivoinnit [2] ja valitse sitten Cobotin asennus [3] aloittaaksesi prosessin, jotta saat cobotin lukituksen avauskoodin.

Ensimmäinen vaihe on syöttää koneen sarjanumero [4] ja Cobotin sarjanumero [5] HBC:n kenttiin.

Kun olet syöttänyt oikeat tiedot, paina oikeassa alakulmassa Seuraava [6] ja jatka vaiheiden läpi, kunnes saat avauskoodin.

Huomautus: Varmista, että olet Cobotin asennus -välilehdellä [3] etkä robotin asennus -välilehdellä. Robottiasennusta käytetään vain Haas-robottipakkauksille. Robottiasennuksen käyttö Haas Cobot -robottien kanssa johtaa virheelliseen avauskoodiin.

5

Syötä Cobotin Haas-sarjanumero[1] ja lukituksen avauskoodi robotin liittämiseksi koneeseen. 

 Huomautus: Vain HFO-huoltoteknikko voi suorittaa tämän vaiheen.

 Huom: Kone on aktivoitava ennen kobotin aktivointia. Noudata koneen aktivointi / ajan pidennys – NGC -toimintamenettelyä.

Kun robotti on yhdistetty koneeseen, Haas-näytön alareunaan pitäisi ilmestyä keltainen viesti, jossa sanotaan, että  robotin aktivointi onnistui.

6

Vapauta hätäpysäytyspainike [E-STOP] ja paina RESET (Nollaus) poistaaksesi hälytyksen.

Paina [HANDLE JOG] -painiketta. 

Paina [CURRENT COMMANDS] ja siirry Devices > Robot > Jogging-välilehdelle.

 Huom: Robottia voidaan käyttää nykäyssyötöllä asetustilassa vain, kun  F2 -näppäintä RJH painetaan. Katso kohtaa Asetus/käyttötila jäljempänä.

Paina kosketusnäyttöisen kauko-ohjaimen Joint-painiketta nivelkoordinaatteihin siirtymiseksi.

Siirrä robotti helppopääsyiseen paikkaan, jotta voit asentaa tarttujat.

Nykäyssyötä J6 asemaan 0,0000. Paikoitusreikä on keskitettävä päälle.

Huomaa: Paina [E-STOP] ennen robotin käsittelyä.

Gripper Installation

1

Sammuta koneen ilmansyöttö kääntämällä ilma-/voiteluainekaapin venttiiliä ja vetämällä paineenalennusventtiiliä järjestelmän ilman vapauttamiseksi.

2

Nykäyssyötä robottia, jotta pääset helposti käsiksi päätyniveleen. Tämä helpottaa tarttujakokoonpanon asennusta.

Asenna tarttujan kiinnityslevy [1] cobotin päätyniveleen 4 SHCS-ruuvilla ja aluslevyllä [2]. 

Huomautus: Varmista, että kiinnityslevyn suunta on oikea, kun asennat sitä. Kiinnityslevy on kohdistettava siten, että sähköliitin [3] on kiinnikkeen yläosassa kuvan mukaisesti. 

Huomautus: Päätynivelen otsapinnalla on ylimääräinen reikä. Tämä reikä on hieman suurempi kuin 4 kiinnittimen reikää, eikä sitä pidä käyttää tarttujien kiinnittämiseen.

3

Asenna yhden tarttujan HC5-kokoonpano [1] tarttujan kiinnityslevyyn käyttämällä neljää SHCS-ruuvia ja aluslevyä [2].

Varmista, että paineilmaletkun liittimet [3] on suunnattu kiinnityslevyn yläosaa kohti kuvan mukaisesti.

4

Reititä (x2) paineilmalinjat tarttujasta samaan värikoodattuun liittimeen kaksoisilmasolenoidikokoonpanossa. 

Kiinnitä paineilmalinjat kietomalla ne kaapelikanavaan. Kiinnitä kaapelikanava cobotiin tarranauhalla. Varmista, että kaapeleissa on riittävästi löysyyttä, jotta ne eivät rasitu, kun cobot on täysin ulkona.

Aseta paineilmaletku käytetyn solenoidin liittimeen [1]. 

Varmista, että tulppa on asennettu käyttämättömän solenoidin liittimeen [2]. 

Verification

Hätäpysäytyksen testaus:

  • Paina jokaista Haas ohjaustaulun, RJH-XL:ssä ja Cobotin ohjaustaulussa olevaa HÄTÄ-SEIS-painiketta (E-STOP). Varmista, että kone antaa 107 HÄTÄPYSÄYTYS- hälytyksen.  Jos HÄTÄPYSÄYTYS-painike ei anna 107 HÄTÄPYSÄYTYS -hälytystä, tarkista johdotus .Lataa uusimmat kokoonpanotiedostot ottaaksesi RJH-XL:n käyttöön.

Testaa robotin turvalaite:

Varmista, että Haasin ohjaustaulu on HÄTÄ-SEIS-painikkeella tai valoverholla laukaistava kuvake, kun robotin turvalaite laukeaa. 

  • Aita – Aseta avain lukitukseen ja varmista, että lukituksen edessä olevat kaksi punaista LED-valoa ovat POIS PÄÄLTÄ. Irrota avain lukituksesta ja varmista, että kaksi punaista LED-valoa ovat PÄÄLLÄ. 
  • Alueskanneri – Astu suojakentän sisälle ja varmista, että alueskannerin punainen LED-valo syttyy. Siirry suojakentän ulkopuolelle ja varmista, että vihreä LED-valo syttyy.
  • Valoverho – Häiritse valoverhon säteitä ja varmista, että valoverholla käynnistettävä kuvake näkyy Haas-ohjaustaulussa. Paina [RESET]-painiketta. Astu valoverhon palkkien ulkopuolelle ja varmista, ettei Haas-ohjaustaulussa näy kuvakkeita. 

HUOM: Jos valoverhon laukaisema kuvake ei tule näkyviin, tarkista johdotus, suuntaus ja että tehdasasetus: 2191 [694:] VALOVERHON TYYPPI on asetettu arvoon LC_TYPE_1. 

Testaa tarttujien toiminta:

  • Varmista, että molemmat tarttujat lukittuvat ja avautuvat oikein.
  • Paina [CURRENT COMMANDS] ja siirry Devices (Laitteet)> Robot (Robotti)  Jogging (Nykäytys)> -välilehdelle.
  • Paina [F2] viimeistelytarttujan lukitsemiseksi/avaamiseksi.
  • Paina [F3] puristaaksesi/vapauttaaksesi Raw Gripperin.

Testaa kauko-ohjain.

  • Poista kauko-ohjain telineestä
  • Paina [HANDLE JOG] -painiketta. 
  • Paina [CURRENT COMMANDS] ja siirry Devices (Laitteet)> Robot (Robotti)  Jogging (Nykäytys)> -välilehdelle.
  • Paina kauko-ohjaimen Joint-painiketta nivelkoordinaatteihin siirtymiseksi.
  • Siirrä robotti turvalliseen paikkaan.

TÄRKEÄÄ: Jos näkyviin tulee keltainen varoitusilmoitus ”Ota valoverho tai kennon turvalaite käyttöön” robotin työnhaun aikana, varmista, että turvaparametria käytettiin lataamalla määritystiedostot uudelleen HBC:stä. 

Turva-/käyttötilan käytön varmistaminen

Kaikki Haasin CNC-jyrsinkoneet on varustettu ohjauspaneelin sivussa olevalla avainkytkimellä, jonka avulla asetustapa voidaan lukita ja vapauttaa. Robotilla on seuraavat toiminnot valitun tilan mukaan. 

  • Kun Haas-ohjaus on suoritustavalla, tila 1, robotin turvalaitteen liipaisu pysäyttää kaiken liikkeen. Tätä liikettä ei voi käynnistää, ennen kuin robotin turvalaite ei enää käynnisty.
  • Kun Haas-ohjaus on asetustilassa (tila 2), rajallisen nopeuden liikkeitä, kuten robotin akselin nykäyssyöttöä, voidaan suorittaa robotin liikeradan ja poiminta-aseman ohjelmoimiseksi, robotin työkalun keskipisteen (korjain) määrittämiseksi ja osien lataamiseksi ja poimimiseksi karasta tai koneen osapidikkeestä tms. Ohjelmoitua reittiä voidaan myös käyttää hitaasti robotin ohjelmoidun reitin osoittamiseksi. Asetustilassa olevaa robottia voidaan käyttää nykäyssyötöllä vain, kun F2-painiketta RJH painetaan.

Haas Robot - Quick Start Guide

Kun olet asentanut robotin, määritä työ alla olevien ohjeiden mukaisesti.

Haas-robotti – Pikaopas

Disable the Robot

Robotin kytkeminen pois päältä koneen käyttämiseksi itsenäisessä tilassa. Paina [SETTING]. Muuta seuraavia asetuksia:

  • 372 Kappaleen lataajan tyyppi arvoon 0: Ei ole
  • 376 Valoverho käytössä arvoon Off