Service hjem Fremgangsmåter Haas Cobot 5 (HC5) – CL – Installasjon – AD0761

Haas Cobot 5 (HC5) – CL – Installasjon – AD0761

4.2 – CL – Installasjon

Last updated: 04/04/2024

Haas Cobot 5 (HC5) – CL – Installasjon

AD0761

Revision A - 05/2025

Introduction

Denne prosedyren vil vise deg hvordan du installerer Haas Cobot 5 (HC5).

 Merk: Haas-designede arbeidsceller som består av en CNC-maskin og en robot er evaluert for samsvar med CE-krav. Endringer eller variasjoner i Haas-celledesignen skal evalueres for samsvar med gjeldende standarder og er brukerens/integratorens ansvar.

Maskin krav:

Krav til verktøy:

  • Flathodet miniskrutrekker

 MERKNAD: Referer til salgsordren for hvilke komponenter som er inkludert i ordren. Ordrer vil variere avhengig av hvilke alternativer som ble kjøpt.

VIKTIG:  For mer informasjon direkte om Hans Coboten, referer til Brukerhåndboken for Hans Robot for Elfin Software.

 

Haas Cobot 5-pakken trenger at følgende komponenter ettermonteres på en Haas-maskin:

DELNUMMER BESKRIVELSE

Ett av disse Cobot-integreringssettet og sikkerhetsparameter:

93-1001057  Cobot-integrasjonssett frontlasting CL-1 front

93-1000997   Fremre automatisering, kun sikkerhetsparameter

 Cobot-integreringssett og sikkerhetsparameter

Én av disse robotsikkerhetsenhetene:

08-1899 Flersidig lysgardin, HRP-sett

08-1948 5-sidig lysgardin, HRP-sett

08-1897 Laserområdeskannersett

 Robotsikkerhetsenhet

Machine Setup

1

Installer dør helt åpen-sensoren [1] . Installer sensoren på luftsylinderen til den automatiske døren [2]. Denne sensorkabelen kan føres langs innsiden av kabinettet til kabelrøret nær baksiden av maskinen. Deretter kan kabelen føres til kontrollkabinettet som vist på bildet [3].

Se neste trinn om hvor du kobler dør helt åpen-kabelen til kontrollkabinettet.

Merknad: Referer til CL – Automatisk dørinstallasjon for mer informasjon om hvordan den automatiske døren installeres.

2

Koble den andre enden av kabelen til SIO-kretskort P27 RRI Dør åpen-inngangen. 

MERK: Sørg for at maskinen er slått AV. 

Cobot Installation

1

Verifiser at Cobot og kontrollboksen er fra samme samsvarende sett med samsvarende serienumre.

Det er et hvitt merke med Haas-serienummeret [1]. Sørg for at disse er de samme på begge boksene.

Det er et gult sirkelmerke med et identifikasjonsnummer [2]. Sørg for at disse er de samme på begge boksene.

2

Installer basemonteringsbraketten på maskinens kabinett ved hjelp av de medfølgende knappehodeskruene.

Sett inn 2 knappehodeskruer i de gjengede hullene [1] på maskinens kabinett. 

 Merk: Løft opp maskindøren og fest knappehodeskruene med de medfølgende låsemutrene, som vist i [3].

Installer de to nederste knappehodeskruene som vil festes i to PEM-muttere [2].

3

Installer den vinklede monteringsbraketten [1] med de 4 knappehodeskruene fra integreringssettet.

Merk: Kontroller at vinkelmonteringsbraketten er orientert som vist på bildet. 

Installer støttebenet ved hjelp av 3 knappehodeskruer [2]. 

Når den er festet, senk den justerbare foten til den når gulvet. Denne støtten vil holde Coboten stabil under bevegelser.

4

Fest delebordbraketten [1] til monteringsbraketten installert i forrige trinn ved hjelp av 4 FBHCS [2]. Bruk et boblevater for å bekrefte at delebordet sitter noenlunne plant.

Fest delemalen [3] til delebordbraketten med 4 BHCS [4].

5

Følgende trinn er beregnet på skjæring av lengre deler av lager.

Plasser de seks medfølgende mellomleggene [1] og stable de to malene [2] fra settet på toppen av dem.

Merknad: Sikre at malene er orientert som vist på bildet.

Fest delemalen til delebordbraketten [3] ved hjelp av 4 BHCS.

6

Fjern Coboten fra forsendelsesesken. 

Installer Coboten på toppen av den vinklede monteringsbraketten med 6 SHCS [1].

VIKTIG: Coboten veier ca. 35 pund og skal løftes med en enhet som trygt kan løfte denne vekten. 

7

Plasser Cobot-kontrollboksen [1] direkte under monteringsbraketten [2] og delebordet [3]. Dette vil sikre at det er nok slakk i kablene for den elektriske installasjonen.

8

Inne i Cobot-emballasjen er det en liten pose [1] fylt med reservedeler, inkludert: 

  • Sikring
  • Skruer (x2)
  • Kontrollbokstaster

Det er en medium pose [2] fylt med en ekstra M12-kontakt. Denne kabelen kan brukes til å konfigurere innganger og utganger for ende-I/O-modulen. 

Det er en stor pose [3] fylt med papirer og en USB-pinne lastet med Cobot-programvaren.

Sørg for å holde disse reservedelene trygge for fremtidig bruk. 

Robot Electrical & Air - Installation

 Advarsel: Når du gjør vedlikehold eller reparasjon på CNC-maskiner og deres komponenter, må du alltid følge grunnleggende sikkerhetsforanstaltninger. Dette reduserer risikoen for personskader og mekaniske skader.

  • Still inn hovedstrømbryteren til [OFF] -posisjonen.

 Fare: Før du begynner å arbeide inne i kontrollkabinettet, må høyspenningsindikatorlampen 320V Power Supply / Vector Drive ha vært slått av i minst 5 minutter.

Noen serviceprosedyrer kan være farlige eller livstruende. Ikke prøv en prosedyre som du ikke fullt ut forstår. Hvis du er i tvil om du bør gjøre en prosedyre, kontakt diyy Haas-fabrikkutsalg (HFO) og planlegg et servicebesøk.

1

Koble grensesnittboks til Haas-maskin:

Grensesnittboksen for robotsikkerhetsenheter 32-9018 har magnetiske monteringer som skal festes til maskinens metallplate. Monter grensesnittboksen [1] nær kontrollkabinettet slik at kablene kan nå frem.

Før kabelen gjennom bunnen av det elektriske kabinettet.

MERK: For informasjon om oppgradering av grensesnittboksen til grensesnittboksen for robotsikkerhetsenheter, referer til Grensesnittboks for robotsikkerhetsenheter – Installasjon – AD0703. 

2

Koble grensesnittboks til Haas kontrollkabinett:

Koble kabel 33-8562CE-STOPP terminalblokk til TB-1B [1] og koble oppsettmodusterminalblokken til TB-3B [1] på SIO-kretskortet.  

Plugg brukerreléene inn i K9 og K10 [2].

Verifiser at jumperen er installert på SIO-kretskortet på JP1.

Koble pigtailkabelen merket P1 SIO til SIO-kretskortet på P1[3].

MERK: Hvis maskinen har en Regen-vektorstyring, koble fra kabel 33-0634 FILTER OV TIL IO-kretskort P1 fra P1 SIO og plugg den inn i kontakten FILTER OV FEIL på kabel 33-8562C. Hvis maskinen ikke har en Regen-vektorstyring, ikke plugg noe inn i kontaktenFILTER OV FEIL.

Koble RJ-45-kabelen [4] for Ethernet til USB-adapter [5] (33-0636).  Koble USB-kontaktenden til Maincon-kretskortet J8 øvre port. Legg et ferrittfilter [6] til USB-adapteren.

Monter 24 V DC strømforsyning [7] på venstre side av kontrollkabinettet og plugg inn i kontakten merket med 24 V PS på kabel 33-8562C. Koble kabel 33-1281 [8] til 24 V DC-strømforsyning [7] og plugg inn i P3 på PSUP-kretskortet. 

3

Inne i Cobot-kontrollboksen, installer en del av robotsignalkabelen 33-1272. For å gjøre dette, fjern sikkerhetskontakten [1] fra Cobot-kontrollboksen for å installere de forskjellige fargede ledningene på deres respektive plassering

33-1272 kabler [2] går til sikkerhetskontakten:

  • Grå ledning til øverste 24 V
  • Rød ledning til nederste 24 V
  • Grønn ledning til EI0
  • Brun ledning til EI1
  • Jumper [3] fra SA0 til SA1
  • Jumper  [4] fra SB0 til SB1

 MERKNAD: Resten av kablene brukes ikke. Sørg for å feste gjenværende ubrukte ledninger med strips. 

4

Viktig: Etter at du har installert alle kablene fra robotsignalkabelen 33-1272. Sørg for at sikringen [1] forblir installert til enhver tid for å beskytte Cobot-kontrollboksen.

5

Koble Cobot til grensesnittboksen:

Koble RJ45 Ethernet-kabelen [1] fra Cobot-kontrollboksen til grensesnittboksen. Legg til et ferrittfilter [2] til RJ-45-kabelen.

Koble robotsignalkabelen [3] fra Cobot-kontrollboksen til grensesnittboksen. 

Koble 120 V AC Cobot-strømkabelen [4] til den eksterne strømkilden. 

Koble robotstrømkabelen [5] fra kontrollboksen til Coboten.

Koble teach-anhengskabelen [6] fra kontrollboksen til teach-anhenget. 

MERK: For mer informasjon om interlock-gjerde, områdeskanner eller installasjon av lysgardin, referer til avsnittet Robotsikkerhetsenhet nedenfor.

6

Sørg for at det fjernbetjente håndrattet er installert på maskinen.

MERK: For mer informasjon om RJH-XL-installasjonen, referer til Fjernbetjent håndratt – Touch stor (RJH-XL) – Installasjon – AD0533. 

7

Trinn 7 til og med 9 er veiledninger for kabling og slangeføring for de pneumatiske griperne. Referer til avsnittet om installasjon av gripere nederst på denne siden for den mekaniske installasjonen.

Installer den doble luftspoleenheten [1] på siden av monteringsbraketten [2] mens du gir luftkretsene nok slakk. Sørg for at den er i en posisjon der den ikke vil være i veien for Coboten eller operatører som arbeider rundt maskinen. Før luftkretsen [3] under maskinen tilbake mot CALM-kabinettet [4] som vist.

8

Inne i CALM-skapet, fjern en plugg fra én av CALM-manifoldportene og installer stengeventligel [1] (58-1863) på portens beslag. Før inngangsluftkretsen [2] fra den doble luftspoleenheten (fra forrige trinn) inn i CALM-kabinettet og koble luftkretsen til stengeventilen.

Slå lufttilførselen til maskinen PÅ.

9

Sørg for å slå AV kontrollboksen [1].

Koble spolekabelen fra den doble luftspoleenheten [2] til den digitale utgangen på Cobot-kontrollboksen [3]. Fjern kontakten fra Cobot-kontrollboksen.

10

Installer de forskjellige fargede ledningene på deres respektive plassering:

  • Svart/hvit kabel i 0V
  • Svart kabel inn i DO0
  • Oransje/hvit kabel i 0V
  • Oransje kabel inn i DO1
  • Rød/hvit kabel i 0V
  • Rød kabel i DO2
  • Brun/hvit kabel i 0V
  • Brun kabel i DO3

Slå PÅ kontrollboksen.

Robot Safety Device

VIKTIG: IKKE BRUK ROBOTEN FØR DU HAR RIKTIG KONFIGURERT OG TESTET DRIFTEN AV SIKKERHETSENHETEN.

Lysgardin

Cobot-pakker leveres med lysegardinsender og -mottaker som standard sikkerhetsenhet. Følg prosedyren nedenfor for installasjon av lysgardin: 

Installasjon av lysgardin

MERK: Hvis områdeskanneren eller HC10-maskin klar-sett ble bestilt, vil det også være en 1M lysgardinmottaker og -sender. Disse kommer med alle Coboter. 

Områdeskanner:

Hvis maskinen kom utstyrt med områdeskanneralternativet, må områdeskanneren installeres og konfigureres til plassen. Følg prosedyren nedenfor for installasjon: 

Installasjon av områdeskanner

First Power-UP

1

Slå PÅ Haas-maskinen. 

Slå PÅ Coboten ved å vippe strømbryteren [1].

Slå PÅ Cobot teach-anhenget ved å trykke på sirkelen [2]. 

Sørg for at [E-STOP] [3] på Cobot teach-anhenget er frigjort. 

For å endre språket, klikk på rullegardinmenyen for språk. Velg EN for engelsk. For å bekrefte denne innstillingsendringen, vil Cobot teach-anhenget ha en popup som ber om å sette inn brukernavnet og passordet. 

Angi «admin» for både brukernavnet og passordet. 

2

Merk: Cobot teach-anhenget vil ha en popup med spørsmål om å sette inn brukernavnet og passordet. For å logge på teach-anhenget, bruk disse legitmasjonsdetaljene:

  • Brukernavn = admin
  • Passord = admin

Gå inn i Kjør-modus. Trykk på Aktiver. 

Gå inn i Jogg-modus [1].

Flytt hvert ledd til nullplasseringen med Flytt null-knappene [2]. 

3

Når roboten er i nullplasseringen, verifiser at hash-linjene [1] er justert på hver side av hvert ledd på Coboten. 

 Viktig: Hvis noen ledd hash-linjer [1] ikke er justert, jogg det spesifikke leddet deretter til alle hash-linjene [1] er justert. Denne posisjonen vil bli angitt i neste trinn som den nye Cobot nullposisjonen.  

Koble en Ethernet-kabel [2] fra Cobot-kontrollboksen til en datamaskin.

På datamaskinen, endre adapterinnstillingen for å aktivere Ethernet-porten. 

Merknad: Se neste trinn for hjelp med endring av adapterinnstillinger.

4

For å endre adapterinnstillingene, åpne innstillingssiden [1] på datamaskinen, og klikk deretter på Nettverk og Internett [2] som vil bringe opp siden for nettverksstatus.

Klikk på Endre adapter-alternativer [3], og høyreklikk deretter på Ethernet [4] og åpne egenskapsvinduet [5]. Derfra velger du alternativet Internet Protocol Version 4 (TCP/IPv4) [6] og klikker på Ok. 

 

5

Ethernet-innstillingene vil nå være riktige. Åpne et nettleservindu og skriv inn IP-adressen til Coboten[1]. 

Merknad: Dette er den samme prosessen som å koble en bærbar PC til en HRP-1/2/3. For mer informasjon om å koble til Coboten via Ethernet, referer til videoen på siden HRP-feilsøking som er i avsnittet Koble til og jogg Haas-robot. 

6

Last ned HRTool gjennom HBC. I Service-delen av HBC, naviger til Verktøy > Dokumenter og programvare > 01 Kontrollprogramvare > 01 Neste generasjons kontroll > 10 Cobot-programvare > HRTool.zip.

Pakk ut mappen og naviger til HRToolsMaind.exe.

Sett inn Cobot IP-adresseen som finnes under Systemer-fanen.  Klikk på Still inn. 

Gå til Konfig-fanen på HRTool.

Klikk på «få» for å se de faktiske vs. teoretiske enkoderverdiene. 

Klikk på «still inn» for å stille inn de teoretiske til de faktiske enkoderverdiene. Dette trinnet angir Cobots gjeldende posisjon som dens nye hjemposisjon. 

7

Sørg for at hvert ledds faktiske og teoretiske enkoderverdier samsvarer. 

MERK: Hvis verdiene ikke samsvarer, trykk på «Still inn» på nytt. 

8

På teach-anhenget, naviger til System [1] og deretter Oppdater system. 

Bekreft at Cobot-fastvaren [2] er enten:

  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip
  • HR6.4.9.tmp.20240919.zip

MERK: Fastvareversjon HR6.4.9.tmp.20240919.zip er kompatibel med coboter av alle størrelser.

Referer til Haas Cobot – Vedlikehold-kapittelet for fastvareoppdateringsprosedyren. 

9

Slå på Haas CNC.

Nullreturner alle akser.

Sett inn USB-servicenøkkelen.  Gå inn i Servicemodus.

Gå til Parametere> Fabrikk-fanen.  Endre følgende:

  • 1278 [1278:] Robotklar E-stopp aktivert til SANN
  • 2191 [694:] LYSGARDINTYPE til LC_TYPE_1
  • 2194 [:] Aktiver frontdør helt åpen-bryter til SANN

Merk: Maskiner med programvareversjon 100.20.000.1010 eller høyere må endre følgende parameter:

  • 2192 [:] Terskel for lysgardinutløser til 0

Trykk på [SETTING].

Still inn innstillingene:

  • 372 Delelastertype til 3: Robot.
  • 376 Lysgardin aktivert til På

 

10

På Haas-anhenget, trykk på [CURRENT COMMANDS].

Gå til Enheter>Robot>Jogging-fanen. Endre følgende:

  • Maksimal jogghastighet til 7,9 tommer/sek

Gå til Oppsett-fanen. Endre følgende:

ADVARSEL: Feil innstilling av denne verdien kan føre til at robotarmen ikke beveger seg riktig. 
 
  • Antall gripere til antall gripere.
  • Output for rå griper klemme til 1.
  • Utdata for rå griper løsne til 2.
  • Rå griperklemmeforsinkelse til klemme-/løsnevarigheten i sek.
  • Rå griper klemmetype til OD/ID.
  • Utdata for finish griper klemme til 3.
  • Utdata for finish griper løsne til 4.
  • Finish griper klemmeforsinkelse til klemme-/løsnevarigheten i sek.
  • Rå griperklemmetype til OD/ID.

Security Risk Level

1

VIKTIG: Sørg for å utføre en passende risikovurdering og oppfyll alle passende sikkerhetskrav. 

2

Basert på risikovurderingen, angi riktig sikkerhetsrisikonivå på Cobot teach-anhenget. Naviger til Konfig > Generelle begrensninger og trykk på ønsket sikkerhetsrisikonivå [1] fra 0 – 5.

Bruk  "admin"-koden i sikkerhetsverifiseringen for å endre sikkerhetsnivået.

MERK: Når sikkerhetsrisikonivået er lavere, vil roboten ha en lavere maksimal hastighet, kraft, osv. Når sikkerhetsrisikonivået er høyere, vil roboten ha en høyere maksimal hastighet, kraft, osv. 

Dette sikkerhetsrisikonivået vil beregne maksimal tillatt kraft, hastighet, kraft, moment, albuehastighet og albuekraft [2] som Coboten vil tåle før alarm 9150.10017 Kollisjon stoppfeil utløses. 

VIKTIG: Robotens programmerte hastighet kan ikke være større enn den tillatte hastigheten fra sikkerhetsrisikonivået. 

MERK: For mer informasjon om alarmer, referer til Haas Cobot – Feilsøkingsveiledning. 

Activation

1

Last ned og last inn konfigurasjonsfilene ved å logge inn på HAAS SERVICE-PORTALEN.

Last ned konfigurasjonsfilene for alternativet for sikkerhetsautomatisering foran/side.

Last inn konfigurasjonspatch-filen for alternativet til kontrollen. Referer til prosedyren NESTE GENERASJONS KONTROLL – KONFIGURASJONSFIL – LAST NED / LAST INN.

2

Gå til Parametere > Funksjoner > Robot for å verifisere at robotfunksjonen har dukket nederst.

3

Trykk på [CURRENT COMMANDS].

Gå til Enheter>Robot>Oppsett-fanen[1].

Trykk på [E-Stop].

Trykk på [F1] for å koble til roboten[2].

Første gang du kobler en robot til en maskin, må robotfunksjonen låses opp. Denne popup-meldingen viser maskinens gjeldende programvareversjon, robot mac-adresse og en generert kode. Angi denne informasjonen i HBCfor å motta opplåsingskoden.

4

På HBC, gå til Service-fanen [1].

På venstre side av skjermen, klikk på Aktiveringer [2], og velg deretter Cobot-installasjon [3] for å starte prosessen for å få Cobot-opplåsingskoden.

Det første trinnet er å angi maskinens serienummer [4] og Cobotens serienummer [5] i feltene på HBC.

Når du har angitt riktig informasjon, trykk på Neste [6] nederst til høyre og fortsett gjennom trinnene til du mottar opplåsingskoden.

Merknad: Sørg for at du er på fanen Cobot-installasjon[3] og ikke fanen Robotinstallasjon. Robotinstallasjonen brukes kun for Haas-robotpakkene. Bruk av robotinstallasjonen for Haas Coboter vil føre til en ugyldig opplåsingskode.

5

Angi Cobotens Haas-serienummer[1] og opplåsingskoden for å koble roboten til maskinen. 

 MERKNAD: Dette trinnet kan bare fullføres av en HFO-servicetekniker.

 Merk: Maskinen må aktiveres før Coboten aktiveres. Følg prosedyren Maskinaktivering / tidsforlengelse – NGC.

Når roboten er koblet til maskinen, skal en gul melding som sier Robotaktivering vellykket dukke opp nederst på Haas-skjermen.

6

Frigi [E-STOP] og trykk på TILBAKESTILL for å fjerne alarmene. 

Trykk på [HANDLE JOG]-knappen. 

Trykk på [CURRENT COMMANDS]  og gå til Enheter > Robot > Jogging-fanen.

 Merk: Roboten i oppsettmodus kan bare jogges for hånd F2-knappen RJH er trykket ned. Se avsnittet oppsett/kjør-modus under.

På det berøringsstyrte fjernbetjente håndrattet, trykk på Leddet-knappen for å gå inn i Leddet-koordinatene.

Beveg roboten til en tilgjengelig plassering for å installere griperne.

Jogg J6 til 0,0000-posisjon. Plasseringshullet skal være sentrert øverst.

Merk: Trykk på [E-STOP] før du arbeider på roboten.

Gripper Installation

1

Slå av maskinens luft ved å dreie ventilen i Luft/smøring-kabinettet og trekk i trykkavlastningsventilen for å slippe ut luften i systemet.

2

Jogg roboten slik at du enkelt kan få tilgang til endeleddet. Dette vil gjøre det enklere å installere griperenheten.

Installer griperens monteringsplate [1] til endeleddet på Coboten ved hjelp av 4 SHCS og skiver [2]. 

Merknad: Sørg for at monteringsplaten har riktig orientering når du installerer den. Monteringsplaten skal justeres slik at den elektriske kontakten [3] er på toppen av braketten som vist på bildet. 

Merknad: Det er en ekstra boring i forsiden av endeleddet. Dette hullet er litt større enn de 4 festeboringene, og skal ikke brukes til å montere griperne.

3

Installer HC5-griperenheten [1] på griperens monteringsplate ved hjelp av 2 SHCS og skiver [2].

Sørg for at luftslangebeslagene [3] er orientert mot toppen av monteringsplaten som vist på bildet.

4

Før (x2) luftslangene fra griperen til samme fargekodede beslag på den doble luftspoleenheten. 

Fest luftkretsene ved å vikle dem inn i kabelrøret. Bruk borrelåsstroppene til å feste kabelrøret til Coboten. Sørg for at det er nok slakk slik at kablene ikke blir anstrengt når Cobot er helt forlenget.

Sett inn inngangsluftslangen til den brukte spolens beslag [1]. 

Sørg for at pluggen er installert på det ubrukte spolebeslaget [2]. 

Verification

Teste E-stopp:

  • Trykk på hver E-STOPP-knapp på Haas-anhenget, RJH-XL og Cobot teach-anhenget. Sørg for at maskinen genererer 107 NØDSTOPP-alarm.  Hvis E-STOPP-knappen ikke genererer en 107 NØDSTOPP -alarm, verifiser ledningene. Last inn de nyeste konfigurasjonsfilene for å aktivere RJH-XL.

Test robotsikkerhetsenhet:

Sørg for at det er et utløst ikon for E-STOPP eller lysgardin på Haas-anhenget når robotsikkerhetsenheten utløses. 

  • Gjerde– Sett nøkkelen inn i interlock, verifiser at de to røde LED-lampene foran på interlock er AV. Fjern nøkkelen fra blokkeringen, verifiser at de to røde LED-lysene er PÅ. 
  • Områdeskanner– Gå inn i det beskyttende feltet, verifiser at den røde LED-lampen lyser opp på områdeskanneren. Gå utenfor det beskyttende feltet, verifiser at den grønne LED-lampen lyser opp.
  • Lysgardin– Forstyrr lysgardinstrålene, verifiser at utløst-ikonet for lysgardin vises på Haas-anhenget. Trykk på [RESET]. Gå utenfor lysgardinstrålene, verifiser at ingen ikon vises på Haas-anhenget. 

MERK: Hvis utløst-ikonet for lysgardin ikke vises, verifiser at ledninger, justering og at fabrikkinnstilling: 2191 [694:] LYSGARDINTYPE er innstilt til LC_TYPE_1.

Teste driften av griperne:

  • Bekreft at begge griperne klemmer og løsner korrekt.
  • Trykk på [CURRENT COMMANDS]  og gå til  Enheter > Robot > Jogging -fanen.
  • Trykk på [F2] for å klemme/løsne finish-griperen.
  • Trykk på [F3] for å klemme/løsne den rå griperen.

Teste fjernbetjent håndratt.

  • Løsne det fjernbetjente håndrattet
  • Trykk på [HANDLE JOG] -knappen. 
  • Trykk på [CURRENT COMMANDS]  og gå til  Enheter > Robot > Jogging -fanen.
  • På det fjernbetjente håndrattet, trykk på Ledd-knappen for å gå inn i Ledd-koordinatene.
  • Beveg roboten til en trygg plassering.

VIKTIG: VIKTIG:Hvis det vises en gul advarsel som sier «Aktiver lysgardin eller celle-sikker» mens du prøver å jogge roboten, verifiser at sikkerhetsparameteren ble brukt ved å laste opp konfigurasjonsfilene fra HBC på nytt. 

Verifiser sikker-/kjør-modusdrift

Alle Haas CNC-maskiner er utstyrt med en nøkkelbryter på siden av kontroll motstykket for å låse og låse opp oppsettmodus. Roboten vil ha følgende atferd avhengig av hvilken modus som er valgt. 

  • Når Haas-kontrollen er i Kjør-modus, modus 1, stopper utløsing av robotens sikkerhetsenhet all bevegelse. Denne bevegelsen kan ikke startes før robotsikkerhetsenheten ikke lenger er utløst.
  • Når Haas-kontrollen er i oppsettmodus, modus 2, kan hastighetsbegrenset bevegelse som jogging av robotens akse utføres for å programmere en robots bevegelsesbane, opphentingsposisjon, innstilling av en robots verktøymidtpunkt, (et offset), lasting og henting av deler fra spindelen eller delholderen i maskinen, osv. Den programmerte banen vil også kunne kjøres sakte for å teste den programmerte banen til roboten. Roboten i oppsettmodus kan bare jogges mens F2-knappen RJH er trykket ned.

Haas Robot - Quick Start Guide

Etter å ha installert roboten, still inn en jobb ved å følge prosedyren nedenfor.

Haas-robot – Hurtigstartveiledning

Disable the Robot

For å deaktivere roboten for å kjøre maskinen i frittstående modus. Trykk på [SETTING]. Endre følgende innstillinger:

  • 372 Delelastertype til 0: Ingen
  • 376 Lysgardin aktivert  til  Av