Servisna domača stran Kako poteka postopek Haas Cobot 5 (HC5) - CL - Namestitev - AD0761

Haas Cobot 5 (HC5) - CL - Namestitev - AD0761

4.2 CL – Namestitev

Last updated: 04/04/2024

Haas Cobot 5 (HC5) – CL – Namestitev

AD0761

Introduction

Ta postopek vam bo pokazal, kako namestiti Haas Cobot 5.

 Opomba: Delovna celica Haas, sestavljena iz CNC stroja in robota, je bila ocenjena glede skladnosti z zahtevami CE. Spremembe ali variacije v zasnovi celice Haas je treba oceniti glede skladnosti z veljavnimi standardi in so odgovornost uporabnika/integratorja.

Strojne zahteve:

Zahteve za orodje:

  • Mini izvijač z ravno glavo

 OPOMBA: Za sestavne dele, ki so vključeni v naročilo, glejte naročilo za prodajo. Naročila se razlikujejo glede na kupljene možnosti.

POMEMBNO:  Za več informacij o izdelku Hans Cobot glejte Priročnik za uporabo robota Hans za programsko opremo Elfin.

 

Kobotski paket Haas 5 potrebuje naslednje komponente, ki jih je treba namestiti na terenu na stroj Haas:

ŠTEVILKA DELA OPIS

Enega od teh kompletov za integracijo kobota in varnostni parameter:

Komplet za integracijo kobota 93-1001057  , CL-1 s sprednjim nalaganjem, spredaj

93-1000997   Samo za sprednji varnostni param avtomatizacije

 Komplet za integracijo kobota in varnostni parameter

Ena od teh varnostnih naprav robota:

08-1899 Komplet HRP za večstransko svetlobno zaveso

08-1948 Komplet HRP za 5-stransko svetlobno zaveso

08-1897 Komplet skenerja za območje laserja

 Varnostna naprava za robote

Machine Setup

1

Namestite senzor za popolnoma odprta vrata [1]. Senzor namestite na zračni cilinder avtomatskih vrat [2]. Ta senzorski kabel lahko speljete vzdolž notranjosti ohišja do kanala blizu zadnjega dela stroja. Nato lahko kabel napeljete v krmilnik, kot je prikazano na sliki [3].

Oglejte si naslednji korak o tem, kje na krmilniku priključiti kabel za popolnoma odprta vrata.

Opomba: Za več informacij o namestitvi avtomatskih vrat glejte CL - Namestitev avtomatskih vrat.

2

Drugi konec kabla povežite z vhodom SIO PCB P27 RRI Door Open. 

OPOMBA: Prepričajte se, da je stroj izklopljen. 

Cobot Installation

1

Prepričajte se, da sta kobot in njegov krmilnik iz istega kompleta z ujemajočima se serijskima številkama.

Videli boste belo nalepko s serijsko številko Haas [1]. Prepričajte se, da je na obeh škatlah enaka.

Videli boste rumeno nalepko s krogom z identifikacijsko številko [2]. Prepričajte se, da je na obeh škatlah enaka.

2

Osnovni nosilec na ohišje stroja namestite s priloženimi vijaki z valjasto glavo.

2 vijaka z valjasto glavo vstavite v navojni izvrtini [1] na zaprtem ohišju stroja. 

 Opomba: Odprite vrata stroja in vijaka z valjasto glavo pritrdite s priloženima zaklepnima maticama, kot je prikazano na sliki [3].

Namestite spodnja dva vijaka z valjasto glavo, ki ju boste pritrdili na dve matici PEM [2].

3

Kotni montažni nosilec [1] namestite s 4 vijaki z valjasto glavo iz kompleta za integracijo.

Opomba: Prepričajte se, da je kotni montažni nosilec usmerjen, kot je prikazano na sliki. 

Namestite podporno nogo s 3 vijaki z valjasto glavo [2]. 

Ko je pritrjena, spustite nastavljivo stopalo, dokler ne doseže tal. Ta podpora bo med premikanjem ohranila stabilnost kobota.

4

Nosilec mize za obdelovance [1] 4 vijaki z valjasto glavo [2] pritrdite na nosilec, nameščen v prejšnjem koraku. Z vodno tehtnico preverite, ali je miza za obdelovance približno ravna.

Predlogo za obdelovance [3] pritrdite na nosilec mize za obdelovance s 4 vijaki z valjasto glavo [4].

5

Naslednji korak je namenjen rezanju daljših kosov.

Namestite šest priloženih distančnikov [1] in nanje položite dve predlogi [2] iz kompleta.

Opomba: Prepričajte se, da sta predlogi usmerjeni, kot je prikazano na sliki.

Predlogo za obdelovance [3] pritrdite na nosilec mize za obdelovance s 4 vijaki z valjasto glavo.

6

Kobota vzemite iz transportne škatle. 

Kobot namestite na kotni montažni nosilec s šestimi vijaki s šesterokotno glavo [1].

POMEMBNO: Kobot tehta približno 35 lbs in ga je treba dvigniti z napravo, ki lahko varno dvigne to težo. 

7

Krmilnik postavite [1] neposredno pod montažni nosilec [2] in mizo za obdelovance [3]. S tem boste zagotovili, da kabli za električno namestitev niso preobremenjeni.

8

V embalaži kobota je priložena majhna torba [1] z rezervnimi deli, med katerimi so: 

  • Varovalka
  • 2 vijaka
  • Ključi krmilnika

Srednje velika torba [2] z dodatnim konektorjem M12. Ta kabel lahko uporabite za konfiguracijo vhodov in izhodov za končni modul I/O. 

Velika torba [3] s papirji in USB-ključem s programsko opremo Cobot.

Te rezervne dele varno shranite za prihodnjo uporabo. 

Robot Electrical & Air - Installation

 Pozor: Ko se na CNC strojih in njihovih sestavnih delih izvaja vzdrževanje ali popravilo, morate vedno upoštevati osnovne varnostne ukrepe. To zmanjšuje tveganje za poškodbe in mehanske poškodbe.

  • Glavno stikalo nastavite v položaj [OFF] .
    • .

 Nevarnost: Pred začetkom kakršnega koli dela v krmilni omarici 320V Power Supply / Vector Drivemora biti indikator visoke napetosti izklopljen vsaj 5 minut.

Določeni servisni postopki so lahko nevarni ali lahko ogrozijo življenje. NE POSKUŠAJTE izvesti postopka, ki ga ne razumete v celoti. Obrnite se na distributerja Haas (HFO) in naročite obisk serviserja, če ste v dvomih glede ustrezne izvedbe postopka.

1

Vmesnik povežite s strojem Haas:

Vmesnik robotovih varnostnih naprav 32-9018 ima magnetne nosilce za pritrditev na ploščato jeklo stroja. Vmesnik [1] namestite v bližino krmilnnika, da ga lahko dosežete s kabli.

Kabel napeljite skozi dno električne omarice.

OPOMBA: Za informacije o nadgradnji vmesnika na vmesnik robotovih varnostnih naprav glejte Vmesnik robotovih varnostnih naprav – Namestitev – AD0703. 

2

Vmesnik povežite s krmilnikom Haas:

33-8562C E-STOP priključni blok s kablom priključite na TB-1B[1] in priključni blok načina „Setup“ (Nastavitev) priključite naTB-3B[1] na SIO PCB.  

Uporabniški rele priključite v K9 in K10 [2].

Preverite, ali je mostiček na SIO PCB nameščen na JP1.

Kabel s pretvornikom z oznako P1 SIO povežite s SIO PCB, pri čemer ga priključite na P1 [3].

OPOMBA: Če ima stroj pogon Regen Vector Drive, odklopite kabel 33-0634FILTER OV NA IOPCB P1 iz P1 SIO in ga priključite na konektor FILTER OV FAULT na kablu 33-8562C. Če stroj nima pogona Regen Vector Drive, na konektor FILTER OV FAULT ne priklapljajte ničesar.

Kabel RJ-45 [4] za Ethernet priključite na USB-adapter [5] (33-0636).  USB-konektor priključite na zgornja vrata Maincon PCB J8. USB-adapterju dodajte feritni filter [6].

Napajalnik 24VDC [7] namestite na levo stran krmilnika in ga priključite na konektor na kablu 33-8562C, označen s „24V PS“. Kabel 33-1281 [8] povežite z napajalnikom 24VDC [7] in ga priključite na P3 na PSUP PCB. 

3

V krmilnik kobota namestite del signalnega kabla robota 33-1272. To storite tako, da varnostni konektor [1] odstranite iz  krmilnika kobota in na ustrezna mesta speljete raznobarvne žice. 

Kable 33-1272 [2] priključite na varnostni konektor:

  • Siva žica na vrhnji del 24V
  • Rdeča žica na spodnji del 24V
  • Zelena žica na EI0
  • Rjava žica na EI1
  • Mostiček [3] od SA0 na SA1
  • Mostiček  [4] od SB0 na SB1

 OPOMBA: Preostali kabli se ne uporabljajo. Preostale neuporabljene žice pritrdite navzgor. 

4

Pomembno: Po namestitvi vseh kablov iz signalnega kabla robota 33-1272. Prepričajte se, da je varovalka [1] za zaščito krmilnika kobota ves čas nameščena.

5

Povežite kobota z vmesnikom:

Ethernetni kabel RJ45 [1] iz krmilnika kobota priključite na vmesnik. Kablu RJ-45 dodajte feritni filter [2].

Signalni kabel robota [3] iz krmilnika robota priključite na vmesnik. 

 Napajalni kabel 120 VAC [4] priključite na zunanji vir napajanja. 

Napajalni kabel robota [5] iz krmilnika priključite na kobota.

Kabel obešala [6] iz krmilnika priključite na obešalo. 

OPOMBA: Za več informacij o namestitvi zapore, skenerja območja ali svetlobne zavese glejte spodnji razdelek Robotova varnostna naprava.

6

Prepričajte se, da je konzola z elektronskimi kolesi za ročno pozicioniranje nameščena na stroj.

OPOMBA: Za več informacij o namestitvi RJH-XL glejte Konzola z elektronskimi kolesi za ročno pozicioniranj – Na dotik, velika (RJH-XL) – Namestitev – AD0533. 

7

Koraki od 7 do 9 so navodila za ožičenje in usmerjanje cevi za pnevmatska prijemala. Za mehansko namestitev glejte spodnji razdelek o namestitvi prijemal na tej strani.

Namestite dvojni selenoid za zrak [1] na stran nosilca [2], pri čemer pustite zračne vode dovolj ohlapne. Prepričajte se, da je v položaju, v katerem ne bo oviral kobota ali operaterjev, ki delajo okoli stroja. Zračni vod [3] pod strojem napeljite nazaj proti omarici CALM [4], kot je prikazano.

8

V omarici CALM odstranite vtič z enega od vrat razdelilnika CALM ter namestite nepovratni ventil[1] (58-1863)  na priključek z nastavkom. Vhodni zračni vod [2] speljite iz dvojnega selenoida za zrak (v prejšnjem koraku) v omarico CALM in priključite zračni vod na nepovratni ventil.

Vklopite dovod zraka iz stroja.

9

Prepričajte se, da ste izklopili krmilno omarico [1].

Priključite kabel selenoid iz sklopa selenoid z dvojnim zrakom [2] v digitalni izhod na kobot krmilni omarici [3]. Odstranite konektor iz krmilne omarice kobot.

10

Na ustrezno mesto namestite različne barvne žice:

  • Črni/beli kabel v 0V
  • Črni kabel v DO0
  • Oranžni/beli kabel v 0V
  • Oranžni kabel v DO1
  • Rdeči/beli kabel v 0V
  • Rdeči kabel v DO2
  • Rjavi/beli kabel v 0V
  • Rjava kabel v DO3

Vklopite krmilno omarico.

Robot Safety Device

POMEMBNO: ROBOTA NE UPORABLJAJTE, DOKLER NE KONFIGURIRATE IN PREIZKUSITE DELOVANJA VARNOSTNE NAPRAVE.

Svetlobna zavesa:

Paketi kobota so dobavljeni z oddajnikom in sprejemnikom svetlobne zavese kot privzeto varnostno napravo. Za namestitev svetlobne zavese sledite spodnjemu postopku: 

Namestitev svetlobne zavese

OPOMBA: Če ste naročili skener območja ali komplet HC10 Machine Ready Kit, bosta priložena tudi sprejemnik in oddajnik svetlobne zavese 1M. Ti orodji sta priloženi vsem kobotom. 

Optični bralnik območja:

Če je stroj opremljen z možnostjo optičnega bralnika območja, je treba optični bralnik območja namestiti in konfigurirati v prostor. Za namestitev sledite spodnjemu postopku: 

Namestitev optičnega bralnika območja

First Power-UP

1

Vklopite stroj HAAS. 

Kobot vklopite tako, da obrnete stikalo za vklop [1].

Vklopite obešalo kobota s pritiskom na krog [2]. 

Prepričajte se, da je možnost [E-STOP] [3] na obešalu ves čas izklopljena. 

Če želite spremeniti jezik, kliknite spustni meni za jezik. Izberite EN za angleščino. Če želite potrditi spremembo nastavitev, se bo na obešalu kobota pojavilo pojavno okno z zahtevo za vnos uporabniškega imena in gesla. 

Kot uporabniško ime in geslo vnesite "admin". 

2

Prijavite se v portal  HAAS SERVICE za prenos in naložitev konfiguracijskih datotek.

Prenesite konfiguracijske datoteke za možnosti sprednje/stranske varnostne avtomatizacije.

Na krmilnik naložite konfiguracijsko datoteko s popravki. Glejte postopek NEXT GENERATION CONTROL (NADZOR NASLEDNJE GENERACIJE) – CONFIGURATION FILE (KONFIGURACIJSKA DATOTEKA) – DOWNLOAD/LOAD (PRENOS/NALOŽITEV) .

3

Vklopite Haas CNC.

Vse osi vrnite v ničelno točko.

Vstavite servisni USB ključ.  Pojdite v Servisni način.

Pojdite na zavihek Parametri> Tovarniško.  Spremenite naslednje:

  • 1278 [1278:] „Omogočen E-Stop v pripravljenosti robota“ nastavite na DRŽI
  • 2191 [694:] VRSTA SVETLOBNE ZAVESE nastavite na LC_TYPE_1
  • 2194 [:] Omogočite preklop za popolnoma odprta sprednja vrata na  TRUE (PRAVILNO)

Opomba: Pri strojih s različico programske opreme100.20.000.1010 ali novejšo morate spremeniti naslednji parameter:

  • 2192 [:] Prag sprožilca svetlobne zavese nastavite na 0

Pritisnite [SETTING].

Določite nastavitve:

  • 372 Tip strežne naprave nastavite na 3: Robot:
  • 376 Omogočena svetlobna zavesa nastavite na Vklop

 

4

Na obešalu Haas pritisnite [CURRENT COMMANDS].

Pojdite na zavihek Naprave>Robot>Premikanje v JOG načinu . Spremenite naslednje:

  • Največjo hitrost premikanja v JOG načinu nastavite na 7,9 palcev/sek

Pojdite na zavihek Nastavitev . Spremenite naslednje:

OPOZORILO: Nepravilna nastavitev te vrednosti lahko povzroči, da se robotska roka ne premika pravilno.
 
  • Število prijemal nastavite na število prijemal.
  • Izhod za vpenjanje prijemala surovcev nastavite na 1.
  • Izhod za odpenjanje prijemala surovcev nastavite na 2.
  • Zakasnitev vpenjanja prijemala surovcev nastavite na trajanje vpenjanja/odpenjanja v sek.
  • Vrsto vpenjanja prijemala surovcev nastavite na OD/ID.
  • Izhod za vpenjanje končnega prijemala nastavite na 3.
  • Izhod za odpenjanje končnega prijemala nastavite na 4.
  • Zakasnitev vpenjanja končnega prijemala nastavite na trajanje vpenjanja/odpenjanja v sek.
  • Vrsto vpenjanja prijemala surovcev nastavite naOD/ID.

5

Na obešalu kobota se bo pojavil pojavno okno z zahtevo za vnos uporabniškega imena in gesla. V obe polji vnesite &admin".

Pojdite v način „Jog“ [1].

Premaknite vsak spoj na ničelno mesto z gumbi za premikanje na ničelno točko [2]. 

Ko je robot na ničelnem mestu, preverite, ali so črte [3] poravnane na obeh straneh vsakega spoja na kobotu. 

Priključite ethernetni kabel [4] iz krmilne omarice kobota v računalnik.

Na računalniku spremenite nastavitev adapterja, da omogočite ethernetna vrata. 

 

6

Če želite spremeniti nastavitve adapterja, odprite stran z nastavitvami [1] na računalniku in nato kliknite na Omrežje in internet [2], ki bo prikazal stran s stanjem omrežja.

Kliknite na Spremeni možnosti adapterja [3], nato z desno miškino tipko kliknite na Ethernet [4] in odprite okno z lastnostmi [5]. Od tam izberite možnost Internetni protokol različice 4 (TCP / IPv4) [6] in kliknite V redu. 

 

7

Ethernet nastavitve bodo zdaj pravilne. Odprite okno spletnega brskalnika in vtipkajte IP-naslov kobota [1]. 

Opomba: Ta postopek je enak postopku povezovanja prenosnega računalnika z napravo HRP-1/2/3. Za več informacij o povezovanju s kobotom prek etherneta glejte videoposnetek na strani Odpravljanje težav s HRP , ki je v razdelku Priključitev in premikanje v JOG načinu robota Haas. 

8

Prenesite orodje HRTool prek HBC. V razdelku storitev v HBC pojdite na Utilities (Pripomočki) > Documents and Software (Dokunenti in programska oprema) > 01 Control Software (Programska oprema krmilnika) > 01 Next Generation Control (Krmilnik naslednje generacije) > 10 Cobot Software (Programska oprema kobota) > HRTool.zip.

Razširite mapo in se pomaknite do datoteke HRToolsMaind.exe.

Vnesite IP-naslov kobota, ki ga najdete na zavihku „Systems“ (Sistemi).  Kliknite Set (Nastavi). 

Pojdite na zavihek Konfig na orodju HRTool.

Kliknite "get" („pridobi“) za ogled primerjave dejanskih in teoretičnih vrednosti enkoderja. 

Kliknite "set" („nastavi“) za nastavitev teoretičnih vrednosti enkoderja glede na dejanske. Ta korak trenutni položaj kobota nastavi kot novo referenčno pozicijo. 

9

Prepričajte se, da se dejanske in teoretične vrednosti enkoderja vsakega spoja ujemajo. 

OPOMBA: Če se vrednosti ne ujemajo, ponovno pritisnite "Set" (Nastavi). 

Security Risk Level

1

POMEMBNO: Pred namestitvijo morate opraviti ustrezno oceno tveganja in izpolniti ustrezne varnostne zahteve. 

2

Na obešalu kobota nastavite ustrezno raven varnostnega tveganja na podlagi ocene tveganja. Pojdite na Config (Konfiguracija)> General Restrictions (Splošne omejitve) in izberite ustrezno raven tveganja [1] od 0 do 5.

Za spremembo varnostne ravni pri varnostni verifikaciji uporabite kodo  "admin".

OPOMBA: Ko je raven varnostnega tveganja nižja, bo imel robot nižjo največjo hitrost, silo itd. Ko je raven varnostnega tveganja višja, bo imel robot višjo največjo hitrost, silo itd. 

Ta raven varnostnega tveganja bo izračunala največjo dovoljeno silo, hitrost, moč, zagon, hitrost komolca in silo komolca [2], ki jo bo kobot prenesel, preden se bo sprožil alarm 9150.10017 ob napaki pri zaustavitvi trka. 

POMEMBNO: Programirana hitrost robota ne sme biti večja od dovoljene hitrosti glede na raven varnostnega tveganja. 

OPOMBA: Za več informacij o alarmih glejte Haas Cobot – Vodnik za odpravljanje težav. 

Activation

1

Prijavite se v portal HAAS SERVICE za prenos in naložitev konfiguracijskih datotek.

Prenesite konfiguracijske datoteke za možnosti sprednje/stranske varnostne avtomatizacije.

Na krmilnik naložite konfiguracijsko datoteko s popravki. Glejte postopek KRMILJENJE NASLEDNJE GENERACIJE – KONFIGURACIJSKA DATOTEKA – PRENOS/NALAGANJE.

2

Če želite preveriti, ali se je funkcija robota pojavila na spodnjem delu, pojdite na Parameters (Parametri) > Features (Funkcije) > Robot.

3

Pritisnite [CURRENT COMMANDS].

Pojdite na zavihek Devices (Naprave) > Robot > Setup (Namestitev) [1].

Pritisnite [E-STOP].

Pritisnite [F1] za povezavo robota[2].

Ko robota prvič povežete s strojem, morate funkcijo robota odkleniti. To pojavno okno prikazuje trenutno različico programske opreme stroja, Mac naslov robota in ustvarjeno kodo. Te podatke vnesite v HBC, da prejmete kodo za odklep.

4

V HBC pojdite na zavihek Service (Storitev) [1].

Na levi strani zaslona kliknite na Activations (Aktivacije) [2] in nato izberite Cobot Installation (Namestitev kobota)  [3], da začnete postopek pridobitve kode za odklep kobota.

Najprej v polja v HBC vnesite serijsko številko stroja [4] in serijsko številko kobota [5].

Ko vnesete pravilne podatke, v spodnjem desnem kotu pritisnite Next (Naprej) [6] in nadaljujte s koraki, dokler ne prejmete kode za odklep.

Opomba: Prepričajte se, da ste na zavihku Cobot Installation (Namestitev kobota) [3] in ne na zavihku Robot Installation (Namestitev robota). Namestitev robota se uporablja samo za robotske pakete Haas. Uporaba namestitve robota za kobote Haas povzroči izdajo neveljavne kode za odklep.

5

Vnesite serijsko številko Haas kobota [1] in odklenite kodo za povezavo robota s strojem. 

 OPOMBA: Ta korak lahko izvede samo serviser HFO.

 Opomba: Stroj aktivirajte pred aktivacijo kobota. Sledite postopku Aktivacija stroja/Podaljšanje časa - NGC .

Ko se robot poveže s strojem, se na dnu zaslona Haas prikaže rumeno sporočilo „Robot Activation Successful“ (Aktivacija robota je uspela).

6

Sprostite [E-STOP] in pritisnite RESET (PONASTAVI), da počistite alarme. 

Pritisnite gumb [HANDLE JOG]. 

Pritisnite na [CURRENT COMMANDS]  in pojdite na zavihek Naprave>  Robot > Premikanje v JOG načinu.

 Opomba: Robota v nastavitvenem načinu lahko upravljate z upravljanim pomikom samo, če je pritisnjen gumb F2 za daljinski upravljalnik pomika (RJH). Glejte spodnji razdelek Način delovanja Nastavitev/Izvajanje.

Na daljinskem ročaju za premikanje v JOG načinu za premik v združene koordinate pritisnite na gumb Združeno.

Premaknite robota na dostopno mesto, da namestite oprijemala.

V JOG načinu premaknite J6 na položaj 0,0000. Luknja naj bo centrirana na vrhu mesta.

Opomba: Pred delom na robotu pritisnite [E-STOP].

Gripper Installation

1

Dovod zraka na stroju izklopite z obračanjem lopute v omari Air / Lube in povlecite razbremenilni ventil, da sprostite zrak v sistemu.

2

Robota v JOG načinu premaknite tako, da lahko preprosto dostopate do končnega spoja. To bo omogočilo lažjo namestitev sklopa prijemal.

Namestite pritrdilno ploščo prijemala [1] na končni spoj kobota s 4 vijaki s šesterokotno glavo in podložkami [2]. 

Opomba: Prepričajte se, da je montažna plošča pravilno usmerjena pri namestitvi. Montažna plošča mora biti poravnana tako, da je električni priključek [3] na vrhu nosilca, kot je prikazano na sliki. 

Opomba: Na površini končnega spoja je dodatna izvrtina. Ta luknja je nekoliko večja od 4 izvrtin za pritrdilne elemente in je ne smete uporabiti za pritrditev prijemal.

3

Sklop prijemal HC5 [1] namestite na montažno ploščo za prijemala z 2 vijakoma s šesterokotno glavo in podložkama [2].

Prepričajte se, da so priključki zračne cevi [3] usmerjeni proti vrhu montažne plošče, kot je prikazano na sliki.

4

Napeljite (x2) zračne vode iz prijemala do enako barvno označenega priključka na dvojnem selenoidu za zrak. 

Zračne vode pritrdite tako, da jih ovijete v kabelski kanal. S trakovi velcro pritrdite kabelski kanal na kobota. Prepričajte se, da kabli niso napeti, ko je kobot popolnoma iztegnjen.

Vstavite vhodno zračno cev na uporabljeni selenoid priključek [1]. 

Prepričajte se, da je vtič nameščen na neuporabljen priključek selenoida [2].

Verification

Preizkusite E-stop:

  • Pritisnite vse gumbe E-STOP, ki se nahajajo na obešalu Haas, RJH-XL in obešalu kobota. Prepričajte se, da stroj sproži alarm  107 EMERGENCY STOP  (ZAUSTAVITEV V SILI).  Če gumb E-STOP ne ustvari alarma  107 ZAUSTAVITEV V SILI , preverite ožičenje. Naložite najnovejše konfiguracijske datoteke, da omogočite RJH-XL.

Preizkusite varnostno napravo robota:

Prepričajte se, da je na obešalu Haas ikona E-STOP ali svetlobna zavesa sprožena, ko se sproži varnostna naprava robota. 

  • Ograja – Ključ vstavite v zaporo in preverite, ali sta obe rdeči LED lučki na sprednji strani zapore izklopljeni (OFF).. Odstranite ključ iz zapore in preverite, ali sta obe rdeči LED luči na ON (VKLOPLJENI). 
  • Skener območja – Stopite znotraj zaščitnega polja in preverite, ali na skenerju območja sveti rdeča LED lučka. Stopite izven zaščitnega polja in preverite, ali sveti zelena LED luč.
  • Svetlobna zavesa – Zmotite žarke svetlobne zavese in preverite, ali se na obešalu Haas prikaže ikona, ki jo je sprožila svetlobna zavesa. Pritisnite [RESET]. Stopite izven žarkov svetlobne zavese in preverite, ali se na obešalu Haas ne pojavi ikona. 

OPOMBA: Če se ikona svetlobne zavese ne prikaže, preverite ožičenje, napeljavo in tovarniško nastavitev 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE ,ki mora biti nastavljena na LC_TYPE_1.

Preizkusite delovanje prijemal:

  • Prepričajte se, da se oba prijemala vpneta in snameta pravilno.
  • Pritisnite na  [CURRENT COMMANDS]  in pojdite na zavihek  Naprave >  Robot >Premikanje v JOG načinu .
  • Pritisnite [F2]  za vpenjanje/odpenjanjekončnega prijemala.
  • Pritisnite [F3] za vpenjanje/odpenjanje prijemala surovcev.

Preizkusite konzolo z elektronskimi kolesi za ročno pozicioniranje

  • Odklopite konzolo z elektronskimi kolesi za ročno pozicioniranje
  • Pritisnite gumb  [HANDLE JOG] . 
  • Pritisnite na  [CURRENT COMMANDS]  in pojdite na zavihek  Naprave >  Robot >Premikanje v JOG načinu .
  • Na daljinskem ročaju za premikanje v JOG načinu pritisnite tipko Joint, da odprete koordinate spojev.
  • Premaknite robota na varno mesto.

POMEMBNO: Če se med zaganjanjem robota prikaže rumeno opozorilno sporočilo "Please activate Light Curtain or Cell Safe" (Aktivirajte svetlobno zaveso ali varno celico), preverite, ali je bil uporabljen varnostni parameter, in sicer tako, da ponovno naložite konfiguracijske datoteke iz HBC. 

Preverite delovanje Safe/Run načina

Vsi Haas CNC stroji so opremljeni s stikalom za ključe na strani krmilja, s katerim se zaklene in odklene način nastavitve. Robot bo imel naslednje funkcije obnašanja, odvisno od izbranega načina. 

  • Ko je krmilnik Haas v načinu „Run“ (Zagon), načinu 1, sprožitev robotove varnostne naprave ustavi vse gibanje. Tega gibanja ni mogoče zagnati, dokler se robotova varnostna naprava ne neha sprožati.
  • Ko je kontrola Haas v načinu Nastavitve, način 2, se lahko izvaja gibanje z omejeno hitrostjo, kot je premikanje osi robota, da se programira pot gibanja robota, dvigne položaj, nastavi središčna točka robotovega orodja ( offset), nalaganje in pobiranje delova z vretena ali držala delov v stroju itd. Programirano pot bo mogoče tudi počasi izvajati, da dokaže programirano pot robota. Robota v nastavitvenem načinu lahko upravljate z upravljanim pomikom samo, če je pritisnjen gumb F2 za daljinski upravljalnik pomika (RJH).

Haas Robot - Quick Start Guide

Po namestitvi robota nastavite opravilo po spodnjem postopku.

Haas Robot - Hitri vodnik

Disable the Robot

Če želite robotu onemogočiti zagon naprave v samostojnem načinu. Pritisnite [SETTING].Spremenite naslednje nastavitve:

  • 372 Parts Loader Type na 0: Jih ni
  • 376 Omogočena svetlobna senzorska zavesa  nastavite na  Izklop