Haas Cobot csomag - Hibaelhárítási útmutató

Introduction

Ez a dokumentum bemutatja, hogyan kell elhárítani a Haas robotcsomag hibáit. Ha nem találja a riasztást vagy tünetet ebben a dokumentumban, kérjük, hajtsa végre a következőket, és lépjen kapcsolatba a szervizzel.

Gép sorozatszáma.
Kobot sorozatszáma [1].
Hibajelentés riasztás vagy probléma esetén. Ha lehetséges, a robotot csatlakoztatni kell a géphez.
Robotütemező-feladatok futtatásakor minden gép és robotfeladatra szükség van. A hibajelentés csak az aktuális programokat menti.
Fényképek vagy videók a problémáról.

Cobot and Haas Communication Alarms

Ezek a riasztások és tünetek akkor fordulhatnak elő, ha a gép és a robot nem kommunikál.

Tünet/riasztás	Lehetséges ok	Javító intézkedés
9147 Robotprotokoll verziójának eltérése	A ki- és bekapcsolás alatt álló cobothoz való csatlakozás eltérő verziót eredményezhet. Ez az összes cobotfunkció zárolását okozza, amíg a riasztást el nem törlik.	A Haas vezérlőn lépjen az Aktuális parancsok > Eszközök > Robot > Beállítás pontra. Engedje fel a [Vészleállítás] gombot, és nyomja meg a RESET gombot a riasztás törléséhez. Ezután nyomja meg a [Vészleállítás] gombot, és nyomja meg az F1 gombot a Cobot csatlakoztatásához
9150.10017 Ütközés-leállás hiba	A Cobot hasznos teher hibásan van beállítva.	A Haas vezérlőn lépjen a Jelenlegi parancsok > Eszközök > Robot > beállítás pontra. Állítsa be a helyes hasznos tehert.
9150.10017 Ütközés-leállás hiba	A beprogramozott sebesség magasabbra van állítva, mint a biztonsági szint megengedett sebessége. A Cobot oktató vezérlő megengedett sebességének megtekintéséhez Navigáljon ide: Konfigurálás > Általános Korlátozások.	Csökkentse a beprogramozott sebességet a biztonsági beállításban megjelenített megengedett sebesség alá. vagy Ha a kockázatértékelés lehetővé teszi a biztonsági szint növelését, akkor növelje a biztonsági szintet, amíg a megengedett sebesség meg nem haladja a beprogramozott sebességet.
9150.10055 Hasznos teher vagy RMS hibák szabad meghajtó állapotban.	A Cobot hasznos teher helytelenül van beállítva, így a Cobot szórványosan mozog szabad meghajtó állapotban.	A Haas vezérlőn lépjen az Aktuális parancsok > Eszközök > Robot > Beállítás pontra. Állítsa be a helyes hasznos tehert.
9150.40054 Robot vészleállítási állapotban	A Cobot oktató vezérlő [Vészleállítás] gombját megnyomták.	Engedje el az [Vészleállítás] gombot a Cobot oktató vezérlőn, és nyomja meg a [RESET] gombot a Haas vezérlőn a riasztás törléséhez.
9155 -ös ROBOT TÚLLÉPTE A MAXIMÁLIS HASZNOS TERHELÉST	A cobot megpróbált befogni egy munkadarabot, amely a megengedett maximális hasznos terhelés túllépését eredményezné.	Csökkentse a munkadarab súlyát. Az egyes cobotméretek hasznos teher műszaki adatait lásd az elrendezési rajzokon.
9156-ös ROBOT PARANCS SIKERTELEN, nincs alkód vagy más robotriasztás.	A cobot szoftver elavult.	Győződjön meg arról, hogy a Haas Cobot szoftver verziója 1.16 vagy magasabb. A Cobot szoftver verziójának ellenőrzéséhez használja az oktató vezérlőt. A Beállítás képernyőn nyomja le a Rendszerfrissítés gombot az aktuális szoftververzió megtekintéséhez.
	A cobot oktató vezérlő [Vészleállítás] gombot és a Haas vezérlő [RESET] gombot megnyomták.	A Haas vezérlőn lépjen az Aktuális parancsok > Eszközök > Robot > Beállítás pontra. Nyomja meg az [Vészleállítás], majd az F1 gombot a Cobot géphez való újracsatlakoztatásához. Engedje fel a [Vészleállítás] gombot és nyomja meg a RESET gombot a riasztás törléséhez.
9160 ROBOT VÉSZLEÁLLÍTÓ	Megnyomták a robot vészleállító gombot a robot oktató vezérlőn.	A Cobot oktató vezérlőn engedje fel a Vészleállítás gombot, és nyomja le a visszaállítás gombot a folytatáshoz. Lépjen a Futtatás képernyőre. A képernyő tetején nyomja le a Megnyitás, majd az Engedélyezés gombot.
9160 ROBOT VÉSZLEÁLLÍTÓ	A robot vészleállító lánca megszakadt.	Győződjön meg arról, hogy a cobothoz vezető vészleállító vezetékek (beleértve a külső vészleállító bemeneteket is) sértetlenek és megfelelően vannak bekötve.
A cobot nem csatlakozik a CNC-hez	A kezelőfelület doboz és a Haas vezérlő közötti vezetékezés nem megfelelő.	Győződjön meg arról, hogy a TB-1B csatlakozóit a megfelelő sorrendben csatlakoztatta. Lásd az alábbi Elektromos rajz szakaszt.
	A cobot nincs feloldva és aktiválva.	Amikor első alkalommal csatlakoztat egy cobotot egy géphez, megjelenik egy Robot Activation (Robot aktiválása) ablak. Ez az előugró ablak a gép szoftververzióját, a Cobot MAC-címét és a zárolásfeloldó kód fogadására használt generált kódot mutatja a HBC-ben. Amint megkapta, adja meg a Cobot sorozatszámát, és oldja fel a kódot a Cobot aktiválásához.
	A szoftver elavult.	Győződjön meg arról, hogy a Haas szoftver 100.23.000.1201 vagy magasabb.
	A cobot IP-címe és a CNC nem egyezik.	Ellenőrizze, hogy mind a Haas, mind a Cobot IP-címe 10.72.65.82. Ellenőrizze a Haas IP-címet a 2262. paraméter beégetésével. Ellenőrizze a Cobot IP-címét az oktató vezérlő használatával. A Beállítások képernyőn nyomja le a Hálózat gombot az IP-cím megtekintéséhez.
	A kar kikapcsolt állapotban elmozdult.	A Cobot csukló nullponti pozíciójának visszaállításához kövesse a Cobot nullponti pozíciójának visszaállítása eljárást.
A Cobot nem csatlakozik a CNC-hez. A Robot csatlakozás időtúllépése üzenet jelenik meg a Haas vezérlőn.	Az Ethernet kábel hibás vagy nincs csatlakoztatva.	Győződjön meg arról, hogy az Ethernet kábel működik, ha külső eszközhöz csatlakoztatja, vagy a Haas kábeltesztelő készlet segítségével. Csatlakoztassa az Ethernet-kábelt közvetlenül a főprocesszor USB-adapteréhez, majd próbálja újra csatlakoztatni a Cobotot a Haas-hoz. Ha ez működik, az illesztőfelület doboz RJ-45 csatlakozója hibás.
	Az RJ45–USB adapter meghibásodott.	Győződjön meg arról , hogy az USB-kábel a főprocesszor megfelelő USB-portjához csatlakozik. Győződjön meg arról , hogy a felhasználó USB-portja működik: csatlakoztassa az USB-eszközt, és határozza meg, hogy az USB-eszköz észlelésre kerül-e. Ha nem észlel ilyet, kövesse az USB-hibaelhárítási útmutatót , és hárítsa el az USB-portok hibáit.
A Cobot léptet, de a megfogók (és a konfigurált kimenetek, ha vannak) nem működnek.	A Cobot vezérlődoboz biztosítéka kiégett a Haas I/O NYÁK-ra helytelenül telepített sorozatkapcsok miatt.	Mérje meg az ellenállás folytonosságát a Cobot vezérlődobozában lévő biztosítékon. Ellenőrizze, hogy nincs-e folytonosság. Cserélje ki a biztosítékot a tartalékra vagy rendelje meg a 93-4053számút.Ellenőrizze a Haas vezérlőszekrény belsejében, és győződjön meg arról, hogy a TB-1B és TB-3B megfelelően van-e beszerelve. Lásd az alábbi Elektromos rajz szakaszt.
A Cobot léptet, de a Cobot LED gyűrűje nem világít.	A Cobot vég I/O modulja hibás.	Mérje meg a feszültséget a Cobot I/O port M12 csatlakozóján a 11. és 12. érintkezőn. Ellenőrizze, hogy nincs-e feszültség. Cserélje ki a Cobot vég I/O modulját.
A cobot nem léptet. A Cobot LED gyűrűje nem világít, de a robot ikonja a Haas képernyőn zöld.	A Cobot áramkimaradása.	A Cobot oktató vezérlőn lépjen a Futtatás képernyőre. A képernyő tetején nyomja le a Megnyitás, majd az Engedélyezés gombot.
A cobot nem lép egyenes vonalban, ívmozgást végez, ha egyetlen tengely mentén derékszögű irányban mozog.	A Cobot csatlakozásai nem voltak a megfelelő helyre sorakoztatva.	Állítsa az összes csuklót nullára, és ellenőrizze, hogy a csukló mindkét oldalán található hash vonalak egy vonalban vannak-e. Állítsa vissza mindegyik Cobot csukló nullpozícióját a Cobot nullpozíciójának visszaállítása eljárással.
Kobot vezérlődoboz bekapcsolva. Ha azonban megnyomja a "Megnyitás" gombot az oktató vezérlőn, akkor a cobot nem inicializálódik, és üzenetet küld: "a robot már inicializált állapotban van." A vég I/O modul LED gyűrűje szintén nem világít	A cobotot a vezérlődobozhoz csatlakoztató kábel sérült vagy hibás	Ellenőrizze a kábelek mindkét végét. Ellenőrizze a csatlakozó tüskéi nem sérültek-e. A robotaljzathoz való csatlakoztatáskor ügyeljen arra, hogy a kábel megfelelően legyen tájolva. A tüskék fel vannak címkézve. Rendeljen cserekábelt, ha súlyosan sérült. A kábel tesztelésével kapcsolatban lásd a Vezérlődoboz kábele szakaszt.
A cobot nem léptet. Léptetéskor egy sárga figyelmeztető üzenet jelenik meg: „Kérjük, aktiválja a fényfüggönyt vagy a cellabiztonságot”.	A biztonsági paramétereket nem alkalmazták.	Töltse fel újra a konfigurációs fájlokat a HBC -ből a biztonsági paraméter fogadásához.
A vészleállító riasztás nem törlődik.	Lehet, hogy a rövidzár hiányzik a JP1-ből a SIO PCB-n.	Ellenőrizze, hogy a rövidzár telepítve van-e a Haas PCB-re a JP1-nél. Ha nincs telepítve, telepítse újra.
A gépet manuálisan kell visszaállítani, vagy a robot APL helyreállításba lép.	A cobotciklus megszakadt, vagy a gép/Cobot nem biztonságos állapotban volt, és vissza kell állítani.	További információkért lásd a Haas robot - APL helyreállítás szakaszt a HRP működése részben.
A gép két ütemezett feladat között robot APL helyreállításba lép.	A gép mozgása aktív volt a következő feladat indításakor.	Adjon hozzá egy gép várakozást a futtatás utáni sorozathoz az első feladatnál. A várakozásnak elég hosszúnak kell lennie ahhoz, hogy a cobotnak elegendő ideje legyen a munkadarab lerakodásának befejezéséhez és a kész pozícióba való mozgatáshoz. Kezdje körülbelül 15-20 másodperccel, és onnan felfelé vagy lefelé állítsa be. A várakozás elég hosszú, ha a második feladat elindulhat, és a gép nem lép be a Robot APL helyreállításba.
A Cobot kettős levegő mágnesszelep-szerelvény levegőt szivárogtat ki a szabályozógombból, amikor megpróbálja csökkenteni a légnyomást.	A Cobot kettős levegő mágnesszelep-szerelvény helytelenül lett konfigurálva.	Konfigurálja megfelelően a Cobot kettős levegő mágnesszelep szerelvényt. Lásd az alábbi Cobot kettős levegő mágnesszelep fejezetet.
Ha felhasználónév- és jelszó-rendszergazda segítségével jelentkezik be az oktató vezérlőbe, akkor egy hibaüzenet megakadályozza a bejelentkezést. A hibaüzenet a következő: Sikertelen bejelentkezés: TypeError: Cannot read property 'data' of undefined.	Az oktató vezérlőben és a cobot vezérlődobozban váratlanul megszakadt az áramellátás, ami adatvesztést okoz.	A rendszer szoftvercsomagjának újratelepítéséhez kövesse az AD0765 - TypeError Recovery utasításait.
Amikor a kész pozícióból a munkadarab-felvevő/leeresztő pozícióba mozog, a cobot mozgás befejezése nélkül kiold, majd a megfogók befogása előtt nem mozdul a következő munkadarabra.	Lehet, hogy a felhasználói keret nincs megfelelően beállítva.	Állítsa vissza a felhasználói keretet a hárompontos módszeren keresztül. Ezután ismételje meg a mozgásfájlokat a munkadarabok betöltéséhez és kirakásához az új felhasználói kerettel.
Az oktató vezérlő állandó vészleállítás állapotban van. A vészleállítás üzenetet tartalmazó ablak nem állítható vissza.	A 24VDC tápegység nincs csatlakoztatva a PSUP panelhez, vagy nem kap bemeneti feszültséget.	Ellenőrizze, hogy a tápegység csatlakoztatva van-e a PSUP panelhez, és hogy a 24VDC tápegységhez vezető vezetékek feszültsége 110VAC.
Ha a Cobotot a HBC-n keresztül próbálja aktiválni, ezt a figyelmeztető üzenetet kapja, a RobotDetails "macAddress" mezője nem lehet üres.	A MAC-címet frissíteni kell a rendszerben.	Fényképezze le a kobot csomagolásán lévő címkét, amely tartalmazza a robot sorozatszámát és a MAC-címet. Csatolja a fényképeket a munkamegrendeléshez, és lépjen kapcsolatba a Haas Service -el a rendszer frissítése érdekében. Lásd az alábbi Cobotcímke fejezetet.
Miután a cobot riasztást kapott egy ütközési eseményről, a coboton lévő LED gyűrű nem marad zölden, amikor megpróbálja engedélyezni a cobotot. A cobot ismét riasztást ad, amikor megpróbálja engedélyezni, hogy a cobot léptethető legyen.	A cobot akadályba ütközik, és kézzel el kell távolítani minden tárgytól szabad helyre.	A cobot manuális szabad helyzetbe állításának módjáról, ahol riasztás generálása nélkül engedélyezhető, lásd az alábbi Cobot - Összeomlás-helyreállítás szakaszt.

Haas Cobot - Active Alarms

Ha a gép riasztást generál, akkor egynél több riasztás is jelen lehet. Az összes aktív riasztás megtekintéséhez lépjen az Aktív riasztások fülre.

Riasztás 9150.40054 Robot vészleállítási állapotban akkor old ki, ha a Cobot oktató vezérlő [Vészleállítás] gombját megnyomták. A riasztás törléséhez állítsa vissza a [Vészleállítás] gombot a Cobot oktató vezérlőn, és nyomja meg a [RESET] gombot a Haas vezérlőn.

Oktató vezérlő bejelentkezési hiba

Ha az 'admin' felhasználónév- és jelszó segítségével jelentkezik be az oktató vezérlőbe, akkor egy hibaüzenet megakadályozza a bejelentkezést.

A hibaüzenet a következő:[1]: Bejelentkezési hiba: TypeError: Cannot read property 'data' of undefined.

A riasztás törlésével kapcsolatban lásd AD0765 - TypeError Recovery.

Cobot Label

Ha megpróbálja aktiválni a Cobotot, és MAC-cím figyelmeztetést kap, akkor a következőket kell tennie.

Keresse meg a robotkar vagy a vezérlődoboz eredeti csomagolását.

Hasonlítsa össze a csomagoláson lévő címkét a fizikai karon lévő Cobot azonosítótáblával.

Ellenőrizze, hogy a Cobot azonosítótáblán [1] lévő sorozatszám megegyezik-e a csomagolás címkéjén [2] szereplő sorozatszámmal.

Miután ellenőrizte, hogy egyeznek-e, készítsen egy tiszta fényképet mind a Cobot csomagolásáról, mind a Cobot azonosítótáblán lévő címkéről [1]. Csatolja mindkét képet a munkamegrendeléshez.

Lépjen kapcsolatba a Haas Service-zel, és adja meg a munkamegrendelés számát, hogy a rendszer a Cobot adataival frissíthető legyen.

Megjegyzés: Győződjön meg arról, hogy a fényképen egyértelműen látható a Cobot sorozatszáma [2] és a Cobot MAC címe [3].

A rendszer frissítése után folytathatja az aktiválási folyamatot a HBC-n keresztül.

Cobot Dual Air Solenoid

Győződjön meg arról, hogy a Cobot kettős levegő mágnesszelep szerelvény helytelenül van-e konfigurálva, és ellenőrizze, hogy a mágnesszelep [1] telepítve van-e a szabályozó bemenetébe [2].

MEGJEGYZÉS: A szabályozó [2] egy nyíllal jelzi a bemenet portját.

Vegye ki a nyomásmérőt [3] a szabályozóból.

Vegye ki a szabályozógombot a szabályozóból, hogy a teljes mágnesszelep szerelvényt eltávolítsa a kettős levegő mágnesszelep burkolatából.

Távolítsa el a bemeneti légvezeték szerelvényt [4] a szabályozóból.

Távolítsa el a szabályozót a Mágnesszelep szerelvényből [1].

Távolítsa el a szabályozó dugóját.

Forgassa el a szabályozót 90 fokkal.

FONTOS: Szerelje be a bemeneti légvezeték szerelvényt [1] a szabályozó bemenetébe [2].

Telepítse a mágnesszelepet [3] a szabályozóba.

Telepítse a dugót a szabályozóba.

Rögzítse a szabályozót a kettős levegő mágnesszelep burkolatára.

Telepítse a nyomásmérőt [4] a szabályozóba.

Cobot - Crash Recovery

Egy olyan ütközés után, amely miatt a cobot riasztást ad ki, lehet, hogy nem tudja azonnal engedélyezni a cobotot az oktató vezérlőn keresztül.

Ha engedélyezi a cobotot és a 6. csukló körüli LED gyűrűt, akkor fizikailag meg kell szabadítania a kobotot minden akadálytól.

Győződjön meg arról, hogy a cobot letiltott állapotban van. Megjelenik egy "letiltva" üzenet [1]. A cobotot letiltott állapotba a [Bezárás] gomb [2] megnyomásával lehet állítani.

Lépjen a Fékművelet [2] ablakra a felső ablakon található Konfigurálás [1] gomb megnyomásával.

Ezután letilthatja a féket bármely csuklómotoron a robot kézi mozgatásához.

Figyelmeztetés: Ha a fék le van tiltva, akkor a csukló a cobot súlyától függően forog, amit a csukló tart.

Fontos:A féket egyszerre csak 1 csuklón tiltsa le, ha lehetséges. Kezdje a kar legmagasabb csuklóival, például az 5. csuklóval [2] vagy a 6. csuklóval [1].

Ha egy tengely zöld fékgombját megnyomja, a gomb pirosra vált, és feloldódik [1] a képen látható módon.

A csukló kioldásakor húzza meg/nyomja meg a csuklót, a kézzel történő elforgatáshoz, hogy a kar akadálymentes legyen.

Ha egy második csuklót is ki kell oldania, rögzítse az első csuklót a piros, kioldott csukló gombjának [1] megnyomásával. A zárolást követően biztonságosan kioldhat egy másik csuklót.

Ha a cobot karja szabad, rögzítse az összes csuklóféket, és lépjen vissza a futtatás ablakba [2], és engedélyezze a cobotot.

Cobot to Control Box Cable

Vizsgálja meg a kábel mindkét végén lévő tüskéket, hogy nem sérültek-e. Ellenőrizze a csatlakozót a robot alján. Ha a tüskék meghajlottak [2], akkor a lehető legjobban egyenesítse ki őket.

Ellenőrizze a vezérlődoboz oldalán lévő tüskéket is.

Csatlakoztassa a kábelt a vezérlődoboz csatlakozójához, és folytassa a következő lépéssel.

Megjegyzés: Az összes csatlakozó tüskéi a képen látható módon vannak felcímkézve.

A kábel végén lévő következő feszültségeket feszültségmérővel ellenőrizze:

Mérje meg a 48V-ot a 4. tüske [1] és a 10. tüske [2] között.
Mérje meg a 48V-ot a8. tüske [3] és a 12. tüske [4] között.

Figyelmeztetés: Vigyázzon, hogy a voltmérő vezetékével ne zárja rövidre a tüskéket.

A kábel tüske-kiosztását az alábbiakban találja:

Érintkező	Függvény
1	Transmit +
4	48 Vin+
5	Transmit -
6	Árnyékolás
8	48 Vin+
9	Receive +
10	Növekmény
11	Receive -
12	Növekmény

Cobot Log Record

Csatlakoztasson egy USB-meghajtót a Cobot vezérlődoboz USB-portjához [1].

MEGJEGYZÉS:Mindkét USB-port működni fog. [1]

A robot oktató vezérlő navigáljon a Monitor fülre [2].

Lépjen a Log fülre [3].

Nyomja meg az Export gombot [4]. Az előugró ablak megjelenésekor válassza ki az USB-meghajtót. A naplókönyv mentésre kerül az USB-meghajtóra.

Electrical Diagrams

Robot biztonsági eszköz illesztőfelület dobozának csatlakozásai:

Cobot vezérlődoboz csatlakozásai:

Haas Cobot Package - Troubleshooting Guide