Na ochranu používateľa pred robotom je možné namiesto blokovacieho plota použiť skener bezpečnostných oblastí. 

Tento postup vám ukáže, ako nastaviť chránenú oblasť a správne nakonfigurovať skener oblastí. 

Požiadavky na stroj:

• HRP-1
• HRP-2
• HRP-3

Požiadavky na softvér:

Tento postup sa vzťahuje na nasledujúce servisné súpravy:

POZNÁMKA: Po opätovnej aktivácii robota alebo čohokoľvek vo vnútri ochranného poľa skenera oblastí bude potrebné preprogramovať skener oblastí. 

Uistite sa, že skener oblastí je namontovaný na požadovanom mieste, ktoré môže vidieť jeho maximálny rozsah ~275°. 

DÔLEŽITÉ:Ak ešte nie je namontovaný skener oblastí, viac informácií nájdete v postupe Skener oblastí - Inštalácia - AD0687 . 

Zapojte skener oblastí do zdroja napájania – buď do steny, ak je to samostatný skener oblastí, ALEBO do ovládacej skrinky stroj, ak je integrovaný skener oblastí. 

Zapojte kábel micro USB z oblastného snímača do skenera oblastí. 

Pomocou Safety Designer kliknite na Nový projekt . 

Kliknite na Pripojiť. 

Keď program Safety Designer nadviazal spojenie so skenerom oblastí, na pravej strane v časti Vyhľadávanie zariadenia by sa mala zobraziť ikona pripojeného skeneru oblastí [1]. Dvojitým kliknutím na ikonu vytvoríte pripojenie. 

Teraz by sa mala vľavo v časti Prehľad zariadenia zobraziť ikona pripojeného skeneru oblastí [2]. Dvojitým kliknutím na ikonu otvorte okno zariadenia. 

Kliknite na položku Konfigurácia v ponuke Navigácia na ľavej strane. 

V časti Konfigurácia kliknite na položku Identifikácia. Sem podľa potreby vložte názov [1] pre skener oblastí. 

Kliknutím na položku Aplikácia sa uistite, že typ aplikácie je nastavený na Stacionárne [2]. 

Kliknutím na  Monitorovacia rovina nastavte 2D horizontálnu alebo vertikálnu monitorovaciu rovinu [1]. V tomto prípade je najbežnejšou monitorovacou rovinou horizontálne monitorovanie aplikácií obrábania.

 POZNÁMKA: Ak sa používa vertikálna rovina monitorovania, je potrebné referenčné obrysové monitorovanie [2]. Viac informácií nájdete na strane ** v servisnej príručke SICK. 

Rozlíšenie objektu [3] nastavuje minimálnu veľkosť, ktorú dokáže skener oblastí zistiť. S rovinou horizontálneho monitorovania by malo byť rozlíšenie objektu nastavené približne na 70 mm. Pri vertikálnej monitorovacej rovine by malo byť rozlíšenie objektu nastavené okolo 150 mm. 

Viacnásobné vzorkovanie [4] nastavuje množstvo, koľkokrát musí byť objekt pred reagovaním nasnímaný skenerom oblastí. Vyššie viacnásobné vzorkovanie znižuje pravdepodobnosť, že sa zistí čokoľvek nežiaduce, ako napríklad hmyz, prach atď. Pri stacionárnych aplikáciách je k dispozícii odporúčané viacnásobné vzorkovanie x2 za čistých podmienok, zatiaľ čo odporúčané viacnásobné vzorkovanie x8 za znečistených podmienok. Prechádzajte v tomto rozsahu a nájdite množstvo, ktoré najlepšie reaguje. 

Doba cyklu skenovania [5] ovplyvňuje čas odozvy skeneru oblastí. Bežná doba cyklu skenovania 40 ms sa používa pre plný rozsah ochranných polí, zatiaľ čo rýchla doba cyklu skenovania 30 ms sa používa pre malý rozsah ochranných polí s ešte kratším časom rezonancie. Zvyčajne je zvolený normálny čas skenovania. 

Dodatočná ochrana proti rušeniu [6] zohľadňuje, ak sú prítomné iné skenery. Režim 1 by sa mal zvoliť, ak sa na stroj používa iba jeden skener. 

Click on Fields to set the protective field that triggers the safety area scanner. Using the drawing tools [1], you can draw the desired field set. Multiple fields can be configured in the same field set to achieve the proper size. 

NOTE: For more accuracy, assigning coordinates to the field sets [2].

 IMPORTANT: Make sure that the field set is a protective [5] rather than a warning field. A protective field set will cause all robot motion to stop when triggered whereas a warning field set will only cause a yellow warning screen to appear on the area scanner.

Each field can be individually configured by changing the multiple sampling and object resolution [3]. 

A masked area [4] can be drawn into the field. This represents an area that does not trigger the safety area scanner. 

Click on Monitoring Cases to apply the protective field set. 

Drag Monitoring Plane 1 [1] into Monitoring Case 1's cut off path 1 [2]. 

Check the OSSD box [3] below the cut off path 1. This turns the output safety switching device ON when the protective field is triggered. With the output safety switching device ON, the robot motion will stop. 

Click on Transfer to move the configuration from the computer software to the safety area scanner. 

Click Transfer [1]. 

Click Verify [2].  Read through the configuration report and Verify. 

Tape [1] the safety area scanner protective field [2] onto the floor.

Test the configured safety area scanner. 

Make sure that the safety area scanner LED screen [3] turns green when outside the protective field and red when inside the protective field. 

NOTE: If the actual protective field doesn't match the desired protective field: edit the protective field, insert the protective field into Monitoring Case 1's cut off path and transfer the configuration over again. Play around until the desired protective field is reached. 

IMPORTANT: Make sure that there are no blind spots in the protective field.