Bu prosedür, bir haas cobotun bağlantı modüllerinden birinin nasıl değiştirileceğini gösterecektir. Bir cobot, 3 bağlantı modülünden oluşan toplam 6 bağlantıdan oluşur. 

Her bir bağlantı modülü [1] bu prosedürde özetlenen aynı kurulum işlemine sahiptir. 

Bir bağlantıyı [1] değiştirmek için aşağıdaki kol modülüne [2] (veya alt bağlantı için taban) ve bağlantının [3] üzerindeki kol modülüne (veya üst bağlantı modülü için uç efektör) erişeceksiniz.

Önemli: Bağlantı modüllerinin tümü aynı tasarımdadır, ancak her bir bağlantı modülünün boyutu farklıdır. Değiştirilen bağlantıya bağlı olarak hangi parça numarasının sipariş edilmesi gerektiğini görmek için aşağıdaki tabloya bakın.

Gerekli araç-gereç:

• Metrik altıgen bit seti
• Bir paket küçük fermuar
• Ethernet kablosuna bağlanabilen bir dizüstü bilgisayar
• RJ-45 (Ethernet) kablosu
• T-0193- Cobot bağlantı modülü usb kablosu [4]

Gerekli Yazılım:

• HMServoV4.6.4 - Aygıt yazılımını ortak modüle okumak/yüklemek için gereken yazılım
• HRTool - Cobot sıfır pozisyonlarını yeniden düzenlemek için gereken yazılım.

Not: Bu yazılım programları, Yeni Nesil Kontrol klasörü içindeki 09_Cobot Yazılımındaki HBC'den indirilebilir.

Not: T-0193, bir ucunda USB portu ve ardından bağlantı modülü üzerindeki PCB'ye bağlanan 3 pimli konektöre sahip bir kablodur. Bu kablo, ortak modüle aygıt yazılımını yüklemek için gereklidir.

Bağlantının, cobotun geri kalanındaki aygıt yazılımıyla eşleşmesi için, bağlantının aygıt yazılımı yüklenmiş olması gerekebilir.

Not:Aygıt yazılımı sürümünü almak için Haas Service ile iletişime geçilmesi gerekecektir. Eşleşen aygıt yazılımını almak için Haas Service’in ihtiyaç duyduğu bilgiler için ürün yazılımını yükleme bölümüne bakın.

Bağlantı modülünün üst koluna [1] gidin. 

Bağlama cıvatalarına ve bağlantı kablolarına erişmek için çıkarılması gereken siyah bir kapak vardır.

Siyah kapağı yerine sabitleyen 2 SHCS'yi [2] çıkarın.

Siyah kapağı çıkarın [3]

Siyah topraklama kablosunu kol modülü [2] üzerindeki konumunda tutan SHCS'yi [1] çıkarın.

Not: Topraklama kablosunun konumunu not edin. Yeni bağlantı modülü takıldıktan sonra bu konuma yeniden takılacaktır.

Kablo konektör braketini [4] yerinde tutan SHCS'yi [3] sökün. 

Kablo konektör braketi [1] açıldığında, kol modülünden çıkarın.

Konektörlerin sökülebilmesi için 2 fermuarı [4] sökün.

EterCAT kablosunu [2] ve bağlantı modülü güç ve toprak konektörlerini [3] ayırın.

Önemli: Bu noktada, bağlantı modülünden gelen tüm kabloların bağlantısı kesilmelidir. Toprak kablosunun, bağlantı güç kablolarının ve üst koldan ve alt koldan gelen etherCAT kablosunun bağlantısının kesildiğini doğrulayın.

Kol modülünü tutan 14 M2.5 bağlantı elemanlarını [1] bağlantı modülüne bağlayın. 

Üst kol modülünü bağlantı modülünden çıkarın.

Not: (Bağlantı1, Bağlantı2) modülünü değiştiriyorsanız, tüm vidaları sökmeden önce cobotun ağırlığının desteklendiğinden emin olun. Cobot bileşenleri modele bağlı olarak farklı ağırlıktadır.

Bağlantı modülünün alt kolu [1] tarafına gidin.

Siyah erişim kapağını [3]  yerinde tutan 2 SHCS'yi [2] açın.

Erişim kapağını çıkarın.

Kapak çıkarıldıktan sonra bağlantı teli braketini [3] ve topraklama kablosunu [4] göreceksiniz.

Kablo braketini [3] tutan bağlantı elemanını [2] sökün ve ayırma parçalarını [1] sökün.

Topraklama kablosunu [4] yerinde tutan bağlantı elemanını sökün.

Kabloların sökülebilmesi için kablo braketini kol modülünden dışarı çekin.

Kablo braketi ve topraklama kablosu kol modülünden ayrıldıktan sonra, kablo braketine [4] bağlanmış bağlantı modülü gücünü [1] toprak [2] ve eterCAT [3] konektörlerini ayırın.

Not: Konektörler kablo bağlantı braketine bağlanır. Konektörleri ayırmak için kablo bağlarının [5] kesilmesi gerekir. 

Önemli: Braket üzerindeki konektörlerin yönü. Konektörler yeniden bağlandığında, aynı yönde sıkıştırılmalıdır.

Yedek bağlantı modülünü takın.

Bağlantı modülünü kol modülü ile konumuna yaklaştırarak başlayın.

Önemli: Tüm kabloları, hasar görmelerini önlemek için koldan geçirerek bağlantı modülünden çekin.

Eklem modülünün delik modelini hizalayın.

Önemli: Bağlantı modülünün delik modelinin kol modülünün delik modeliyle eşleştiğinden emin olun. 

Delik modelini hizalamayı kolaylaştırmak için, bandın kenarı [2] delik modelindeki boşluğa en yakın vida deliği [3] ile hizalanacak şekilde bir parça bant [1] yerleştirin. 

Not: Hizalama pimi [4] bir SHCS için değildir. Bağlantı modülünün, bu hizalama deliği kol modülündeki SHCS deliklerinden herhangi biriyle aynı hizada olmayacak şekilde yönlendirilmesi gerekir.

Bağlantı modülünü alt kola sabitlemek için 14 SHCS'yi bağlayın.

Bağlantı modülünün üst kol tarafı için 10. adımı tekrarlayın.

Not: Yeni bağlantı modülünü monte etmenin bu adımının 2 kişi tarafından yapılması önerilir. Bir kişinin cobot kolunu tutması gerekir ve diğer kişi kolu bağlantı modülüne hizalayabilir. 

Tüm 14 SHCS'nin [5] bağlantı modülünün hem alt kol tarafına hem de üst kol tarafına bağlandığından emin olun.

Not: Bant parçasını bağlantı modülünün yüzeylerinden sökün. Bu bant sadece hizalamaya yardımcı olmak için kullanılır.

Bu adımı bağlantı modülünün hem üst kolunda hem de alt kol tarafında yapın:

Motor gücünü ve etherCAT kablolarını bağlayın.

Kablo konektörlerini kablo bağlama braketine [3] geri bağlayın.

SHCS [1] kullanarak kablo bağlama braketini yeniden takın.

Toprak kablosunu [2] yerine takın.

Bağlantı modülüne uygunsa, ayırma parçalarını [4] bağlayın.

Siyah kapağı [1] 2 SHCS'yi [3] bağlayarak alt kol bağlantısına [2] yeniden takın.

Kapağı [4] üst kol bağlantısından [5] 2 SHCS'yi [6] bağlayarak yeniden takın.

Çalışabildiğini doğrulayabilmek için cobota bağlanmaya çalışın. 

Ana ekrandaki yeşil Aç düğmesine [1] basarak bağlayın.

Cobot bağlanırsa, cobot'u elle kumanda edin ve cobot'un tamamen çalışır durumda olduğunu doğrulayın.

"EtherCAT hatasını sıfırla" [2] şeklinde bir mesaj ve ardından "Kontrol cihazı zaten başlatılmamış durumda" [3] şeklinde bir mesaj görürseniz, yedek bağlantı modülünde uyumsuz bir aygıt yazılımı vardır. 

Not: EterCAT'ı Sıfırla hatasıyla karşılaşırsanız, aygıt yazılımını bağlantı modülüne yüklemeyle ilgili bir sonraki bölüme geçin.

Cobot kontrol kutusuna bir dizüstü bilgisayar bağlayın. 

Cobot kontrol kutusundan bir bilgisayara bir ethernet kablosu [1] bağlayın.

Bilgisayarda, ethernet portunu etkinleştirmek için adaptör ayarını değiştirin. 

Not: Adaptör ayarlarını değiştirme konusunda yardım için sonraki adımlara bakın.

Adaptör ayarlarını değiştirmek için, bilgisayardaki ayarlar sayfasını [1] açın, ardından ağ durumu sayfasını açacak olan Ağ ve İnternet [2] üzerine tıklayın.

Adaptör seçeneklerini değiştir [3] üzerine tıklayın, sonra Ethernet [4] üzerine sağ tıklayın ve özellikler penceresini açın [5].

Buradan İnternet Protokolü Sürüm 4 (TCP/IPv4) [6] seçeneğini seçin ve Tamam'a tıklayın. 

Ethernet ayarları artık doğru olacaktır. Bir web tarayıcısı penceresi açın ve cobot'un IP adresini yazın[1]. 

Not: Bu, bir dizüstü bilgisayarı HRP-1/2/3'e bağlamakla aynı süreçtir. Cobota ethernet üzerinden bağlanma hakkında daha fazla bilgi için, Haas Robota Bağlan ve Elle Kumanda Et bölümündeki HRP-Sorun Giderme  sayfasındaki videoya bakın. 

Dizüstü bilgisayardaki HMServo yazılımı artık cobot bağlantı modülüne bağlanmak için kullanılabilir.

4 SHCS bağlantı elemanını [2] sökerek yedek bağlantı modülünün kapağını [1] sökün. 

Bu, bağlantı modülü PCB kartını açığa çıkaracaktır.

Not: Kapak, birikintilerin PCB'ye zarar vermesini önlemek için bağlantı modülü üzerine sıkıca yapıştırılmıştır. Kapağı çıkarmak zor olabilir. 

T-0193’nin 3 pim konektör ucunu [1] bağlantı modülü PCB'sine [2] kullanın. Görüntüde [3] kabloya bağlanması gereken 3 pim vardır.

Önemli: Kablonun pcb üzerine doğru yönde yerleştirildiğinden emin olun. Resimdeki PCB pimlerinin pim çıkışına bakın.

• [3] Verileri İlet - Turuncu
• [4] Veri Al - Sarı
• [5] Toprak - Siyah

T-0193'ün usb ucunu, HMServo yazılım uygulamasının yüklü olduğu bir dizüstü bilgisayara bağlayın.

Not: Bu uygulama HBC'den indirilebilir, ancak dizüstü bilgisayara yüklemek için yönetici erişimine ihtiyacınız olabilir. 

Bağlantıya yeni ürün yazılımının yüklenmesi ve cobotun geri kalanıyla uyumlu hale getirilmesi için bir sonraki adımdaki videoyu izleyin.

(videoda 0:00 ila 1:47):

HMServo uygulamasını yükleyin.

HMServo uygulamasını açın. Ayarları İngilizce olarak değiştirin.

Connect to Servo düğmesine basın (araç çubuğundaki sol üst simge). 

Açılır pencerede RS232 iletişim protokolünü seçin; USB aracının COM portu otomatik olarak doldurulmalıdır. Baud hızını 115200'e ayarlayın ve ardından bağla düğmesine basın.

Pencerenin sol tarafındaki Servo İzleme menüsü yeşil olmalı ve Online demelidir.

Araç çubuğundaki Advanced operation panel simgesine basın (sağdan 4.). 

Açılır pencerede, Auto send per yanındaki onay kutusunu seçin. Bir saniye bekleyin ve açılır pencerenin sağ sütunu veriyle doldurulmalıdır. 

Pencerenin ekran görüntüsünü alın ve sol sütundaki satır 8'e karşılık gelen değeri sağ sütuna not edin. 

Not: Örnek videoda, not edilecek değer 02 02 0d 08'dir. Bu, sahip olduğunuz yedek bağlantı için farklı olabilir.

Önemli: 3 pimli konektörü PCB'den ayırmadan önce araç çubuğundaki Disconnect servo simgesine bastığınızdan emin olun.

Yedek bağlantıdan gelen donanım yazılımı değerinin değiştirilmeyen bağlantı modüllerinden birinden gelen aygıt yazılımı ile karşılaştırılması gerekir.

Not: Görüntü, Bağlantı 1 ve Bağlantı 2 için modül [1] kullanılarak gösterilir. Değiştirilmeyen bağlantı modüllerinden herhangi biri, benzer bir aygıt yazılımı sürümü almak için kullanılabilir. 

4 SHCS'yi [3] sökerek çalışan bağlantı modüllerinden biri üzerindeki kapağı [2] sökün.

İşlemi adım 4 ve 5'te tekrarlayın ve çalışma ekleminin aygıt yazılımı sürümünü elde etmek için videoyu izleyin.

2 bağlantı arasındaki donanım yazılımı değerini karşılaştırmak için Advanced operation panel ‘in ekran görüntüsünü alın. 

(videoda 01:47 ila 03:45):

Haas Service’ten gerekli aygıt yazılımı dosyasını aldıktan sonra, yedek bağlantıya yüklemeniz gerekecektir.

Yeni aygıt yazılımını değiştirilen ekleme yüklemeden önce, bağlantı için yapılandırılan Kullanıcı Tanımlı Hareketi (UDM) kaydetmeniz gerekir. 

Eklem modülü için UDM dosyasının nasıl çıkarılacağına ilişkin videoyu izleyin. Donanım yazılımı bağlantı modülüne yüklendikten sonra bu dosyanın bağlantı üzerine geri yüklenmesi gerekecektir.

Kullanıcı Tanımlı Hareket  adlı araç çubuğundaki simgeye basın.

Çalıştırma menüsünün altında sağdan dördüncü simgeye basın. Simge,Export UDM sequences to file olarak etiketlenir.

Bu düğme bir dosya gezgini penceresi açacaktır. Udm dizisini kaydettiğiniz dosya için bir ad oluşturun. 

Not: Dosyanın adı veya konumu önemli değildir. Dosya adının ayarlandığı satırda gösterilen dosya türünün *.seq olduğundan emin olun.

Önemli: 3 pimli konektörü PCB'den ayırmadan önce araç çubuğundaki Disconnect servo simgesine bastığınızdan emin olun.

(videoda 03:45 ila 05:55):

Yedek bağlantı için UDM sırasını kaydettikten sonra, donanım yazılımını bağlantı modülü PCB'sine yükleyebilirsiniz.

Aygıt yazılımı dosyasının bağlantı modülüne nasıl yükleneceğini görmek için bu videoyu izleyin.

T-0193'ü yedek bağlantının bağlantı modülü pcb'sine bağlayın.

HMServo yazılımının araç çubuğundaki bağlantı simgesine tıklayarak bağlantıya bağlanın (bağlantı modülüne nasıl bağlanılacağı için adım 5'e bakın).

Araç çubuğundaki Download MCS simgesini seçin (soldan 3.).

Aygıt yazılımı dosyasının seçilmesini istediği Browse seçeneğini seçin. Bu, bir dosya gezgini penceresi açacaktır. Ardından, verilen aygıt yazılımı dosyasını seçin. Yüklemeyi başlatmak için aç düğmesine basın.

Not: Aygıt yazılımını pcb’ye yüklemek 15 dakika sürebilir.

Yükleme tamamlandıktan sonra, cobot'u kapatmak için öğretme asılı kumandasını kullanın. Ekranın sol üst köşesindeki Servo Watch kırmızı olacak ve Offline olarak gösterilecektir.

Önemli:Cobot kapalıyken  3 dakika bekleyin, ardından öğretme asılı kumandasını kullanarak geri açın.

Aygıt yazılımı değerinin artık çalışan bağlantıdan alınan değerle eşleştiğini doğrulamak için adım 5'i izleyin. (değiştirilmeyen bağlantı modüllerinden biri).

(videoda 06:00 ila 07:38):

Aygıt yazılımı doğru eşleşen sürümse, UDM sırasının bağlantıya yeniden yüklenmesi gerekir.

T-0193 'ün bağlantı modülü PCB'sine bağlı olduğundan emin olun ve HMServo yazılımını kullanarak bağlantıya bağlayın.

Bağlandıktan sonra, araç çubuğunda bulunan User Defined Motion simgesine basın.

Açılır pencerede, işlem araç çubuğundaki dosya klasörü simgesine basın.  11 . adımdaki UDM dizin dosyasının kaydedildiği dosya gezgini penceresine gidin. Bu dosyayı seçin ve aç düğmesine basın.

UDM dizilerini derle adlı işlem menüsünde sol üstteki simgeye basın. Dosyanın boyutunu gösteren açılır pencerede tamam düğmesine basın.

UDM dosyasını derledikten sonra, işlem menüsündeki UDM kodunu Servoya İndir  simgesine basın. Açılır pencerede tamam düğmesine basın.

Sağdaki UDM dizinlerini kaydet ve kodu Flash'a gönder adlı ikinci simgeye basarak UDM kodunu servo motor belleğine kaydedin. Açılır pencerede tamam düğmesine basın.

UDM programını çalıştırmaya başlamak için araç çubuğundaki UDM kodunu çalıştır simgesine basın. Program çalıştığında, sağ üst köşede UDM Çalışma Durumunun [1] yanında yeşil ışığı göreceksiniz.

Aygıt yazılımı değeri eşleşiyorsa, cobot artık öğretme asılı kumandası ile etkinleştirilebilir.

Öğretme asılı kumandasında yeşil Enable düğmesini [1] seçin. Uç efektör [2] etrafındaki led'in yeşile döndüğünü doğrulayın. Bu, cobot'un artık her bir bağlantı modülünde tutarlı bir donanım yazılımına sahip olduğunu gösterir. 

Bağlantı modülü değiştirildiğinden beri. Cobotun, cobotun ilk kurulduğu zamanki gibi, başlangıç konumunun yeniden ayarlanması gerekir. 

Başlangıç konumu ayarlanana kadar cobot çalıştırılamaz. Cobotun başlangıç konumuna manuel olarak konumlandırılmasıyla ilgili bir sonraki adıma bakın.

Her bir bağlantının, başlangıç (sıfır) konumunun HRTool yazılımı üzerinden ayarlanabilmesi için hareket ettirilmesi gerekir.

Öğretme asılı kumandasının üst menüsündeki konfigürasyon simgesine [1] basın.

Eksen fren simgesini [2] seçin.

Her bir bağlantı için eksen frenini devre dışı bırakmanız gerekecektir, böylece doğru konuma manuel olarak döndürülebilir.

Tehlike: Tek seferde 1 eksenden fazla freni devre dışı bırakmayın. Kolun ucundaki daha küçük bağlantılarla başlayın. Bir bağlantı doğru şekilde döndürüldükten sonra, bir sonraki eksen frenini devre dışı bırakmadan önce freni etkinleştirin.

• J6 frenini [3] devre dışı bırakarak başlayın. 
• Uç efektörünü, empas işaretleri [4] hizalanacak şekilde cobotun üzerine iterek veya çekerek döndürün. 
• J6 frenini, öğretme asılı kumandasında seçerek etkinleştirin.
• Bu işlemi bağlantı 5, ardından bağlantı 4 ve ardından tüm bağlantılar resimde gösterilen doğru yönde olana kadar tüm bağlantılar için tekrarlayın [5].

Not: Alt bağlantılar, cobotun yönüne bağlı olarak çok fazla kuvvet gerektirir. Fren devre dışı kaldığı sürece, bağlantı döndürülebilir.

(07:38 - videonun sonuna kadar):

Dizüstü bilgisayarın ethernet ile kontrol kutusuna bağlı olduğundan emin olun ve HRTool yazılımını açın.

Cobota bağlanmak için 10.72.65.82 IP adresini girin.

Al tuşuna basın ve her bir bağlantı için enkoder değerlerinin dolmasını bekleyin.

 Değiştirilen bağlantı için olmayan  4 bağlantının değerlerini girin.

Not: HRTool sayfasının Machine Origin: bölümündeki değerler aşağıdaki formattadır:

Bağlantı 1 değeri, Bağlantı 2 değeri

Bağlantı 3 değeri, Bağlantı 4 değeri

Bağlantı 5 değeri, Bağlantı 6 değeri

Her eksen için alana doğru değeri girdiğinizden emin olun.

Ardından bunu referans pozisyonu olarak kaydetmek için  ayarla  düğmesine basın.

Not: Örnek videoda, (Bağlantı3, Bağlantı4) için bağlantı modülü değiştirilmektedir. Bu nedenle, J1, J2, J5 ve J6 değerlerinin ayarlanması gerekir. Değiştirdiğiniz bağlantı modülünü uygulayan bağlantıların değerlerini ayarlayın.

Yeni kaynak ayarlandıktan sonra, kobotu elle kumanda edebilmelisiniz.

Cobot'u açmak için dizüstü bilgisayar veya öğretici asılı kumandayı kullanın.

Uç efektör tarafından yönlendirilen halkanın yeşile dönmesini bekleyin.

Ardından üst menüden elle kumanda simgesini seçin ve kobotu elle kumanda etmeye çalışın.

Cobot artık amaçlandığı gibi çalışmalıdır. Kobotun her bir bağlantısını elle kumanda etmeyi test edin.

Çalışmaya başladıktan sonra, Haas makinesinden gelen RJ-45 konektörünü LAN1 portundaki [1] cobot kontrol kutusuna yeniden bağladığınızdan emin olun.