Questa procedura mostrerà come sostituire uno dei moduli articolari di un cobot haas. Un cobot ha un totale di 6 giunti che sono composti da 3 moduli articolari. 

Ogni modulo giunto [1] ha lo stesso processo di installazione descritto in questa procedura. 

Per sostituire un giunto [1] si accede al modulo del braccio sotto [2] (o base per il giunto inferiore) e al modulo del braccio sopra [3] il giunto (o l'organo terminale per il modulo del giunto superiore).

Importante: I moduli del giunto sono tutti dello stesso design, ma le dimensioni di ogni modulo del giunto sono diverse. Fare riferimento alla tabella seguente per il codice articolo da ordinare in base al giunto sostituito.

Utensili necessari:

• Una serie di bit esadecimali metrici
• Un pacchetto di piccole zip
• Un laptop in grado di connettersi al cavo Ethernet
• Cavo RJ-45 (Ethernet)
• T-0193- Cavo usb modulo giunto Cobot [4]

Software richiesto:

• HMServoV4.6.4 - Necessario Sofware per leggere/caricare il firmware nel modulo giunto
• HRTool - Software necessario per rimasterizzare le posizioni zero del cobot.

Nota: Questi programmi software possono essere scaricati da HBC nel 09_Cobot Software all'interno della cartella Next Generation Control.

Nota: T-0193 è un cavo che ha una porta USB su un'estremità e poi un connettore a 3 pin che si collega al PCB sul modulo giunto. Questo cavo per è necessario per caricare il firmware nel modulo giunto.

Potrebbe essere necessario caricare il firmware del giunto per farlo corrispondere al firmware sul resto del cobot.

Nota:per ottenere la versione corretta del firmware, è necessario contattare Haas Service. Fare riferimento alla sezione relativa al caricamento del firmware per le informazioni necessarie all’Haas Service per ottenere il firmware corrispondente.

Passare al lato superiore del braccio [1] del modulo giunto. 

C'è un coperchio nero che deve essere rimosso per accedere ai bulloni di montaggio e ai fili del giunto.

Rimuovere i 2 SHCS [2] che fissano il coperchio nero in posizione.

Rimuovere il coperchio nero [3]

Rimuovere gli SHCS [1] tenendo il filo di terra nero in posizione sul modulo del braccio [2].

Nota: Annotare la posizione del filo di terra. Verrà reinstallato nella stessa posizione una volta installato il nuovo modulo giunto.

Rimuovere gli SHCS [3] che tengono in posizione la staffa del connettore del cavo [4]. 

Una volta sbloccata la staffa del connettore del cavo [1], rimuoverla dal modulo del braccio.

Rimuovere le 2 cerniere [4] in modo che i connettori possano essere scollegati.

Scollegare il cavo etherCAT [2] e i connettori di alimentazione e messa a terra del modulo giunto [3].

Importante: A questo punto tutti i fili provenienti dal modulo giunto devono essere scollegati. Verificare che il cavo di terra, i cavi di alimentazione del giunto e il cavo etherCAT proveniente dal braccio superiore e dal braccio inferiore siano scollegati.

Sbloccare i 14 dispositivi di fissaggio M2.5 [1] che fissano il modulo del braccio al modulo giunto. 

Rimuovere il modulo del braccio superiore dal modulo giunto.

Nota: Se si sostituisce il modulo (Joint1, Joint2), assicurarsi che il peso del cobot sia supportato prima di sbloccare tutte le viti. I componenti del cobot variano in peso a seconda del modello.

Passare al lato inferiore del braccio [1] del modulo giunto.

Sbloccare i 2 SHCS [2]  che tengono in posizione il coperchio di accesso nero [3].

Rimuovere il coperchio di accesso.

Una volta rimosso il coperchio, vedrai la staffa del filo del giunto [3] e il filo di terra [4].

Rimuovere il dispositivo di fissaggio [2] tenendo la staffa del filo [3] e rimuovere i distanziatori [1].

Rimuovere il dispositivo di fissaggio tenendo il filo di terra [4] in posizione.

Estrarre la staffa del filo dal modulo del braccio in modo che i cavi possano essere scollegati.

Una volta che la staffa del filo e il filo di terra sono scollegati dal modulo del braccio, scollegare i connettori di alimentazione del modulo giunto [1] a terra [2] ed etherCAT [3] che sono fissati con cerniera alla staffa del filo [4].

Nota: I connettori sono fissati con cerniera alla staffa di montaggio del filo. Le cerniere [5] devono essere tagliate per scollegare i connettori. 

Importante: L'orientamento dei connettori sulla staffa. Una volta ricollegati, i connettori devono essere chiusi con cerniera nello stesso orientamento.

Installare il modulo giunto sostitutivo.

Iniziare portando il modulo giunto vicino alla sua posizione con il modulo del braccio.

Importante: Tirare tutti i cavi dal modulo giunto attraverso il braccio per evitare di danneggiarli.

Allineare la sagoma fori del modulo giunto.

Importante: Assicurarsi che la sagoma fori del modulo giunto corrisponda alla sagoma fori del modulo braccio. 

Per facilitare l'allineamento della sagoma fori, posizionare un pezzo di nastro [1] in modo che il bordo del nastro [2] sia allineato con il foro della vite [3] più vicino alla distanza nella sagoma fori. 

Nota: Il perno di allineamento [4] non è per un SHCS. Il modulo giunto deve essere orientato in modo che questo foro di allineamento non sia in linea con nessuno dei fori SHCS sul modulo del braccio.

Fissare i 14 SHCS per fissare il modulo giunto al braccio inferiore.

Ripetere il passaggio 10 per il lato superiore del braccio del modulo giunto.

Nota: Questa fase di montaggio del nuovo modulo giunto è consigliata per essere eseguita da 2 persone. Una persona deve tenere il braccio cobot e l’altra persona può allineare il braccio al modulo giunto. 

Assicurarsi che tutti e 14 gli SHCS [5] siano fissati sia sul lato inferiore del braccio che sul lato superiore del braccio del modulo giunto.

Nota: Rimuovere il pezzo di nastro dalle facce del modulo giunto. Questo nastro viene utilizzato solo per facilitare l'allineamento.

Eseguire questo passaggio sia sul braccio superiore che sul lato inferiore del braccio del modulo giunto:

Collegare i cavi di alimentazione del motore ed etherCAT.

Fissare i connettori del cavo alla staffa di montaggio del cavo [3].

Reinstallare la staffa di montaggio del cavo utilizzando lo SHCS [1].

Reinstallare il filo di terra [2] in posizione.

Collegare i distanziatori [4] se applicabile al modulo giunto.

Reinstallare il coperchio nero [1] sul giunto del braccio inferiore [2] fissando i 2 SHCS [3].

Reinstallare il coperchio [4] dal giunto del braccio superiore [5] fissando i 2 SHCS [6].

Provare a connettersi al cobot in modo da poter verificare che possa funzionare. 

Collegare premendo il pulsante verde Apri [1] sullo schermo principale.

Se il cobot si collega, far avanzare il cobot e verificare che il cobot sia completamente operativo.

Se viene visualizzato un messaggio che indica "Reimposta errore EtherCAT" [2] seguito da un messaggio che indica "Il controller è già in uno stato non inizializzato" [3], il modulo giunto sostitutivo ha un firmware non corrispondente. 

Nota: Se si verifica l'errore Reimposta EtherCAT, procedere alla sezione successiva sul caricamento del firmware sul modulo giunto.

Collegare un laptop alla scatola di controllo del cobot. 

Collegare un cavo Ethernet [1] dalla scatola di controllo Cobot a un computer.

Sul computer, modificare l'impostazione dell'adattatore per abilitare la porta Ethernet. 

Nota: vedere i passaggi successivi per assistenza sulla modifica delle impostazioni dell'adattatore.

Per modificare le impostazioni dell'adattatore, aprire la pagina delle impostazioni [1] sul computer, quindi fare clic su Rete e Internet [2] che visualizzerà la pagina dello stato della rete.

Fare clic su Modifica opzioni adattatore [3], quindi fare clic con il pulsante destro del mouse su Ethernet [4] e aprire la finestra delle proprietà [5].

Da lì selezionare l'opzione Internet Protocol Versione 4 (TCP/IPv4) [6] e fare clic su Ok . 

Le impostazioni Ethernet saranno ora corrette. Aprire una finestra del browser Web e digitare l'indirizzo IP del cobot [1]. 

Nota: Questo è lo stesso processo della connessione di un laptop a un HRP-1/2/3. Per ulteriori informazioni sulla connessione al cobot tramite Ethernet, fare riferimento al video nella pagina HRP-Risoluzione dei problemi che si trova nella sezione Connessione e avanzamento con il robot Haas. 

Il software HMServo sul laptop può ora essere utilizzato per connettersi al modulo giunto cobot.

Rimuovere il coperchio [1] del modulo giunto sostitutivo rimuovendo i 4 dispositivi di fissaggio SHCS [2]. 

Questo esporrà la scheda PCB del modulo giunto.

Nota: Il coperchio è strettamente sigillato sul modulo giunto per proteggere i detriti da danni al PCB. Potrebbe essere difficile rimuovere il coperchio. 

Utilizzare l'estremità del connettore a 3 pin [1] di T-0193 al PCB del modulo giunto [2]. Ci sono 3 pin mostrati nell'immagine [3] che devono essere collegati al cavo.

Importante: Assicurarsi che il cavo sia posizionato sul pcb nell'orientamento corretto. Vedere il piedino dei perni PCB nell'immagine.

• [3] Trasmissione dati - Arancione
• [4] Dati di ricezione - Giallo
• [5] Terra - Nero

Collegare l'estremità usb del T-0193 a un laptop con l'applicazione software HMServo installata.

Nota: questa applicazione può essere scaricata da HBC, ma potrebbe essere necessario un accesso amministrativo per installarla sul laptop. 

Seguire il video nel passaggio successivo per caricare il nuovo firmware sul giunto e renderlo compatibile con il resto del cobot.

(da 0:00 a 1:47 nel video):

Installare l'applicazione HMServo.

Aprire l'applicazione HMServo. Modificare le impostazioni in inglese.

Premere il pulsante Connect to Servo (l'icona in alto a sinistra sulla barra degli strumenti). 

Nella finestra popup, selezionare il protocollo di comunicazione RS232 e la porta COM per lo strumento USB dovrebbe essere popolata automaticamente. Impostare la velocità di trasmissione su 115200, quindi premere Connect.

Il menu Servo Watch sul lato sinistro della finestra deve essere verde e dire online .

Premere l'icona del pannello di operazioni avanzate sulla barra degli strumenti (4a da destra). 

Nella finestra popup, selezionare la casella di controllo accanto a Invio automatico per . Attendere un secondo e la colonna destra della finestra popup dovrebbe popolare con i dati. 

Fare una schermata della finestra e prendere nota del valore nella colonna destra che corrisponde alla riga 8 nella colonna sinistra. 

Nota: Nel video di esempio, il valore da annotare è 02 02 0d 08. Ciò potrebbe essere diverso per il giunto sostitutivo che avete.

Importante: assicurarsi di premere l'icona Disconnessione servo sulla barra degli strumenti prima di scollegare il connettore a 3 pin dal PCB.

Il valore del firmware del giunto sostitutivo deve essere confrontato con il firmware di uno dei moduli del giunto che non viene sostituito.

Nota: L'immagine viene visualizzata utilizzando il modulo [1] per il giunto 1 e il giunto 2. Uno qualsiasi dei moduli articolari che non viene sostituito potrebbe essere utilizzato per ottenere una versione del firmware comparabile. 

Rimuovere il coperchio [2] su uno dei moduli giunto di lavoro rimuovendo i 4 SHCS [3].

Ripetere il processo nei passaggi 4 e 5 e seguire il video per ottenere la versione del firmware del giunto di lavoro.

Acquisire uno screenshot del pannello di funzionamento avanzato per confrontare il valore del firmware tra i 2 giunti. 

(da 01:47 a 03:45 nel video):

Una volta ricevuto il file del firmware necessario da Haas Service, sarà necessario caricarlo sul giunto sostitutivo.

Prima di caricare il nuovo firmware sul giunto sostitutivo, è necessario salvare l'UDM (User Defined Motion) configurato per il giunto. 

Seguire il video per informazioni su come estrarre il file UDM per il modulo giunto. Questo file dovrà essere caricato nuovamente sul giunto dopo il caricamento del firmware sul modulo giunto.

Premere sull'icona sulla barra degli strumenti denominata Movimento definito dall'utente . 

Premere la quarta icona da destra sotto il menu delle operazioni. L'icona è etichettata Esporta sequenze UDM nel file .

Questo pulsante visualizza una finestra di esplorazione file. Creare un nome per il file che si salva la sequenza udm. 

Nota: il nome o la posizione del file non sono importanti. Assicurarsi che il tipo di file sia *.seq che viene visualizzato nella riga in cui si imposta il nome del file.

Importante: assicurarsi di premere l'icona Disconnessione servo sulla barra degli strumenti prima di scollegare il connettore a 3 pin dal PCB.

(da 03:45 a 05:55 nel video):

Dopo aver salvato la sequenza UDM per il giunto sostitutivo, è possibile caricare il firmware sul PCB del modulo giunto.

Seguire questo video per sapere come caricare il file del firmware nel modulo congiunto.

Collegare T-0193 al modulo giunto pcb del giunto sostitutivo.

Connettersi al giunto facendo clic sull'icona di connessione sulla barra degli strumenti del software HMServo (fare riferimento al passaggio 5 per informazioni su come connettersi al modulo giunto).

Selezionare l'icona Scarica MCS sulla barra degli strumenti (3a da sinistra).

Selezionare l'opzione Sfoglia dove viene richiesto di selezionare il file del firmware. Verrà visualizzata una finestra di esplorazione file. Quindi selezionare il file del firmware fornito. Premere aperto per iniziare il caricamento.

Nota: Possono essere necessari 15 minuti per caricare il firmware sul pcb.

Una volta completato il caricamento, utilizzare il pensile di apprendimento per spegnere il cobot. Il servo orologio nell’angolo in alto a sinistra dello schermo sarà rosso e mostrerà Offline.

Importante: attendere 3 minuti con il cobot spento, quindi riaccenderlo utilizzando il pensile.

Seguire il passaggio 5 per verificare che il valore del firmware corrisponda al valore acquisito dal giunto di lavoro. (uno dei moduli del giunto che non viene sostituito).

(da 06:00 a 07:38 nel video):

Se il firmware è la versione corrispondente corretta, la sequenza UDM deve essere ricaricata sul giunto.

Assicurarsi che T-0193 sia collegato al modulo giunto PCB e connettersi al giunto utilizzando il software HMServo.

Una volta connesso, premere l'icona Movimento definito dall'utente situata sulla barra degli strumenti.

Nella finestra popup, premere l'icona della cartella file sulla barra degli strumenti del funzionamento. Navigare nella finestra di esplorazione file fino a dove viene salvato il file di sequenza UDM dal passaggio  11 . Selezionare quel file e premere apri.

Premere l'icona in alto a sinistra sul menu delle operazioni denominato Compilare le sequenze UDM. Premere ok sul popup che mostra la dimensione del file.

Dopo aver compilato il file UDM, premere l'icona Scarica codice UDM in Servo nel menu delle operazioni. Premere ok nella finestra popup.

Salvare il codice UDM nella memoria del servomotore premendo la seconda icona a destra Salva sequenze UDM e il codice in Flash. Premere ok nella finestra popup.

Premere l'icona Esegui codice UDM sulla barra degli strumenti per avviare l'esecuzione del programma UDM. Una volta che il programma è in esecuzione, vedrai la luce verde accanto allo stato UDM in esecuzione [1] nell'angolo in alto a destra.

Se il valore del firmware corrisponde, il cobot può ora essere abilitato con il pensile.

Sul pensile di apprendimento selezionare il pulsante verde Abilita [1]. Verificare che il led intorno all'organo finale [2] diventi verde. Ciò indica che il cobot ha ora un firmware coerente in ogni modulo giunto. 

Da quando il modulo giunto è stato sostituito. Il cobot deve avere nuovamente la posizione di origine impostata, come quando è stato installato per la prima volta. 

Il cobot non può essere azionato fino a quando non viene impostata la posizione di origine. Vedere il passaggio successivo per il posizionamento manuale del cobot nella posizione di origine.

Ogni giunto deve essere spostato in modo che la posizione di origine (zero) possa essere impostata attraverso il software HRTool.

Premere l'icona di configurazione [1] nel menu superiore del pensile.

Selezionare l'icona del freno dell'asse [2].

Sarà necessario disattivare il freno dell'asse per ogni giunto, in modo che possa essere ruotato manualmente nella posizione corretta.

Pericolo: Non disabilitare più di 1 freno dell'asse alla volta. Iniziare con le articolazioni più piccole all'estremità del braccio. Dopo aver ruotato correttamente un giunto, abilitare il freno prima di disabilitare il freno dell’asse successivo.

• Iniziare disabilitando il freno J6 [3]. 
• Ruotare l’organo terminale spingendo o tirando sul cobot in modo che l’adesivo con i segni di hash [4] sia allineato. 
• Riabilitare il freno J6 selezionandolo sul pensile.
• Ripetere questo processo per il giunto 5, quindi il giunto 4 e quindi per tutte le articolazioni fino a quando tutte le articolazioni non sono nell'orientamento corretto mostrato nell'immagine [5].

Nota: i giunti inferiori richiedono molta forza per ruotare a seconda dell'orientamento del cobot. Se il freno è disabilitato, il giunto può essere ruotato.

(07:38 fino alla fine del video):

Assicurarsi che il laptop sia collegato alla scatola di controllo da Ethernet e aprire il software HRTool.

Immettere l'indirizzo IP 10.72.65.82 per connettersi al cobot.

Premere Ottieni e attendere che i valori dell'encoder per ogni giunto siano popolati.

Immettere i valori per i 4 giunti che non sono per il giunto che viene sostituito. 

Nota: I valori nella sezione Origine macchina: della pagina HRTool sono nel seguente formato:

Valore giunto 1, valore giunto 2

Valore giunto 3, valore giunto 4

Valore giunto 5, valore giunto 6

Assicurarsi di immettere il valore corretto nel campo per ogni asse.

Quindi premere set per registrare questo come posizione iniziale.

Nota: nell'esempio video, il modulo giunto per (Giunto3, Giunto4) viene sostituito. Quindi, è necessario impostare i valori per J1, J2, J5 e J6. Impostare i valori per i giunti che si applicano al modulo giunto che si sta sostituendo.

Una volta impostata la nuova origine, è possibile far avanzare a intermittenza il cobot.

Utilizzare il laptop o il pensile di apprendimento per aprire il cobot.

Attendere che l'anello guidato dall'organo finale diventi verde.

Quindi selezionare l’icona di avanzamento a intermittenza dal menu in alto e provare a far avanzare a intermittenza il cobot.

Il cobot dovrebbe ora funzionare come previsto. Testare l’avanzamento a intermittenza di ogni giunto del cobot.

Una volta operativo, assicurarsi di ricollegare il connettore RJ-45 proveniente dalla macchina Haas alla scatola di controllo del cobot nella porta LAN1 [1].