Тази процедура ще покаже как да замените един от съвместните модули на haas cobot. cobot има общо 6 съединения, които се състоят от 3 съвместни модула. 

Всеки съвместен модул [1] има същия процес на инсталиране, описан в тази процедура. 

За да замените съединител [1], ще получите достъп до модула на рамото по-долу [2] (или основата за долната връзка) и модула на рамото над [3] съединителя (или крайния ефектор за горния модул за свързване).

Важно: Всички съвместни модули са с един и същ дизайн, но размерът на всеки съвместен модул е различен. Вижте таблицата по-долу за това какъв номер на част трябва да бъде поръчан въз основа на съединението, което се заменя.

Необходими инструменти:

• Комплект от метрични шестостенни битове
• Пакет малки ципове
• Лаптопът, който може да се свърже към етернет кабела
• RJ-45 (Ethernet) кабел
• T-0193- Кабел на usb на модул на връзка Cobot [4]

Необходим софтуер:

• HMServoV4.6.4 - Софтуер, необходим за четене/качване на фърмуера към модул за свързване
• HRTool - Софтуер, необходим за премастериране на cobotни нулеви позиции.

Забележка: Тези софтуерни програми могат да бъдат изтеглени от HBC в софтуера 09_Cobot в папката Контрол от следващо поколение.

Забележка: T-0193 е кабел, който има USB порт от единия край и след това 3-пинов конектор, който се свързва към платката на модула за свързване. Този кабел е необходим за качване на фърмуера в съвместния модул.

Може да се наложи да се зареди фърмуерът, за да може той да съответства на фърмуера на останалата част от кобот.

Забележка:Ще трябва да се свържете с Haas Service, за да получите правилната версия на фърмуера. Вижте раздела за качване на фърмуер за информацията, от която се нуждае Haas Service, за да получите съвпадащия фърмуер.

Придвижете се до горната страна на рамото [1] на модула за свързване. 

Има черен капак, който трябва да бъде отстранен, за да се получи достъп до монтажните болтове и проводниците на съединителитe.

Извадете 2-та SHCS [2], които закрепват черния капак на място.

Свалете черния капак [3]

Извадете SHCS [1], като държите черния заземителен проводник на място върху модула на рамото [2].

Забележка: Отбележете позицията на заземяващия проводник. Ще бъде инсталиран отново в същата позиция, след като бъде инсталиран новият модул за свързване.

Извадете SHCS [3], като държите скобата на кабелния конектор [4] на място. 

След като скобата на кабелния конектор [1] е разкопчана, извадете я от модула на рамото.

Извадете 2-те ципа [4], така че конекторите да могат да бъдат разкачени.

Изключете etherCAT кабела [2] и захранването на модула за свързване и заземяващите конектори [3].

Важно: В този момент всички проводници, идващи от модула за свързване, трябва да бъдат изключени. Уверете се, че заземяващият кабел, захранващите кабели за свързване и etherCAT кабелът, идващ от горната и долната ръка, са разкачени.

Разхлабете 14-те крепежни елементи M2.5 [1], които държат модула на рамото, към модула на съединението. 

Извадете модула на горното рамо от модула на съединението.

Забележка: Ако сменяте модула (Joint1, Joint2), уверете се, че теглото на кобота е поддържано, преди да разхлабите всички винтове. Компонентите на кобот варират по тегло в зависимост от модела.

Преместете се до долната страна на рамото [1] на модула за свързване.

Разхлабете 2-та SHCS [2],  които държат черния капак за достъп [3] на място.

Свалете капака за достъп.

След като капакът е свален, ще видите скобата на жиците за свързване [3] и заземяващия проводник [4].

Извадете фиксатора [2], който държи скобата на проводника [3] и свалете опорите [1].

Извадете фиксатора, който държи заземяващия проводник [4] на място.

Издърпайте кабелната скоба от модула на рамото, така че кабелите да могат да бъдат разкачени.

След като скобата на проводника и заземяващият проводник са разкачени от модула на рамото, изключете захранването на модула за свързване [1] на земята [2] и etherCAT [3] конекторите, които са свързани към скобата на проводника [4].

Забележка: Конекторите са свързани към скобата за монтиране на проводника. Кабелните връзки [5] трябва да бъдат отрязани, за да се разединят конекторите. 

Важно: Ориентацията на конекторите на скобата. След като конекторите са свързани отново, те трябва да бъдат свързани с цип в същата ориентация.

Инсталирайте резервния модул на съединението.

Започнете, като приближите модула за свързване до позицията му с модула на рамото.

Важно: Издърпайте всички кабели от модула за свързване през рамото, за да избегнете повреда.

Подравнете шаблона с отвори на модула на съединението.

Важно: Уверете се, че шаблонът с отвори на модула за свързване съвпада с шаблона с отвори на модула на рамото. 

За да улесните подравняването на шаблона с отвори, поставете парче лента [1], така че ръбът на лентата [2] да е подравнен с отвора на винта [3], който е най-близо до празнината в шаблона с отвори. 

Забележка: Фиксаторът за подравняване [4] не е за SHCS. Модулът за свързване трябва да бъде ориентиран така, че този отвор за подравняване да не е в съответствие с нито един от отворите SHCS на модула на рамото.

Затегнете 14-те SHCS, за да закрепите модула за свързване към долната част на рамото.

Повторете стъпка 10 за страната на горната част на рамото на модула за свързване.

Забележка: Тази стъпка на монтиране на новия модул за свързване се препоръчва да се извърши от 2 души. Един човек трябва да държи рамото на кобот, а другият може да подравни рамото към модула на съединението. 

Уверете се, че всичките 14 SHCS [5] се закрепват както от страната на долната част на рамото, така и от страната на горната част на рамото на модула за свързване.

Забележка: Извадете парчето лента от лицевите страни на модула на съединението. Тази лента се използва само за подпомагане на подравняването.

Изпълнете тази стъпка както от горната страна на ръката, така и от долната страна на рамото на модула на съединението:

Свържете кабелите за захранване на мотора и etherCAT.

Свържете кабелните конектори обратно към монтажната скоба на кабела [3].

Монтирайте отново скобата за монтиране на кабела с помощта на SHCS [1].

Поставете отново заземяващия проводник [2] на място.

Свържете опорите [4], ако е приложимо, към модула на съединението.

Поставете отново черния капак [1] към съединителят на долната ръка [2], като затегнете 2-та SHCS [3].

Поставете отново капака [4] от съединителя на горната ръка [5], като затегнете 2 SHCS [6].

Опитайте се да се свържете с кобот, за да можете да проверите дали може да работи. 

Свържете, като натиснете зеления бутон Open [1] на главния екран.

Ако коботът се свърже, преместете стъпково кобота и проверете дали коботът работи напълно.

Ако видите съобщение „Reset EtherCAT error“ [2], последвано от съобщение „Adpere вече е в неинициализирано състояние“ [3], тогава модулът за смяна на ставата има несъответстващ фърмуер. 

Забележка: Ако срещнете грешката Reset EtherCAT, преминете към следващия раздел за зареждане на фърмуера на модула за свързване.

Свържете лаптоп към контролната кутия на cobot. 

Свържете етернет кабел [1] от таблото за управление на Cobot в компютър.

На компютъра променете настройката на адаптера, за да активирате ethernet порта. 

Забележка: Вижте следващите стъпки за помощ при промяна на настройките на адаптера.

За да промените настройките на адаптера, отворете страницата с настройки [1] на компютъра, след това натиснете върху „Мрежа и интернет“ [2], което ще изведе страницата със състоянието на мрежата.

Натиснете върху „Промяна на опциите на адаптера“ [3], след това натиснете с десния бутон върху „Етернет“ [4] и отворете прозореца за свойства [5].

От там изберете опцията Internet Protocol Version 4 (TCP/IPv4) [6] и натиснете върху OK . 

Настройките на етернет сега ще бъдат правилни. Отворете прозорец на уеб браузъра и въведете IP адреса на cobot[1]. 

Забележка: Това е същият процес като свързването на лаптоп към HRP-1/2/3. За повече информация относно свързването към Cobot чрез ethernet вижте видеото на страницата HRP - Отстраняване на неизправности , която е в раздела Свързване и стъпково придвижване на Haas Robot. 

Софтуерът HMServo на лаптопа вече може да се използва за свързване към модула за свързване на cobot.

Свалете капака [1] на модула на резервната става, като извадите 4-те крепежни елементи SHCS [2]. 

Това ще покаже платката на модула на съединението.

Забележка: Капакът е плътно уплътнен върху модула на съединението, за да се предпази от повреда на платката. Може да е трудно да свалите капака. 

Използвайте 3-пиновия конекторен край [1] на T-0193 към платката на модула за свързване [2]. На изображението [3] са показани 3 щифта, които трябва да бъдат свързани към кабела.

Важно: Уверете се, че кабелът е поставен на pcb в правилната ориентация. Вижте описанието на щифтовете на платката на изображението.

• [3] Предаване на данни - оранжево
• [4] Получаване на данни - жълто
• [5] Заземяване - черно

Свържете края на usb T-0193 към лаптоп, на който е инсталирано софтуерно приложение HMServo.

Забележка:Това приложение може да бъде изтеглено от HBC, но може да се нуждаете от административен достъп, за да го инсталирате на лаптопа. 

Следвайте видеото в следващата стъпка за това как да качите нов фърмуер на съединителя и да го направите съвместим с останалата част от cobot.

(0:00 до 1:47 във видео):

Инсталирайте приложението HMServo.

Отворете приложението HMServo. Променете настройките на английски.

Натиснете бутона Свързване към серво (горната лява икона на лентата с инструменти). 

В изскачащия прозорец изберете протокол за комуникация RS232 и COM портът за USB инструмента трябва да се попълни автоматично. Задайте скоростта на Baud на 115200 и след това натиснете Свързване.

Менюто Серво часовник в лявата страна на прозореца трябва да е зелено и да казва „Онлайн“.

Натиснете иконата на панела за разширена работа на лентата с инструменти (4-та отдясно). 

В изскачащия прозорец изберете квадратчето за отметка до Автоматично изпращане на . Изчакайте секунда и дясната колона на изскачащия прозорец трябва да се попълни с данни. 

Направете екранна снимка на прозореца и отбележете стойността в дясната колона, която съответства на ред 8 в лявата колона. 

Забележка: В примерния видеоклип стойността за отбелязване е 02 02 0d 08. Това може да е различно за резервната става, която имате.

Важно: Не забравяйте да натиснете иконата на сервото за изключване на лентата с инструменти, преди да изключите 3-пиновия конектор от платката.

Стойността на фърмуера от заместващия шарнир трябва да бъде сравнена с фърмуера от един от съвместните модули, които не се заменят.

Забележка: Изображението показва използването на модула [1] за Съвместно 1 и Съвместно 2. Всеки от съвместните модули, които не се заменят, може да се използва за получаване на подобна версия на фърмуера. 

Свалете капака [2] на един от модулите на работните съединения, като премахнете 4 SHCS [3].

Повторете процеса в стъпки 4 и 5 и следвайте видеоклипа, за да получите версията на фърмуера на работната връзка.

Направете екранна снимка на панела за разширена работа , за да сравните стойността на фърмуера между 2-те съединения. 

(01:47 до 03:45 във видео):

След като получите файла на фърмуера, необходим от сервиза на Haas Service, ще трябва да го заредите в резервната става.

Преди да заредите новия фърмуер към резервната става, трябва да запазите определеното от потребителя движение (UDM), което е конфигурирано за съединението. 

Следвайте видеоклипа за това как да извлечете UDM файла за модула на съединението. Този файл ще трябва да бъде зареден обратно в съединението, след като фърмуерът е зареден в модула за свързване.

Натиснете върху иконата на лентата с инструменти, наречена Движение, определено от потребителя. 

Натиснете четвъртата икона отдясно под менюто за работа. Иконата е обозначена Експортиране на UDM последователности във файл .

Този бутон ще изведе прозорец за търсене на файлове. Създайте име за файла, който запазвате последователността на udm. 

Забележка: Името или местоположението на файла няма значение. Уверете се, че типът на файла е *.seq , който е показан на реда, където сте задали името на файла.

Важно: Не забравяйте да натиснете иконата на  сервото за изключване  на лентата с инструменти, преди да изключите 3-пиновия конектор от платката.

(03:45 до 05:55 във видео):

След като запазите последователността на UDM за резервната става, можете да качите фърмуера на платката на модула за свързване.

Следвайте този видеоклип за това как да качите файла на фърмуера в съвместния модул.

Свържете T-0193 към модула за свързване pcb на резервната става.

Свържете се към съединителят, като щракнете върху иконата за свързване на лентата с инструменти на софтуера HMServo (вижте стъпка 5 за това как да се свържете към модула за свързване).

Изберете иконата Изтегляне на MCS на лентата с инструменти (3-та от ляво).

Изберете опцията Преглеждане, където искате да изберете файл с фърмуера. Това ще изведе прозорец за търсене на файлове. След това изберете файла на фърмуера, който е предоставен. Натиснете „Отваряне“, за да започне качването.

Забележка: Може да отнеме 15 минути, за да качите фърмуера в компютъра.

След като качването завърши, използвайте висящите за обучение, за да изключите cobot. Серво часовникът в горния ляв ъгъл на екрана ще бъде червен и ще се показва офлайн.

Важно: Изчакайте 3 минути , когато cobot е изключен, след това го включете отново с помощта на висящото висящи.

Следвайте стъпка 5, за да проверите дали стойността на фърмуера сега съвпада със стойността, която е взета от работния шарнир. (един от съвместните модули, който не се заменя).

(06:00 до 07:38 във видео):

Ако фърмуерът е правилната съвпадаща версия, последователността на UDM трябва да се презареди върху свързването.

Уверете се, че T-0193 е свързан към платката на модула за свързване и се свържете към съединението с помощта на софтуера HMServo.

След като сте свързани, натиснете иконата за определено от потребителя движение, намираща се на лентата с инструменти.

В изскачащия прозорец натиснете иконата за папка с файлове на лентата с инструменти за работа. Навигирайте прозореца за търсене на файлове до мястото, където се запазва последователността на файла UDM от стъпка  11 . Изберете този файл и натиснете Отворете .

Натиснете горната лява икона в менюто за работа със заглавие Compile UDM последователности . Натиснете OK на изскачащия прозорец, показващ размера на файла.

След като компилирате UDM файла, натиснете иконата Изтегляне на UDM код към сервомотора  в менюто за работа. Натиснете ОК на изскачащия прозорец.

Запазете кода на UDM в паметта на сервомотор, като натиснете втората икона от дясното име Запазване на UDM последователности и код на Flash . Натиснете ОК на изскачащия прозорец.

Натиснете иконата Изпълнение на UDM код на лентата с инструменти, за да стартирате програмата UDM. След като програмата работи, ще видите зелената светлина до състоянието на работа на UDM [1] в горния десен ъгъл.

Ако стойността на фърмуера съвпада, тогава cobot вече може да бъде активиран с висящи за обучение.

На висящите за обучение изберете зеления бутон за активиране [1]. Проверете дали направляваният около крайния ефектор [2] става зелен. Това показва, че cobot вече има постоянен фърмуер във всеки модул за свързване. 

Тъй като модулът за свързване е заменен. Cobot трябва да има отново зададена начална позиция, както беше при първото инсталиране на cobot. 

Cobot не може да работи, докато не бъде зададена началната позиция. Вижте следващата стъпка за ръчно позициониране на cobot в началната позиция.

Всяка става трябва да бъде преместена, така че началната (нула) позиция да може да бъде зададена чрез софтуера HRTool.

Натиснете иконата за конфигурация [1] в горното меню на висящите за обучение.

Изберете иконата на спирачката на оста [2].

Ще трябва да деактивирате спирачката на оста за всяка връзка, така че да може ръчно да се завърти до правилната позиция.

Опасност: Не деактивирайте повече от 1 ос спирачка едновременно. Започнете с по-малките съединители в края на рамото. След като свързването се завърти правилно, активирайте спирачката, преди да деактивирате спирачката на следващата ос.

• Започнете с деактивиране на спирачката J6 [3]. 
• Завъртете крайния ефектор чрез натискане или издърпване на cobot, така че стикерът с хеш маркировки [4] да е подравнен. 
• Активирайте спирачката J6, като я изберете на висящото табло за обучение.
• Повторете този процес за съединител 5, след това съединител 4 и след това за всички съединители, докато всички съединители са в правилната ориентация, показана на изображението [5].

Забележка: Долните съединители изискват много сила за въртене в зависимост от ориентацията на cobot. Докато спирачката е деактивирана, съединителят може да се завърти.

(07:38 до края на видеото):

Уверете се, че лаптопът е свързан към контролната кутия чрез етернет и отворете софтуера HRTool.

Въведете IP адреса 10.72.65.82, за да се свържете с cobot.

Натиснете Get и изчакайте стойностите на енкодера за всеки съединител да се запълнят.

Въведете стойностите за 4-те съединителя, които не са за сеъдинителя за замяна. 

Забележка: Стойностите в Произход на машина: раздел на страницата HRTool са в следния формат:

Стойност на Joint 1, Стойност на Joint 2

Стойност на Joint 3, Стойност на Joint 4

Стойност на Joint 5, Стойност на Joint 6

Уверете се, че сте въвели правилната стойност в полето за всяка ос.

След това натиснете , за да запишете това като начална позиция.

Забележка: В примерния видеоклип се заменя модула за свързване за (Joint3, Joint4). Така че, стойностите за J1, J2, J5 и J6 трябва да бъдат зададени. Задайте стойностите за съединителитe, които се прилагат, кой модул за свързване замествате.

След като новият произход е зададен, трябва да можете да преместите стъпково кобот.

Използвайте лаптопа или висящото контролно табло за обучение, за да отворите кобот.

Изчакайте пръстенът, воден от крайния ефектор, да стане зелен.

След това изберете иконата за стъпково придвижване от горното меню и опитайте да преместите стъпково кобот.

Сега коботът трябва да функционира по предназначение. Тествайте стъпковото придвижване на всяка става на кобот.

След като работите, не забравяйте да свържете отново конектора RJ-45, идващ от машина Haas, към контролната кутия на кобот в порта LAN1 [1].