Această procedură va arăta cum se înlocuiește unul dintre modulele articulare ale unui cobot haas. Un cobot are în total 6 articulații, care sunt alcătuite din 3 module articulare. 

Fiecare modul articular [1] are același proces de instalare descris în prezenta procedură. 

Pentru a înlocui o articulație [1], veți accesa modulul brațului de mai jos [2] (sau baza pentru articulația inferioară) și modulul brațului de deasupra [3] articulației (sau efectorul final pentru modului articulației superioare).

Important: Modulele articulației prezintă același design, dar dimensiunea fiecărui modul de articulație este diferită. Consultați tabelul de mai jos pentru a afla ce număr de piesă trebuie comandat pe baza articulației care este înlocuită.

Scule necesare:

• Un set de biți hexagonali metrici
• Un pachet de coliere mici din plastic
• Un laptop care se poate conecta la cablul Ethernet
• Cablu RJ-45 (Ethernet)
• T-0193 - Cablu usb [4] pentru modulul articulației Cobot

Software necesar:

• HMServoV4.6.4 - Software necesar pentru citirea/încărcarea programului firmware în modulul articulației
• HRTool - Software necesar pentru schimbarea pozițiilor zero ale cobotului.

Notă: Aceste programe software pot fi descărcate de pe HBC în folderul 09_Cobot Software din cadrul folderului Next Generation Control.

Notă: T-0193 este un cablu personalizat care are un port USB la un capăt și un conector cu 3 pini care se conectează la PCB-ul de pe modulul îmbinării. Acest cablu este necesar pentru a încărca programul firmware în modulul articular.

Este posibil să fie necesară încărcarea programului firmware al articulației pentru ca aceasta să se potrivească cu programul firmware de pe restul cobotului.

Notă: Pentru a obține versiunea corectă a programului firmware trebuie să contactați Haas Service. Consultați secțiunea privind încărcarea programului firmware pentru a afla de ce informații are nevoie Haas Service pentru a obține programul firmware corespunzător.

Treceți în partea superioară a brațului [1] a modulului îmbinării. 

Există un capac negru care trebuie îndepărtat pentru a accesa șuruburile de montare și firele îmbinării.

Scoateți cele 2 șuruburi SHCS [2] care fixează capacul negru în poziție.

Îndepărtați capacul negru [3].

Scoateți SHCS [1] care fixează firul de împământare negru în poziție pe modulul brațului [2].

Notă: Notați poziția cablului de împământare. Acesta va fi reinstalat în aceeași poziție după instalarea noului modul de îmbinare.

Scoateți SHCS [3] care fixează suportul conectorului cablului [4] în poziție. 

După ce suportul conectorului cablului [1] este desfăcut, scoateți-l din modulul brațului.

Scoateți cele 2 coliere de plastic [4] astfel încât conectorii să poată fi deconectați.

Deconectați cablul etherCAT [2] și conectorii de alimentare și împământare ai modulului de îmbinare [3].

Important: În acest moment, toate firele care provin din modulul îmbinării trebuie deconectate. Verificați dacă cablul de împământare, cablurile de alimentare ale îmbinării și cablul etherCAT care provin de la brațul superior și brațul inferior sunt deconectate.

Desfaceți cele 14 bride M2.5 [1] care fixează modulul brațului de modulul îmbinării. 

Scoateți modulul brațului superior din modulul articulației.

Notă: Dacă înlocuiți modulul (articulație1, articulație2), asigurați-vă că greutatea cobotului este sprijinită înainte de a desface toate șuruburile. Componentele cobot variază în greutate în funcție de model.

Treceți în partea inferioară a brațului [1] a modulului îmbinării.

Desfaceți cele 2 șuruburi SHCS [2]  care fixează capacul negru de acces [3] în poziție.

Îndepărtați capacul de acces.

După îndepărtarea capacului, veți vedea suportul cablului de îmbinare [3] cablul de împământare [4].

Scoateți brida [2] care fixează suportul pentru cablu [3] și scoateți distanțierele [1].

Scoateți brida care fixează firul de împământare [4] în poziție.

Trageți suportul de cabluri afară din modulul brațului, astfel încât cablurile să poată fi deconectate.

După ce suportul de cabluri și cablul de împământare sunt deconectate de la modulul brațului, deconectați conectorii pentru alimentarea modulului de îmbinare [1], împământare [2] și etherCAT [3] care sunt conectați la suportul de cabluri [4].

Notă: Conectorii sunt conectați la suportul de montare a cablului. Colierele din plastic [5] trebuie tăiate pentru a deconecta conectorii. 

Important: Orientarea conectorilor pe suport. După ce conectorii sunt reconectați, aceștia trebuie fixați cu coliere din plastic în aceeași orientare.

Instalaţi modulul articulației de înlocuire.

Începeți prin a aduce modulul de îmbinare aproape de poziția sa cu modulul brațului.

Important: Trageți toate cablurile din modulul de îmbinare prin braț pentru a evita deteriorarea acestora.

Aliniați modelul de alezaje al modulului de îmbinare.

Important: Asigurați-vă că modelul de alezaje al modulului de îmbinare se potrivește cu modelul de alezaje al modulului brațului. 

Pentru a facilita alinierea modelului de alezaje, plasați o bucată de bandă [1] astfel încât marginea benzii [2] să fie aliniată cu orificiul șurubului [3] cel mai apropiat de spațiul din modelul de alezaje. 

Notă: Bolțul de poziționare [4] nu este pentru un SHCS. Modulul de îmbinare trebuie să fie orientat astfel încât acest orificiu de aliniere să nu fie aliniat cu niciunul dintre alezajele SHCS de pe modulul brațului.

Fixați cele 14 șuruburi SHCS pentru a fixa modulul de îmbinare pe brațul inferior.

Repetați pasul 10 pentru partea superioară a brațului modulului de îmbinare.

Notă: Acest pas de montare a noului modul de îmbinare este recomandat pentru a fi efectuat de 2 persoane. O persoană trebuie să țină brațul cobot, iar cealaltă persoană poate alinia brațul la modulul de îmbinare. 

Asigurați-vă că toate cele 14 SHCS [5] sunt fixate atât pe partea inferioară a brațului, cât și pe partea superioară a modulului de îmbinare.

Notă: Îndepărtați bucata de bandă de pe fețele modulului articulației. Această bandă este utilizată pentru a ajuta la aliniere.

Efectuați acest pas atât pe partea superioară a brațului, cât și pe partea inferioară a modulului articulației:

Conectați cablurile de alimentare ale motorului și etherCAT.

Legați conectorii cablului înapoi de suportul de montare a cablului [3].

Reinstalați suportul de montare a cablului folosind SHCS [1].

Reinstalați cablul de împământare [2] în poziție.

Conectați distanțierele [4] dacă este cazul la modulul articulației.

Reinstalați capacul negru [1] de pe îmbinarea inferioară a brațului [2] strângând cele 2 șuruburi SHCS [3].

Reinstalați capacul [4] de pe îmbinarea superioară a brațului [5] strângând cele 2 șuruburi SHCS [6].

Încercați să vă conectați la cobot, astfel încât să puteți verifica dacă acesta poate funcționa. 

Conectați-vă apăsând butonul verde Deschidere  [1] de pe ecranul principal.

În cazul în care cobotul se conectează, deplasați cobotul și verificați dacă cobotul este complet operațional.

Dacă vedeți un mesaj care spune „Resetare eroare EtherCAT” [2] urmat de un mesaj care spune „Controlerul este deja în stare neinițializată” [3], atunci modulul articulației de înlocuire are un firmware necorespunzător pe el. 

Notă: Dacă întâmpinați eroarea Resetare EtherCAT, continuați cu secțiunea următoare privind încărcarea firmware-ului în modulul articulației.

Conectați un laptop la caseta de comandă cobot. 

Conectați un cablu ethernet [1] de la cutia de comandă Cobot la un computer.

Pe computer, schimbați setarea adaptorului pentru a activa portul ethernet. 

Notă: Consultați pașii următori pentru asistență privind modificarea setărilor adaptorului.

Pentru a schimba setările adaptorului, deschideți pagina de setări [1] de pe computer, apoi faceți clic pe Rețea și internet [2] care va afișa pagina de stare a rețelei.

Faceți clic pe Modificare opțiuni adaptor [3], apoi faceți clic dreapta pe Ethernet [4] și deschideți fereastra de proprietăți [5].

De acolo, selectați opțiunea Internet Protocol versiunea 4 (TCP/IPv4) [6] și faceți clic pe Ok . 

Setările Ethernet vor fi acum corecte. Deschideți o fereastră a browser-ului web și tastați adresa IP a cobotului[1]. 

Notă: Acesta este același proces ca și conectarea unui laptop la un HRP-1/2/3. Pentru informații suplimentare despre conectarea la cobot prin Ethernet, consultați videoclipul de pe pagina de depanare HRP, care se află în secțiunea Conectare și avans rapid robot Haas. 

Software-ul HMServo de pe laptop poate fi utilizat acum pentru a se conecta la modulul de îmbinare cobot.

Scoateți capacul [1] al modulului articular de înlocuire îndepărtând cele 4 șuruburi SHCS [2]. 

Acest lucru va expune placa PCB a modulului articular.

Notă: Capacul este sigilat ermetic pe modulul articular pentru a preveni deteriorarea PCB-ului de reziduuri. Este posibil să fie dificil să desprindeți capacul. 

Utilizați capătul conectorului cu 3 știfturi [1] al T-0193 la PCB-ul modulului articular [2]. Există 3 pini prezentați în imagine [3] care trebuie conectați la cablu.

Important: Asigurați-vă că respectivul cablu este amplasat pe pcb în orientarea corectă. Consultați schema pinilor PCB din imagine.

• [3] Transmitere date - Portocaliu
• [4] Primire date - Galben
• [5] Împământare - Negru

Conectați capătul usb al T-0193 la un laptop care are instalată aplicația software HMServo.

Notă: Această aplicație poate fi descărcată din HBC, însă este posibil să aveți nevoie de acces administrativ pentru a o instala pe laptop. 

Urmăriți videoclipul în pasul următor pentru a vedea cum să încărcați noul firmware în îmbinare și cum să îl faceți compatibil cu restul cobot.

(0:00 până la 1:47 în videoclip):

Instalați aplicația HMServo.

Deschideți aplicația HMServo. Modificați setările în limba engleză.

Apăsați butonul Connect to Servo (Conectare la servo) (pictograma din stânga sus de pe bara de instrumente).

În fereastra pop-up, selectați protocolul de comunicare RS232 și portul COM pentru instrumentul USB ar trebui să se completeze automat. Setați rata Baud la 115200 și apoi apăsați conectare.

Meniul Servo Watch din partea stângă a ferestrei trebuie să fie verde și să afișeze Online.

Apăsați pictograma Advanced operation panel (Panou de operare avansat)  de pe bara de instrumente (a 4-a din dreapta). 

În fereastra pop-up, alegeți caseta de bifare de lângă Auto send per (Trimitere automată per). Așteptați o secundă și coloana din dreapta a ferestrei pop-up ar trebui să se completeze cu date. 

Faceți o captură de ecran a ferestrei și notați valoarea din coloana din dreapta care corespunde cu rândul 8 din coloana din stânga. 

Notă: În exemplul video, valoarea de notat este 02 02 0d 08. Aceasta poate fi diferită pentru articulația de înlocuire pe care o aveți.

Important: Asigurați-vă că apăsați pictogramaDisconnect servo (Deconectare servo) de pe bara de instrumente înainte de a deconecta conectorul cu 3 pini de la PCB.

Valoarea programului firmware de la articulația de înlocuire trebuie comparată cu cea a programului firmware de la unul dintre modulele articulare care nu este înlocuit.

Notă: Imaginea prezintă utilizarea modulului [1] pentru articulația 1 și articulația 2. Oricare dintre modulele articulare care nu este înlocuit, ar putea fi utilizat pentru a obține o versiune comparabilă de program firmware. 

Scoateți capacul [2] de pe unul dintre modulele articulare de lucru îndepărtând cele 4 șuruburi SHCS [3].

Repetați procesul la pașii 4 și 5 și urmați clipul video pentru a obține versiunea programului firmware a articulației de lucru.

Faceți o captură de ecran a pictogramei Advanced operation panel (Panou de operare avansată) pentru a compara valoarea programului firmware între cele 2 articulații. 

(01:47 până la 03:45 în videoclip):

După ce primiți fișierul firmware necesar de la Haas Service, va trebui să îl încărcați în îmbinarea de înlocuire.

Înainte de a încărca noul program firmware în articulația de înlocuire, trebuie să salvați mișcarea definită de utilizator (User Defined Motion, UDM) care a fost configurată pentru articulație. 

Urmați clipul video pentru modul de extragere a fișierului UDM pentru modulul articular. Acest fișier va trebui încărcat înapoi pe articulație după ce programul firmware este încărcat pe modulul articular.

Apăsați pe pictograma din bara de instrumente denumită User Defined Motion (Mișcare definită de utilizator). 

Apăsați a patra pictogramă din dreapta de sub meniul de operare. Pictograma este etichetată Export UDM sequences to file (Export secvențe UDM în fișier).

Acest buton va afișa o fereastră de explorare a fișierelor. Creați o denumire pentru fișierul în care salvați secvența udm. 

Notă: Denumirea sau locația fișierului nu contează. Asigurați-vă că tipul fișierului este *.seq , care este afișat pe linia unde ați setat denumirea fișierului.

Important: Asigurați-vă că apăsați pictograma Disconnect servo (Deconectare servo) de pe bara de instrumente înainte de a deconecta conectorul cu 3 pini de la PCB.

(03:45 până la 05:55 în videoclip):

După ce salvați secvența UDM pentru articulația de înlocuire, puteți încărca programul firmware pe PCB-ul modulului articular.

Urmăriți acest clip video pentru a vedea cum să încărcați fișierul programului firmware în modulul articular.

Conectați T-0193 la PCB-ul modulului de îmbinare de schimb.

Conectați-vă la îmbinare făcând clic pe pictograma de conectare de pe bara de instrumente a software-ului HMServo (consultați pasul 5 pentru modul de conectare la modulul de îmbinare).

Selectați pictograma Descărcare MCS de pe bara de instrumente (a 3-a din stânga).

Selectați opțiunea Răsfoire, unde vi se solicită să selectați fișierul firmware. Acesta va afișa o fereastră de explorare a fișierelor. Apoi selectați fișierul firmware care a fost furnizat. Apăsați deschis pentru a începe încărcarea.

Notă: Poate dura 15 minute pentru a încărca firmware-ul pe PCB.

După finalizarea încărcării, utilizați consolă de predare pentru a opri cobotul. Ceasul servo din colțul din stânga sus al ecranului va fi roșu și va afișa Offline.

Important: Așteptați 3 minute cu cobotul oprit, apoi porniți-l din nou folosind consolă.

Urmați pasul 5 pentru a verifica dacă valoarea firmware-ului se potrivește acum cu valoarea care a fost luată din îmbinarea de lucru. (unul dintre modulele de îmbinare care nu este înlocuit).

(06:00 până la 07:38 în videoclip):

Dacă firmware-ul este versiunea corespunzătoare corectă, secvența UDM trebuie reîncărcată pe îmbinare.

Asigurați-vă că T-0193 este conectat la PCB-ul modulului de îmbinare și că este conectat la îmbinare folosind software-ul HMServo.

După conectare, apăsați pictograma din bara de instrumente denumită User Defined Motion (Mișcare definită de utilizator).

În fereastra pop-up, apăsați pictograma folderului de fișiere de pe bara de instrumente pentru operație. Navigați în fereastra de explorare a fișierelor în care este salvat fișierul secvenței UDM de la pasul 11 . Selectați fișierul respectiv și apăsați deschidere.

Apăsați pictograma din stânga sus din meniul de operare numit Compilare secvențe UDM. Apăsați ok în fereastra pop-up care arată dimensiunea fișierului.

După compilarea fișierului UDM, apăsați pictograma Descărcare cod UDM în Servo din meniul de operare. Apăsați ok în fereastra pop-up.

Salvați codul UDM în memoria servomotorului apăsând a doua pictogramă din partea dreaptă denumită Salvare secvențe UDM și codul în Flash. Apăsați ok în fereastra pop-up.

Apăsați pictograma Rulare cod UDM de pe bara de instrumente pentru a începe rularea programului UDM. După ce programul rulează, veți vedea lumina verde de lângă Starea de funcționare UDM [1] în colțul din dreapta sus.

Dacă valoarea firmware-ului se potrivește, atunci cobot poate fi acum activat cu consolă.

Pe consolă de predare, selectați butonul verde Activare [1]. Verificați dacă ledul din jurul efectorului de capăt [2] devine verde. Acest lucru indică faptul că cobot are acum un firmware consecvent în fiecare modul de îmbinare. 

De la înlocuirea modulului de îmbinare. Cobot trebuie să aibă din nou poziția de origine setată, ca atunci când a fost cobotul instalat pentru prima dată. 

Cobotul nu poate fi operat până când nu este setată poziția de origine. Consultați pasul următor privind poziționarea manuală a cobotului în poziția de origine.

Fiecare îmbinare trebuie mutată astfel încât poziția de origine (zero) să poată fi setată prin intermediul software-ului HRTool.

Apăsați pictograma de configurare [1] din meniul superior al consolei.

Selectați pictograma frână axă [2].

Va trebui să dezactivați frâna axei pentru fiecare îmbinare, astfel încât să poată fi rotită manual în poziția corectă.

Pericol: Nu dezactivați o dată mai mult de o frână a axei. Începeți cu îmbinările mai mici de la capătul brațului. După rotirea corectă a unei îmbinări, activați frâna înainte de a dezactiva frâna axei următoare.

• Începeți prin dezactivarea frânei J6 [3]. 
• Rotiți efectorul de capăt împingând sau trăgând de cobot, astfel încât autocolantul cu semnele hash [4] să fie poziționat. 
• Dezactivați frâna J6 selectând-o de pe consolă.
• Repetați acest proces pentru îmbinarea 5, apoi îmbinarea 4, apoi pentru toate îmbinările până când toate acestea sunt în orientarea corectă indicată în imagine [5].

Notă: Îmbinările inferioare necesită o forță mare pentru a se roti în funcție de orientarea cobotului. Atât timp cât frâna este dezactivată, îmbinarea poate fi rotită.

(07:38 până la sfârșitul videoclipului):

Asigurați-vă că laptopul este conectat la cutia de comandă prin ethernet și deschideți software-ul HRTool.

Introduceți adresa IP 10.72.65.82 pentru a vă conecta la cobot.

Apăsați și așteptați ca valorile codificatorului pentru fiecare îmbinare să se populeze.

Introduceți valorile pentru cele 4 îmbinări care nu sunt pentru îmbinarea care este înlocuită. 

Notă: Valorile din secțiunea Originea maşină: a paginii HRTool sunt în următorul format:

Valoarea îmbinării 1, valoarea îmbinării 2

Valoarea îmbinării 3, valoarea îmbinării 4

Valoarea îmbinării 5, valoarea îmbinării 6

Asigurați-vă că introduceți valoarea corectă în câmp pentru fiecare axă.

Apoi apăsați set pentru a înregistra ca poziție de origine.

Notă: În videoclipul exemplul de videoclip, modulul de îmbinare pentru (îmbinarea 3, îmbinarea 4) este înlocuit. Așadar, trebuie setate valorile pentru J1, J2, J5 și J6. Setați valorile pentru îmbinările care se aplică modulului de îmbinare pe care îl înlocuiți.

După ce a fost setată noua origine, ar trebui să puteți avansa rapid cobotul.

Utilizați laptopul sau consola de predare pentru a deschide cobotul.

Așteptați ca inelul condus de efectorul de capăt să devină verde.

Apoi selectați pictograma avans rapid din meniul superior și încercați să avansați rapid cobotul.

Cobotul trebuie să funcționeze acum conform specificațiilor. Testați avansul rapid al fiecărei articulații a cobotului.

Odată funcțional, reconectați conectorul RJ-45 care vine de la maşina Haas la cutia de comandă cobot din portul LAN1 [1].