Den här proceduren visar hur du ersätter en led av de gemensamma modulerna i en Haas Cobot. En cobot har totalt 6 leder som består av 3 gemensamma moduler. 

Varje gemensam modul [1] har samma installationsprocess som beskrivs i den här proceduren. 

Vid utbyte av en led [1] kommer du att arbeta med underliggande armmodul [2] och överliggande armmodul [3] på var sida om leden.

Viktigt: Samtliga ledmoduler har samma design men deras storlek är dock olika. Se tabellen nedan för vilket artikelnummer som ska beställas baserat på vilken led som byts ut.

Verktyg som krävs:

• Några metriska hexadecimala sifferpositioner
• Ett paket med små buntband
• En bärbar dator som kan Ethernet-kabeln kan anslutas till
• RJ-45 (Ethernet) kabel
• T-0193 – Cobot ledmodul usb-kabel [4]

Programvara som krävs:

• HMServoV4.6.4 – Programvara som behövs för att läsa/ladda upp inbyggd programvara till ledmodulen
• HRTool – Programvara som behövs för att återställa en cobots nollpositioner.

Obs: Dessa programvaruprgram kan laddas ner från HBC i 09_Cobot-programvaran i mappen Next Generation Control (Nästa generations kontrollsystem).

Obs! T-0193 är en kabel med USB-kontakt i ena änden och en 3-polig stiftkontakt som ansluts till ledmodulens PCB. Den här kabeln behövdes för att ladda upp inbyggd programvara till ledmodulen.

Leden kan behöva ha firmware laddad för att leden ska matcha firmware på resten av coboten.

Obs! Haas Service måste kontaktas för att få rätt firmwareversion. Se avsnittet om uppladdning av inbyggd programvara för vilken information Haas Service behöver för att få den matchande inbyggda programvaran.

Flytta till överarmens [1] ände av ledmodulen. 

Det finns ett svart lock som måste tas bort för åtkomst av monteringsskruvar och ledens ledningar.

Ta bort (2) SHCS [2] som håller fast det svarta locket.

Ta bort bakstycket [3].

Ta bort SHCS [1] som håller fast den svarta jordtråden på armmodulen [2].

Obs: Anteckna jordledningens position. Den ska kopplas in på samma ställe efter montering av den nya ledmodulen.

Ta bort SHCS [3] som håller fast kabelkontaktfästet [4]. 

Ta bort kabelkontaktfästet [1] efter att ha lossat det från armmodulen.

Ta bort (2) buntbanden [4] så att kontakterna kan kopplas bort.

Koppla bort eterCAT-kabeln [2] och den ledmodulens ström- och jordkontakter [3].

Viktigt: I detta skede ska alla ledningar från ledmodulen kopplas bort. Kontrollera att jordledningen, ledens strömledningar och eterCAT-kabeln från den övre respektive nedre armen är urkopplade.

Lossa (14) M2,5-skruvarna [1] som håller fast armmodulen i ledmodulen. 

Ta bort den övre armmodulen från ledmodulen.

Obs: Om du byter ut (led1, led2) modulen ska du se till att cobotens vikt stöds innan du lossar alla skruvar. Cobot-komponenterna väger olika mycket beroende på modell.

Flytta till ledmodulens ände mot den nedre armen [1].

Lossa (2) SHCS [2]  som håller fast den svarta åtkomstluckan [3].

Ta bort åtkomstluckan.

När locket är borttaget syns ledens ledningshållare [3] och jordledning [4].

Ta bort skruven [2] som håller fast ledningshållaren [3] och distanserna [1].

Ta bort fästelementen som håller jordkabeln [4] på plats.

Dra ut kabelfästet ur armmodulen så att kablarna kan kopplas bort.

När kabelfästet och jordledningen är frånkopplade från armmodulen, koppla bort ledmodulens ström [1] jord [2] och etherCAT [3]-kontakter som är buntade till kabelfästet [4].

Obs: Kontakterna är buntbanda till kabelfästet. Buntbandarna [5] måste skäras för att koppla bort kontakterna. 

Viktigt: Orientering av kontakterna på fästet. När kontakterna väl är anslutna ska de knytas med dragkedja i samma riktning.

Montera den nya ledmodulen.

Börja med att föra ledmodulen nära monteringspositionen i förhållande till armmodulen.

Viktigt: Dra alla kablar från ledmodulen genom armen för att undvika att de skadas.

Rikta in ledmodulens hålmönster.

Viktigt: Kontrollera att ledmodulens hålmönster stämmer med armmodulens hålmönster. 

För enklare inriktning av hålmönstret, kan en bit tejp [1] fästas på hålmönstrets hålmellanrum med kanten [2] mitt för skruvhålet [3]. 

Obs: Uppriktningsstiftet [4] ska inte förväxlas med en skruv. Ledmodulen måste riktas in så att detta inriktningshål inte är mitt för något av armmodulens skruvhål.

Fäst ledmodulen med (14) SHCS i den nedre armen.

Upprepa steg 10 för ledmodulens ände mot den övre armen.

Obs: Två personer rekommenderas för utförande av detta steg för montering av den nya ledmodulen. En person måste hålla i cobotarmen och den andra personen kan rikta in armen mot ledmodulen. 

Skruva fast alla 14 SHCS [5] på armmodulens ändar mot den nedre och den övre armen.

Obs: Ta bort tejpbiten från ledmodulens framsida. Tejpbiten är bara till för att underlätta uppriktningen.

Utför det här steget på både den övre armens och den nedre armens sida av ledmodulen:

Anslut motorström- och etherCAT-kablarna.

Sätt tillbaka kabelkontakterna på kabelmonteringsfästet med hjälp av buntband [3].

Återmontera kabelmonteringsfästet med hjälp av insexskruvarna [1].

Sätt tillbaka jordkabeln [2] på sin plats.

Anslut distansstyckena [4] till ledmodulen, om tillämpligt.

Montera det svarta locket [1] på den nedre armen [2] med (2) SHCS [3].

Montera locket [4] från den övre armen [5] med (2) SHCS [6].

Försök att ansluta till coboten för att kontrollera om den fungerar. 

Anslut genom att trycka på den gröna knappen Open [1] på huvudskärmen.

Om coboten ansluts ska du jogga coboten och kontrollera om coboten fungerar som den ska.

Om du ser ett meddelande med texten "Återställ EtherCAT-fel" [2] följt av ett meddelande med texten "Styrenheten befinner sig redan i ett oinitierat tillstånd" [3], har den utbytta ledmodulen en felaktig inbyggd programvara. 

Obs: Om du stöter på Återställning EtherCAT-felet går du vidare till nästa avsnitt som handlar om inläsning av den inbyggda programvaran på ledmodulen.

Anslut en bärbar dator till cobotens styrbox. 

Anslut en Ethernet-kabel [1] från cobot-styrboxen till en dator.

På datorn ändrar du adapterinställningen för att aktivera Ethernet-porten. 

Anm.: Se nästa steg för hjälp med att ändra adapterinställningarna.

Om du vill ändra adapterinställningarna öppnar du inställningssidan [1] på datorn och klickar sedan på ”Network & Internet” (Nätverk och Internet) [2] som kommer att visa nätverksstatussidan.

Klicka på ”Change adapter options” (Ändra adapteralternativ) [3] och högerklicka sedan på Ethernet [4] och öppna fönstret ”Properties ”(egenskaper) [5].

Därifrån väljer du alternativet Internet Protocol version 4 (TCP/IPv4) [6] och klickar på OK. 

Ethernet-inställningarna kommer nu att vara korrekta. Öppna ett webbläsarfönster och skriv in IP-adressen för coboten [1]. 

Obs: Detta är samma process som att ansluta en bärbar dator till en HRP-1/2/3. För mer information om hur du ansluter till coboten via Ethernet, se videon på sidan HRP-felsökning som finns i avsnittet Ansluta och jogga Haas robot. 

HMServo-programvaran på den bärbara datorn kan nu användas för att ansluta till cobotens ledmodul.

Ta bort locket [1] på utbytesledmodulen genom att ta bort de 4 SHCS-fästena [2]. 

Detta kommer att exponera den ledmodulen PCB-kort.

Obs: Locket är tätt förseglat på ledmodulen för att skydda att smutsen skadar PCB. Det kan vara svårt att bända av höljet. 

Använd 3-stiftskontakt änden [1] av T-0193 till den gemensamma modulen PCB [2]. Det finns 3 stift som visas i bilden [3] som måste anslutas till kabeln.

Viktigt: Se till att kabeln är placerad på PCB i rätt riktning. Se stiften på PCB-stiften på bilden.

• [3] Överför data – Orange
• [4] Ta emot data – Gul
• [5] Jord– Svart

Anslut usb-kontakten av T-0193 till en bärbar dator som har HMServo-programvaran installerad.

Anm.: Det här programmet kan laddas ner från HBC men du kan behöva adminbehörighet för att installera det på den bärbara datorn. 

Följ videon i nästa steg om inläsning av ny firmware till leden och för kompatibilitet med övriga delar av coboten.

(0:00 till 1:47 i video):

Installera programmet HMServo.

Öppna programmet HMServo. Ändra inställningarna till engelska.

Tryck på knappen Connect to Servo (Anslut till servo) (den övre vänstra symbolen i verktygsfältet). 

I popup-fönstret väljer du RS232-kommunikationsprotokollet och COM-porten för USB-verktyget ska fyllas i automatiskt. Ställ in baudhastigheten på 115 200 och tryck sedan på ”connect” (anslut).

Servo Watch-menyn på vänster sida av fönstret ska vara grön och ska säga Online.

Tryck på symbolen Advanced operation panel (Avancerad manöverpanel) i verktygsfältet (4:e från höger). 

I popup-fönstret markerar du kryssrutan bredvid Auto send per (Automatisk sändning per). Vänta en sekund och den högra kolumnen i popup-fönstret ska fyllas med data. 

Ta en skärmdump av fönstret och anteckna värdet i den högra kolumnen som motsvarar rad 8 i den vänstra kolumnen. 

Obs: I exempelvideon är värdet att notera 02 02 0d 08. Detta kan variera för den ersättningsled du har.

Viktigt: Se till att trycka på symbolen Disconnect servo  (Koppla bort servo) i verktygsfältet innan du kopplar bort 3-stiftskontakten från PCB.

Värdet på den inbyggda programvaran från ersättningsleden måste jämföras med den inbyggda programvaran från en av de ledmodulerna som inte byts ut.

Obs: Bilden visar med hjälp av modulen [1] för led 1 och led 2. Alla ledmodulerna som inte byts ut kan användas för att få en jämförbar firmwareversion. 

Ta bort höljet [2] på en av arbets ledmodulerna genom att ta bort 4 SHCS [3].

Upprepa processen i steg 4 och 5 och följ videon för att få den inbyggda versionen av arbetsleden.

Ta en skärmbild av den Advanced operation panel (avancerade manöverpanel) för att jämföra firmware-värdet mellan de två lederna. 

(01:47 to 03:45 in video):

När du har fått den firmwarefil som behövs från Haas service ska den läsas in på den nya ledmodulen.

Innan du laddar den nya firmware till ersättnings leden måste du spara Användardefinierad rörelse (User Defined Motion, UDM) som konfigurerats för leden. 

Följ videon för hur du extraherar UDM-filen för ledmodulen. Den här filen måste läsas in igen på leden när den inbyggda programvaran har lästs in på ledmodulen.

Tryck på ikonen i verktygsfältet med namnet User Defined Motion (Användardefinierad rörelse). 

Tryck på den fjärde ikonen från höger under driftsmenyn. Ikonen är märkt Export UDM sequences to file (Exportera UDM-sekvenser till fil).

Den här knappen visar ett filutforskarfönster. Skapa ett namn för filen som du sparar som udm-sekvensen. 

Obs! Filens namn eller plats spelar ingen roll. Kontrollera att filtypen är *.seq som visas på raden där du anger filnamnet.

Viktigt: Se till att trycka på ikonen Disconnect servo  (Koppla bort servo) på verktygsfältet innan du kopplar bort 3-stiftskontakten från PCB.

(03:45 to 05:55 in video):

När du har sparat UDM-sekvensen för ersättnings led kan du ladda upp firmware till den ledmodulen PCB.

Följ den här videon för att ladda upp firmware-filen till den ledmodulen.

Anslut T-0193 till den nya modulens PCB.

Anslut till leden genom att klicka på anslutningssymbolen i verktygsfältet i HMServo-programvaran (se steg 5 om anslutning till ledmodulen).

Välj symbolen ”Download MCS” (Ladda ner MCS) i verktygsfältet (3:e från vänster).

Välj alternativet ”Browse” (Bläddra) om val av firmware-fil efterfrågas. Då öppnas utforskaren i ett fönster. Välj sedan den firmwarefil som levererades. Tryck på ”Open” (Öppna) för att starta uppladdningen.

Obs: Det kan ta 15 minuter att ladda upp firmware-filen till PCB.

Stäng av coboten på hängpanelen när uppladdningen är klar. Servoklockan i det övre vänstra hörnet på skärmen kommer att vara röd och visas offline.

Viktigt: Vänta i tre minuter med coboten avstängd och slå sedan på den igen på hängpanelen.

Följ steg 5 för att kontrollera att värdet för firmware-värdet överensstämmer med det värde som togs från den fungerande leden. (en ledmodul som inte har bytts).

(06:00 to 07:38 in video):

Om firmware har rätt överensstämmande version måste UDM-sekvensen laddas om på leden.

Kontrollera att T-0193 är inkopplad på ledmodulens PCB och anslut till ledmodulen med HMServo-programmet.

Tryck efter anslutning på symbolen ”User Defined Motion” (användardefinierad rörelse) i verktygsfältet.

Klicka på filmappsikonen i popup-fönstrets verktygsfält. Navigera i filutforskaren till den plats där UDM-sekvensfilen från steg 11 är sparad. Välj denna fil och tryck på öppna.

Tryck på den övre vänstra symbolen på funktionsmenyn med namnet Sammanställ UDM-sekvenser. Tryck på ok i popup-fönstret som visar filstorleken.

Efter att UDM-filen har sammanställts trycker du på ikonen Ladda ner UDM-kod till servo i funktionsmenyn. Tryck på ok i popup-fönstret.

Spara UDM-koden i servomotorns minne genom att trycka på den andra ikonen till höger med namnet Spara UDM-sekvenser och kod i Flash. Tryck på ok i popup-fönstret.

Tryck på ikonen Kör UDM-kod i verktygsfältet för att börja använda UDM-programmet. När programmet har startat ser du den gröna lampan intill körstatusen för UDM [1] i det övre högra hörnet.

Om firmware-värdet är rätt kan coboten nu aktiveras på hängpanelen.

Välj den gröna knappen Enable (Aktivera) [1] på hängpanelen. Kontrollera att LED-belysningen omkring ändeffektorn [2] blir grön. Detta visar att coboten har rätt firmware i varje ledmodul. 

Efter utbyte av ledmodulen. Cobotens nollposition måste ställas in igen, på samma sätt som vid ursprunglig installation. 

Coboten kan inte användas förrän nollposition är inställd. Se nästa steg om manuell positionering av coboten till ursprungsposition.

Varje led måste flyttas så att ursprungspositionen (noll) kan ställas in med hjälp av HRTool-programvaran.

Tryck på konfigurationssymbolen [1] på den övre menyn på hängpanelen.

Välj axelbromssymbolen [2].

Axelbromsen måste avaktiveras för varje led för manuell vridning till rätt position.

fara: Avaktivera inte mer än en axelbroms åt gången. Börja med de mindre lederna i slutet av armen. När en led har roterats korrekt ska bromsen aktiveras innan nästa axels broms släpps.

• Börja med att avaktivera J6-bromsen [3]. 
• Vrid cobotens ändeffektor med tryck- eller dragrörelser så att spårmarkeringarna [4] är inriktade mot varandra. 
• Aktivera J6-bromsen igen på hängpanelen.
• Upprepa denna process för led 5, led 4, och alla leder tills de har rätt riktning enligt figur [5].

Anm.: För de nedre lederna kan stor kraft krävas för att vrida axlarna beroende på cobotens position. Leden kan vridas om bromsen är avaktiverad.

(07:38 till slutet av videon):

Kontrollera att den bärbara datorn är ansluten till styrboxen via Ethernet och öppna HRTool-programvaran.

Ange IP-adressen 10.72.65.82 för att ansluta till coboten.

Tryck på ”Get” (Hämta) och invänta ifyllning av omkodarvärdet för varje led.

Ange värdena för de 4 leder som inte har bytts ut. 

Obs: Värdena i HRTool-sidans sektion Machine Origin:  anges på följande format:

Led 1 värde, led 2 värde

Led 3 värde, led 4 värde

Led 5 värde, led 6 värde

Var noga med att ange rätt värde i fältet för varje axel.

Tryck sedan på set  (ställ in) för att spara värdet som hemposition.

Anm.: I exempelvideon byts ledmodulen på axlarna 3 och 4. Därför måste värden för J1, J2, J5 och J6 ställas in. Sätt värden för de leder som byts ut.

När det nya ursprunget har ställts in bör du kunna jogga coboten.

Använd antingen din bärbara dator eller hängpanelen för att öppna coboten.

Vänta tills ringen som leds av ändeffektorn blir grön.

Välj sedan jogg-ikonen från huvudmenyn och försök att jogga coboten.

Coboten bör nu fungera som den ska. Testa att jogga cobotens samtliga leder.

När den är i drift, se till att återansluta RJ-45-kontakten som går från Haas-maskinen till cobotens styrbox i LAN1-porten [1].