此过程将介绍如何更换 Haas 协作机器人的关节模块。协作机器人配备 6 个接头，组成 3 个关节模块。 

每个关节模块 [1] 的安装过程与此程序中概述的相同。 

若要更换接头【1】，您需接触【2】（或底部接头底座）下方的臂模块和【3】（顶部关节模块的接头或末端执行器）上方的臂模块。

重要提示：关节模块的设计相同，但每个关节模块的大小不同。请参阅下表，了解根据要更换的关节应订购哪些编号的零件。

所需工具：

• 一组公制十六进制位
• 一包小拉链
• 可连接以太网电缆的笔记本电脑
• RJ-45（以太网）电缆
• T-0193 - 协作机器人关节模块 USB 电缆 [4]

所需软件：

• HMServoV4.6.4 - 读取/上传固件到关节模块所需的软件
• HRTool - 重新控制协作机器人零位的必要软件。

说明：这些软件程序可从 HBC 下载，具体位于“下一代控制器”文件夹内的“09_协作机器人软件”子文件夹中。

注意：T-0193 是一种电缆，一端有一个 USB 端口，以及连接到关节模块上 PCB 的 3 针连接器。此电缆需要将固件上传至关节模块。

接头可能需要加载固件，以便接头与协作机器人其余部分的固件匹配。

注意：若要获取正确的固件版本，请联系 Haas Service。请参见上传固件部分，了解 Haas Service 获取匹配固件所需的的信息。

移至关节模块的上臂【1】侧。 

需要拆下黑盖才能接触到安装螺栓与接头线。

拆下将黑盖固定到位的 2 个 SHCS【2】。

拆下黑盖【3】

拆下将黑色接地线固定至臂模块【2】上的 SHCS【1】。

说明：标记接地线位置。安装新关节模块后，它将重新安装至相同位置。

拆下将电缆连接器支架【4】固定到位的 SHCS【3】。 

松开电缆连接器支架【1】后，将其从臂模块上拆下。

拆下 2 条扎带【4】，以便可以断开接头。

断开 etherCAT 电缆【2】、关节模块电源和接地连接器【3】。

重要提示：此时，应断开所有来自关节模块的导线。验证上臂和下臂的接地电缆、接头电源线和 etherCAT 电缆是否断开。

松开将臂模块固定到关节模块上的 14 个 M2.5 紧固件 [1]。

从关节模块上拆下上臂模块。

说明：如果要更换 (Joint1, Joint2) 模块，请确保在松开所有螺钉之前支撑协作机器人的重量。协作机器人组件的重量因型号而异。

移动至关节模块下臂【1】侧。

松开将黑色检修盖【3】 固定到位的 2 个 SHCS【2】。

拆下检修盖。

拆下盖后，您将看到接头电线支架 [3] 和接地线 [4]。

拆下固定电线支架 [3] 的紧固件 [2]，然后拆下支架 [1]。

拆下将接地线 [4] 固定到位的紧固件。

将电线支架从臂模块中拉出，以便断开电缆。

电线支架和接地线与臂模块断开连接后，断开与电线支架 [4] 相连的关节模块电源 [1] 接地 [2] 和 etherCAT [3] 连接器。

说明：连接器随附至电线安装支架。需要切割拉链 [5] 才能断开连接器。 

重要提示：支架上的接头方向。重新连接后，应以相同方向拉紧连接器。

安装替换关节模块。

首先将关节模块与臂模块靠近。

重要提示：将所有电缆沿关节模块拉过臂位置，以避免损坏。

对齐关节模块的孔型。

重要提示：确保关节模块的孔型与臂模块的孔型匹配。 

为了更容易对齐孔型，放置一块胶带【1】，使胶带的边缘【2】与最靠近孔型间隙的螺钉孔【3】对齐。 

说明：定位销【4】不适合 SHCS。关节模块需要定向，以便该对齐孔与臂模块上的任何 SHCS 孔错开。

固定 14 个 SHCS，将关节模块固定至下臂。

对关节模块上臂侧重复步骤 10。

说明：建议由 2 人完成此新关节模块安装步骤。一人需要握住协作机器人臂，另一人可以将机器人臂与关节模块对齐。

确保所有 14 个 SHCS【5】都固定在关节模块的下臂侧和上臂侧。

说明：撕掉关节模块表面的胶带。此胶带仅用于帮助对齐。

在关节模块的上臂和下臂侧执行此步骤：

连接电机电源和 etherCAT 电缆。

用扎带将电缆连接器重新固定到电缆安装支架 [3] 上。

用 SHCS [1] 重新安装电缆安装支架。

将接地线 [2] 重新安装到位。

连接支架 [4]（如果适用于关节模块）。

松开 2 个 SHCS【3】，从下臂接头【2】上拆下黑盖【1】。

通过紧固 2 个 SHCS【6】，从上臂接头【5】重新安装盖【4】。

尝试连接到协作机器人，以便验证其是否正常运行。 

按主屏幕上的绿色打开按钮 [1] 进行连接。

如果可连接到协作机器人，则点动协作机器人，并验证协作机器人是否完全正常运行。

如果先后出现消息“EtherCAT 重置错误”[2] 和消息“控制器处于未初始化状态”[3]，则表示替换关节模块使用了不匹配的固件。

说明：如果遇到 EtherCAT 重置错误，请参阅下一节，了解如何将固件加载到关节模块。

将笔记本电脑连接至协作机器人控制柜。 

将以太网电缆【1】从 Cobot 控制柜连接至计算机。

更改适计算机配器设置以启用以太网端口。 

注意： 有关适配器更改设置的帮助，请查看后续步骤。

若要更改适配器设置，请打开计算机上的设置页面 [1]，然后单击网络和互联网 [2]，将显示网络状态页面。

点击更改适配器选项 [3]，然后右键单击以太网 [4] 并打开属性窗口 [5]。

从那里选择互联网协议版本 4 (TCP/IPv4) [6] 选项，然后单击确定。 

以太网设置正确。打开 Web 浏览器窗口，并键入协作机器人的 IP 地址【1】。 

说明：这与将笔记本电脑连接至 HRP-1/2/3 的过程相同。有关以太网连接协作机器人的更多信息，请参阅连接和点动 Haas 机器人部分中的 HRP 故障排除 页面上的视频。 

笔记本电脑上的 HMServo 软件现在可用于连接至协作机器人关节模块。

卸下 4 个 SHCS 紧固件 [2]，以拆下更换关节模块的盖 [1]。 

这将暴露关节模块 PCB 板。

说明：盖在紧密密封至关节模块上，以防止碎屑损坏 PCB。可能难以撬开盖子。 

使用 T-0193  的 3 针连接器端 [1] 连接至关节模块 PCB [2]。图像 [3] 中显示了 3 个引脚，需要连接至电缆。

重要提示：确保电缆以正确的方向置于 pcb。查看图像中 PCB 引脚的分布。

• [3] 传输数据 - 橙色
• [4] 接收数据 - 黄色
• [5] 接地 - 黑色

将 T-0193 的 USB 端连接至已安装 HMServo 软件应用程序的笔记本电脑。

注意：此应用程序可从 HBC 下载，但您可能需要管理访问才能将其安装至笔记本电脑。 

按照下一步中的视频，了解如何将新固件上传至接头，使其与协作机器人的其他部分兼容。

（视频中为 0:00 至 1:47）：

安装 HMServo 应用程序。

打开 HMServo 应用程序。将设置语言更改为英语。

按连接至伺服按钮（工具条左上角的图标）。

在弹出窗口中，选择 RS232 通信协议，自动填充 USB 工具的 COM 端口。将波特率设置为 115200，然后按“连接”。

窗口左侧的“伺服监视”菜单应为绿色并显示在线。

按工具栏的高级操作面板 图标（从右起第 4 个）。

在弹出窗口中，选中每个自动发送 旁边的复选框。等待一秒，在弹出窗口的右列填充数据。 

截取窗口屏幕截图，并记下右列与左列第 8 行对应的值。 

说明：在示例视频中，要注意的值为 02 02 0d 08。这可能与您的更换接头不同。

重要提示： 断开 3 针连接器与 PCB 的连接前，请确保按 断开伺服连接 图标。

需要将更换接头的固件值与未更换的关节模块的固件进行比较。

说明：图示为使用模块 [1] 的接头 1 和接头 2。任何未更换的关节模块都可以用于获取类似固件版本。 

通过拆下 4 SHCS [3]，以拆下其中一个工作关节模块上的盖 [2]。

在第 4 步和 5 步中重复此过程，并按照视频获取工作接头的固件版本。

对 高级操作面板 进行屏幕截图，以比较 2 个接头之间的固件值。 

（视频中为 01:47 至 03:45）：

从 Haas Service 收到所需固件文件后，您需要将其加载至更换接头。

在将新固件加载至更换接头前，您需要保存为接头配置的用户定义运动 (UDM)。 

按照视频步骤提取关节模块的 UDM 文件。固件加载至关节模块上后，需要将此文件加载回接头上。

按用户定义运动工具栏上的图标。 

按操作菜单右侧的第四个图标。该图标被标记为将 UDM 序列导出到文件。

此按钮将显示文件资源管理器窗口。为 udm 序列的保存文件命名。 

注意： 文件名称或位置无关紧要。确保文件类型是 *.seq ，它显示在您所设置文件名的行。

重要提示： 断开 3 针连接器与 PCB 的连接前，请确保按  断开伺服 图标。

（视频中为 03:45 至 05:55）：

保存替换接头的 UDM 序列后，您可以将固件上传至关节模块 PCB。

按此视频将固件文件上传到关节模块。

将 T-0193 连接至更换接头的关节模块 pcb。

点击 HMServo 软件工具栏上的连接图标，以连接到接头（有关如何连接到关节模块，请参阅第 5 步）。

在工具栏上选择“下载 MCS”图标（左三）。

选择“浏览”选项，按要求选择固件文件。将弹出文件资源管理器窗口。然后选择所示固件文件。按打开以开始上传。

说明：将固件上传至 pcb 可能需要 15 分钟。

上传完成后，通过示教控制器关闭协作机器人电源。屏幕左上角的“伺服监视”将显示红色和“离线”。

重要提示： 关闭协作机器人电源后等待 3 分钟 ，然后使用示教控制器重新打开电源。

按第 5 步验证固件值是否与运行接头值匹配（未更换的关节模块之一）。

（视频中为 06:00 至 07:38）：

如果固件是正确匹配版本，则需要将 UDM 序列重新加载至接头上。

确保 T-0193 已连接到关节模块 PCB，并使用 HMServo 软件连接到关节。

连接后，按位于工具栏上的“用户定义运动”图标。

在弹出窗口中，按操作工具栏中的文件夹图标。在文件资源管理器窗口中导航到在第 11 步中保存了 UDM 序列文件的位置。选择该文件并按打开。

按操作菜单左上方名为编译 UDM 序列的图标。在显示文件大小的弹出窗口中按“确定”。

编译 UDM 文件后，按操作菜单上的将 UDM 代码下载到伺服图标。在弹出窗口中按“确定”。

按右侧第二个名为将 UDM 序列和代码保存到闪存的图标，将 UDM 代码保存到伺服电机存储器。在弹出窗口中按“确定”。

按工具栏中的运行 UDM 代码图标，开始运行 UDM 程序。程序开始运行后，右上角的 UDM 运行状态 [1] 旁边将会出现绿灯图标。

如果固件值匹配，现在可以使用示教控制器。

选择示教控制器上的绿色启用按钮【1】。验证末端执行器【2】周围的 LED 是否变为绿色。这表明协作机器人现在在每个关节模块中配备一致固件。 

自此完成关节模块更换。协作机器人需要再次设置原点位置，程序如首次安装协作机器人时一样。 

在设置原点位置前，无法操作协作机器人。请参阅下一步，了解如何手动将协作机器人定位至原点位置。

每个接头都需要移动，以通过 HRTool 软件设置原点（零）位置。

按示教控制器顶部菜单上的配置图标【1】。

选择轴制动器图标【2】。

您必须禁用每个接头的轴制动器，以手动旋转至正确位置。

危险：每次只能禁用一台轴制动器。首先从臂端较小接头开始。正确旋转接头后，先启用制动器，再禁用下一轴制动器。

• 首先禁用 J6 制动器【3】。 
• 通过推动或拉动协作机器人旋转末端执行器，使哈希标记标贴【4】对齐。 
• 选择示教控制器的 J6 制动器，重复使用 J6 制动器。
• 对接头 5、接头 4 重复此过程，然后对所有接头重复此过程，直至所有接头都处于图【5】所示正确方向。

注意： 下部接头需要较大力，才能根据协作机器人方向旋转。仅当禁用制动器时，才可旋转接头。

（07:38 至视频结尾）：

确保笔记本电脑通过以太网连接至控制柜并打开 HRTool 软件。

输入 IP 地址 10.72.65.82 以连接至协作机器人。

按“获取”并等待填充每个接头的编码器值。

输入 4 个接头值， 这些关节不是要更换的关节。 

说明：HRTool 页面的机床原点： 部分中的值采用以下格式：

接头 1 值，接头 2 值

接头 3 值，接头 4 值

接头 5 值，接头 6 值

确保在每个轴字段中输入正确值。

然后按 设置 ，以将此记录为机床原点。

注意： 在示例视频中，正在更换（接头 3、接头 4） 关节模块。因此，需要设置 J1、J2、J5 和 J6 的值。设置您要更换的应用关节模块的接头值。

设置新的原点后，您应该能够点动协作机器人。

使用笔记本电脑或示教控制器打开协作机器人。

等待端效应器引导的环变为绿色。

然后，从顶部菜单中选择点动图标，并尝试点动协作机器人。

协作机器人现在应按预期运行。尝试点动协作机器人的每个关节。

确认运行正常后，务必将 Haas 机床随附的 RJ-45 连接器重新连接到协作机器人控制箱的 LAN1 端口 [1]。