Tento postup vám ukáže, jak vyměnit jeden z modulů kloubu Haas cobot. Kobot má celkem 6 kloubů, které se skládají ze 3 modulů kloubu. 

Každý modul kloubu [1] má stejný proces instalace, který je popsán v tomto postupu. 

Chcete-li vyměnit kloub [1], budete mít přístup k modulu ramena níže [2] (nebo k základně dolního kloubu) a modulu ramena výše [3] kloubu (nebo koncovému efektoru pro modul horního kloubu).

Upozornění:Společné moduly mají stejný design, ale velikost každého modulu kloubu se liší. V tabulce níže naleznete číslo dílu, který je třeba objednat na základě vyměňovaného kloubu.

Požadované nástroje:

• Sada metrických šestihranných bitů
• Sada malých spon
• Notebook, který se může připojit k ethernetovému kabelu
• Kabel RJ-45 (Ethernet)
• T-0193 – kabel USB modulu kloubu kobota [4]

Požadovaný software:

• HMServoV4.6.4 – Software je nutný ke čtení/nahrání firmwaru do modulu kloubu
• Nástroj HR – software potřebný pro přeřazení nulových pozic cobotů.

Poznámka: Tyto grafické soubory softwaru lze stáhnout z HBC v softwaru 09_Cobot ve složce Next Generation Control.

Poznámka: T-0193 je kabel, který má na jednom konci port USB a poté 3kolíkový konektor, který se připojuje k PCB na modulu kloubu. Tento kabel je třeba k nahrání firmwaru do modulu kloubu.

Kloub může vyžadovat načtení firmwaru, aby se shodoval s firmwarem na zbytku cobotu.

Poznámka: Aby bylo možné získat správnou verzi firmwaru, je třeba kontaktovat Haas Service. Informace o tom, jaké informace Haas Service potřebuje k získání odpovídajícího firmwaru, naleznete v části o nahrávání firmwaru.

Přesuňte se na stranu horního ramene [1] modulu kloubu. 

Pro přístup k upevňovacím šroubům a spojovacím vodičům je třeba odstranit černý kryt.

Odstraňte 2 imbusové šrouby SHCS [2], které upevňují černý kryt na místo.

Odstraňte černý kryt [3].

Vyšroubujte SHCS [1] přidržující černý zemnicí vodič v poloze na modulu ramena [2].

Poznámka: Poznamenejte si polohu zemnicího drátu. Po instalaci nového modulu kloubu bude znovu nainstalován do stejné polohy.

Vyšroubujte imbusový šroub SHCS [3], který přidržuje držák konektoru kabelu [4]. 

Jakmile je držák konektoru kabelu [1] uvolněný, vyjměte jej z modulu ramena.

Odstraňte 2 zipy [4], aby bylo možné konektory odpojit.

Odpojte kabel etherCAT [2] a spojovací konektory pro napájení a uzemnění modulu [3].

Upozornění:V tomto okamžiku by měly být odpojeny všechny vodiče vycházející z modulu kloubu. Ověřte, zda jsou zemnicí kabel, společné napájecí kabely a kabel etherCAT vycházející z horního a dolního ramena odpojeny.

Uvolněte 14 M2.5 upevňovače [1], které drží pažní modul, na kloubový modul. 

Vyjměte horní část modulu z modulu kloubu.

Poznámka: Pokud vyměňujete modul (Joint1, Joint2), ujistěte se, že je před odepnutím všech šroubů podepřena hmotnost cobotu. Komponenty cobotu se liší hmotností v závislosti na modelu.

Přesuňte se na spodní stranu [1] modulu kloubu.

Uvolněte 2 SHCS [2],  které drží černý přístupový kryt [3].

Sejměte přístupový kryt.

Po odstranění krytu uvidíte držák spojovacího drátu [3] zemnicí vodič [4].

Odstraňte upevňovací prvek [2], který drží drátěný držák [3] a odstraňte distanční prvky [1].

Odstraňte upevňovací prvek [4] přidržující zemnicí vodič [5].

Vytáhněte držák drátu z modulu ramena, aby bylo možné odpojit kabely.

Jakmile jsou držák drátu a zemnicí vodič odpojeny od modulu ramene, odpojte konektory pro napájení modulu kloubu [1] uzemnění [2] a etherCAT [3], které jsou připevněny k držáku drátu [4].

Poznámka: Konektory jsou připevněny k držáku drátu. Zipy [5] je třeba odříznout, aby bylo možné konektory odpojit. 

Upozornění:Orientace konektorů na držáku. Jakmile jsou konektory znovu připojeny, měly by být zipovány ve stejné orientaci.

Nainstalujte modul náhradního kloubu.

Začněte tím, že přiblížíte kloubový modul k jeho poloze s pažním modulem.

Upozornění:Protáhněte všechny kabely z modulu kloubu ramenem, abyste je nepoškodili.

Vyrovnejte uspořádání otvorů modulu kloubu.

Upozornění:Ujistěte se, že uspořádání otvorů v modulu kloubu odpovídá uspořádání otvorů v pažním modulu. 

Pro snadnější vyrovnání uspořádání otvorů umístěte kus pásky [1] tak, aby byl okraj pásky [2] vyrovnán s otvorem pro šroub [3] nejblíže mezeře v uspořádání otvorů. 

Poznámka: Vyrovnávací kolík [4] není pro SHCS. Modul kloubu musí být orientován tak, aby tento vyrovnávací otvor nebyl v souladu s žádným z otvorů SHCS na modulu ramena.

Upevněte 14 imbusových šroubů SHCS, abyste zajistili kloubový modul na spodní rameno.

Opakujte krok 10 pro horní stranu modulu kloubu.

Poznámka: Tento krok připevnění nového modulu kloubu doporučujeme provést u 2 osob. Jedna osoba musí držet rameno cobota a druhá osoba může rameno srovnat s modulem kloubu. 

Ujistěte se, že všech 14 SHCS [5] je upevněno na spodní i horní straně modulu kloubu.

Poznámka: Odstraňte díl pásky z tváře modulu kloubu. Tato páska se používá pouze k vyrovnání.

Tento krok proveďte na horní i dolní straně kloubového modulu:

Připojte napájení motoru a kabely etherCAT.

Upevněte konektory kabelu zpět k držáku kabelu [3].

Znovu nainstalujte montážní držák kabelu pomocí SHCS [1].

Znovu nainstalujte zemnicí vodič [2] na místo.

Připojte distanční prvky [4], pokud se používají pro kloubový modul.

Přeinstalujte černý kryt [1] na dolní kloub paže [2] tak, že utáhnete 2 SHCS [3].

Přeinstalujte kryt [4] z horního kloubu paže [5] utažením 2 SHCS [6].

Zkuste se připojit k cobotu, abyste mohli ověřit, zda může fungovat. 

Připojte se stisknutím zeleného tlačítka Otevřít [1] na hlavní obrazovce.

Pokud se cobot připojí, ručním posuvem přesuňte cobot a ověřte, zda je plně provozuschopný.

Pokud se zobrazí zpráva "Chyba resetu EtherCAT" [2] následovaná zprávou "Řídicí jednotka je již v neinicializovaném stavu" [3], pak je v náhradním modulu kloubu chybný firmware. 

Poznámka: Pokud se setkáte s chybou Reset EtherCAT, přejděte k další části o načtení firmwaru do modulu kloubu.

Připojte notebook ke skříni řízení cobotu. 

Připojte ethernetový kabel [1] ze skříně řízení Cobot do počítače.

V počítači změňte nastavení adaptéru tak, aby byl ethernetový port povolen. 

Poznámka: Další kroky naleznete v části , kde naleznete pomoc se změnou nastavení adaptéru.

Chcete-li změnit nastavení adaptéru, otevřete stránku nastavení [1] v počítači a klepněte na položku Síť & Internet [2], která zobrazí stránku stavu sítě.

Klikněte na Změnit možnosti adaptéru [3] a poté klepněte pravým tlačítkem myši na Ethernet [4] a otevřete okno vlastností [5].

Zde vyberte možnost Internetový protokol verze 4 (TCP/IPv4) [6] a klepněte na Ok . 

Nastavení sítě Ethernet bude nyní správné. Otevřete okno webového prohlížeče a zadejte IP adresu cobota[1]. 

Poznámka: Jedná se o stejný postup jako při připojování notebooku k HRP-1/2/3. Další informace o připojení k cobotu prostřednictvím sítě Ethernet naleznete ve videu na stránce HRP – Řešení problémů , která se nachází v části Připojení & ruční posuv robota Haas. 

Software HMServo na notebooku lze nyní použít k připojení k modulu kloubu cobot.

Sejměte kryt [1] náhradního modulu kloubu odstraněním 4 upevňovacích prvků SHCS [2]. 

Tím se odkryje deska plošných spojů modulu.

Poznámka: Kryt je pevně uzavřen na modulu kloubu, aby se chránily před poškozením PCB. Může být obtížné vypáčit kryt. 

Použijte 3kolíkový konektorový konec [1] T-0193 na kloubový modul PCB [2]. Na obrázku [3] jsou 3 kolíky, které je třeba připojit ke kabelu.

Upozornění:Ujistěte se, že je kabel umístěn na PCB ve správné orientaci. Viz odbočka kolíků PCB na obrázku.

• [3] Přenos dat – oranžová
• [4] Přijmout data – žlutá
• [5] uzemnění – černá

Připojte konec USB T-0193 k notebooku, ve kterém je nainstalována softwarová aplikace HMServo.

Poznámka: Tuto aplikaci lze stáhnout z HBC, ale k instalaci na notebook může být nutný přístup správce. 

Podle videa v dalším kroku zjistěte, jak nahrát nový firmware do kloubu a zajistit jeho kompatibilitu se zbytkem cobotu.

(0:00 až 1:47 ve videu):

Nainstalujte aplikaci HMServo.

Otevřete aplikaci HMServo. Změňte nastavení na angličtinu.

Stiskněte tlačítko Připojit k servopohonu (ikona vlevo nahoře na panelu nástrojů). 

Ve vyskakovacím okně vyberte komunikační protokol RS232 a port COM pro nástroj USB by se měl automaticky vyplnit. Nastavte přenosovou rychlost na 115200 a poté stiskněte Připojit.

Nabídka servořízení na levé straně okna by měla být zelená a měla by znít „online“.

Stiskněte ikonu panelu rozšířeného ovládání na panelu nástrojů (4. vpravo). 

Ve vyskakovacím okně zaškrtněte políčko vedle Automatické odeslání na . Počkejte sekundu a pravý sloupec vyskakovacího okna by se měl vyplnit daty. 

Pořiďte snímek obrazovky okna a poznamenejte si hodnotu v pravém sloupci, která odpovídá řádku 8 v levém sloupci. 

Poznámka: V příkladu videa je hodnota, která se má zaznamenat, 02 02 0d 08. To se může u náhradního kloubu lišit.

Důležité: Před odpojením 3kolíkového konektoru z PCB nezapomeňte stisknout ikonu Odpojit servo na panelu nástrojů.

Hodnota firmwaru z náhradního kloubu musí být porovnána s firmwarem z jednoho z modulů kloubu, které se nenahrazují.

Poznámka: Obrázek ukazuje použití modulu [1] pro kloub 1 a kloub 2. Pro získání porovnatelné verze firmwaru lze použít jakýkoli z nahrazovaných modulů klubu. 

Odstraňte kryt [2] na jednom z modulů pracovního kloubu odstraněním 4 SHCS [3].

Opakujte postup v krocích 4 a 5 a podle videa získejte verzi firmwaru pracovního kloubu.

Pořiďte snímek obrazovky rozšířeného ovládacího panelu a porovnejte hodnotu firmwaru mezi 2 klouby. 

(01:47 až 03:45 ve videu):

Jakmile obdržíte potřebný soubor firmwaru ze služby Haas, budete jej muset načíst do náhradního kloubu.

Před načtením nového firmwaru do náhradního kloubu je třeba uložit uživatelem definovaný pohyb (UDM), který byl pro kloub nakonfigurován. 

Podle videa extrahujte soubor UDM pro kloubový modul. Tento soubor bude nutné načíst zpět do kloubu po načtení firmwaru do modulu kloubu.

Stiskněte ikonu na panelu nástrojů s názvem Uživatelem definovaný pohyb . 

Stiskněte čtvrtou ikonu zprava v nabídce provozu. Ikona je označena Exportovat sekvence UDM do souboru .

Toto tlačítko zobrazí okno průzkumníka souborů. Vytvořte název souboru, který uloží sekvenci udm. 

Poznámka: Nezáleží na názvu nebo umístění souboru. Ujistěte se, že typ souboru je *.seq , který je zobrazen na řádku, kde jste nastavili název souboru.

Důležité: Před odpojením 3kolíkového konektoru z PCB nezapomeňte stisknout ikonu Odpojit servo na panelu nástrojů.

(03:45 až 05:55 ve videu):

Po uložení sekvence UDM pro náhradní kloub můžete nahrát firmware do modulu kloubu PCB.

Podle tohoto videa můžete nahrát soubor firmwaru do modulu kloubu.

Připojte T-0193 k PCB modulu kloubu náhradního kloubu.

Připojte se ke kloubu kliknutím na ikonu připojení na panelu nástrojů softwaru HMServo (postup připojení ke společnému modulu naleznete v kroku 5).

Vyberte ikonu Stáhnout MCS na panelu nástrojů (3. zleva).

Vyberte možnost Procházet, kde se zobrazí výzva k výběru souboru firmwaru. Zobrazí okno průzkumníka souborů. Poté vyberte dodaný soubor firmwaru. Stiskněte Otevřít pro zahájení nahrávání.

Poznámka: Nahrání firmwaru do PCB může trvat 15 minut.

Po dokončení nahrávání použijte k vypnutí cobotu závěsný zavěšený panel. Servohodinky v levém horním rohu obrazovky budou červené a zobrazí se Offline.

Důležité: Počkejte 3 minuty s vypnutým cobotem a poté jej znovu zapněte pomocí zavěšeného zavěšený panel.

Podle kroku 5 ověřte, zda hodnota firmwaru nyní odpovídá hodnotě, která byla převzata z pracovního kloubu. (jeden z kloubových modulů, který se nenahrazuje).

(06:00 až 07:38 ve videu):

Pokud je firmware správnou odpovídající verzí, je třeba znovu načíst sekvenci UDM do kloubu.

Ujistěte se, že T-0193 je připojen k PCB modulu kloubu a připojte se ke kloubu pomocí softwaru HMServo.

Po připojení stiskněte ikonu Uživatelem definovaný pohyb na panelu nástrojů.

Ve vyskakovacím okně stiskněte ikonu složky souborů na nástrojové liště operace. Přejděte do okna průzkumníka souborů, kde je uložen soubor sekvence UDM z kroku  11 . Vyberte tento soubor a stiskněte Otevřít .

Stiskněte ikonu vlevo nahoře v provozní nabídce s názvem Kompilace sekvencí UDM . Stiskněte OK v dialogovém okně, kde se zobrazí velikost souboru.

Po sestavení souboru UDM stiskněte v nabídce operace ikonu Stáhnout kód UDM do serva . Stiskněte OK ve vyskakovacím okně.

Uložte kód UDM do paměti servomotor stisknutím druhé ikony zprava s názvem Uložit sekvence UDM a kód do flash. Stiskněte OK ve vyskakovacím okně.

Stiskněte ikonu Spustit kód UDM na panelu nástrojů pro spuštění programu UDM. Jakmile je program spuštěn, uvidíte zelené světlo vedle provozního stavu UDM [1] v pravém horním rohu.

Pokud se hodnota firmwaru shoduje, lze nyní aktivovat cobot pomocí zavěšený panel.

Na zavěšený panel panelu pro výuku vyberte zelené tlačítko Povolit [1]. Ověřte, zda se kontrolka kolem koncového efektoru [2] rozsvítí zeleně. To znamená, že cobot nyní má konzistentní firmware v každém modulu kloubu. 

Od výměny modulu kloubu. Kobot musí mít znovu nastavenou polohu původu, jako když byl cobot poprvé nainstalován. 

Kobot nelze provozovat, dokud není nastavena původní poloha. Viz další krok o ručním umístění cobotu do polohy původu.

Každý kloub je třeba posunout tak, aby bylo možné nastavit původní (nulovou) polohu prostřednictvím softwaru HRTool.

Stiskněte ikonu konfigurace [1] v horní nabídce zavěšený panel.

Vyberte ikonu brzdy osy [2].

Budete muset deaktivovat brzdu osy pro každý kloub, aby bylo možné ji ručně otočit do správné polohy.

nebezpečí: Nedeaktivujte brzdu více než 1 osy najednou. Začněte s menšími klouby na konci paže. Po správném otočení kloubu aktivujte brzdu před zakázáním brzdy další osy.

• Začněte deaktivací brzdy J6 [3]. 
• Otočte koncový efektor zatlačením nebo zatažením za cobot tak, aby byl štítek se značkami [4] zarovnán. 
• Brzdu J6 znovu zapněte tak, že ji vyberete na zavěšený panel.
• Tento postup opakujte pro kloub 5, poté pro kloub 4 a poté pro všechny klouby, dokud nebudou všechny klouby ve správné orientaci znázorněné na obrázku [5].

Poznámka: Dolní klouby vyžadují k otáčení velkou sílu v závislosti na orientaci cobotu. Pokud je brzda deaktivovaná, kloub lze otáčet.

(07:38 na konec videa):

Ujistěte se, že je notebook připojen k řídicí skříni přes Ethernet a otevřete software HRTool.

Zadejte IP adresu 10.72.65.82 pro připojení k cobotu.

Stiskněte Získat a počkejte, až se hodnoty kodéru pro každý kloub vyplní.

Zadejte hodnoty pro 4 klouby, které nejsou pro nahrazený kloub. 

Poznámka: Hodnoty v části Původ stroje: na stránce HRTool jsou v následujícím formátu:

Hodnota kloubu 1, hodnota kloubu 2

Hodnota kloubu 3, hodnota kloubu 4

Hodnota kloubu 5, hodnota kloubu 6

Ujistěte se, že jste zadali správnou hodnotu do pole pro každou osu.

Poté stiskněte Nastavit pro zaznamenání této polohy jako výchozí polohy.

Poznámka: V příkladu videa se nahrazuje modul kloubu pro (Kloub3, Kloub4). Proto je třeba nastavit hodnoty pro J1, J2, J5 a J6. Nastavte hodnoty pro klouby, které platí pro kloubový modul, který nahrazujete.

Jakmile je nový původ nastaven, měli byste být schopni ručním posuvem pohybovat s cobotem.

K otevření cobota použijte buď notebook, nebo zavěšený panel.

Počkejte, až se kroužek vedený koncovým efektorem změní na zelenou.

Poté vyberte ikonu ručního posuvu z horní nabídky a pokuste se ručním posuvem pohybovat s cobotem.

Kobot by měl nyní fungovat tak, jak bylo zamýšleno. Vyzkoušejte ruční posuv každého kloubu cobota.

Po uvedení do provozu se ujistěte, že konektor RJ-45, který je připojen ke stroji Haas, je znovu připojen ke skříni řízení cobotu v portu LAN1 [1].