Tässä toimenpiteessä näytetään, miten haas-cobotin yksi nivelmoduuli vaihdetaan. Cobotissa on yhteensä 6 niveltä, jotka koostuvat kolmesta nivelmoduulista. 

Kullakin nivelmoduulilla [1] on sama asennusprosessi, joka kuvataan tässä toimenpiteessä. 

Kun haluat korvata nivelen [1], pääset käsiksi alla olevaan varsimoduuliin [2] (tai pohjaan, jos kyseessä on alin nivel) ja nivelen yläpuolella olevaan varsimoduuliin [3] (tai pään efektoriin ylänivelmoduulin kohdalla).

Tärkeää: Nivelmoduulit ovat kaikki samanlaisia, mutta kunkin nivelmoduulin koko on erilainen. Katso alla olevasta taulukosta, mikä osanumero on tilattava korvattavan nivelen perusteella.

Tarvittavat työkalut:

• Sarja metrijärjestelmämittaisia kuusiokärkiä
• Pakkaus pieniä nippusiteitä
• Kannettava tietokone, joka voidaan liittää Ethernet-kaapeliin
• RJ-45 (Ethernet) -kaapeli
• T-0193– Cobot-nivelmoduulin usb-kaapeli [4]

Tarvittava ohjelmisto:

• HMServoV4.6.4 – Laiteohjelma tarvitaan laiteohjelmiston lukemiseen/lähettämiseen nivelmoduuliin
• HRTool – Ohjelmisto, jota tarvitaan cobot-nolla-asemien uudelleenmäärittämiseen.

Huomautus: Nämä ohjelmisto-ohjelmat voidaan ladata HBC:stä Seuraavan sukupolven ohjaus -kansion 09_Cobot-ohjelmistosta.

Huomautus: T-0193 on kaapeli, jossa on USB-portti toisessa päässä ja sitten 3-nastainen liitin, joka liitetään nivelmoduulin piirilevyyn. Tämä kaapeli tarvitaan laiteohjelmiston lataamiseen nivelmoduuliin.

Niveleen on ehkä ladattava laiteohjelmisto, jotta se vastaisi muun cobotin laiteohjelmistoa.

Huomautus: Haas Serviceen on otettava yhteyttä oikean laiteohjelmaversion saamiseksi. Katso laiteohjelmiston latausta käsittelevästä osiosta, mitä tietoja Haas Service tarvitsee yhteensopivan laiteohjelmiston hankkimiseen.

Siirrä nivelmoduulin olkavarren [1] puolelle. 

Musta kansi on irrotettava, jotta kiinnityspultteihin ja liitosjohtoihin päästään käsiksi.

Irrota kaksi SHCS-ruuvia [2], jotka kiinnittävät mustan suojuksen paikalleen.

Irrota musta suojus [1].

Irrota kuusiokantaruuvit [1], jotka pitävät mustaa maadoitusjohtoa paikallaan varsimoduulissa [2].

Huomautus: Merkitse maadoitusjohdon sijainti muistiin. Se asennetaan takaisin tähän samaan paikkaan, kun uusi liitosmoduuli on asennettu.

Irrota kuusiokantaruuvit [3], jotka pitävät kaapeliliittimen kiinnikettä [4] paikallaan. 

Kun kaapeliliittimen kiinnike [1] on irrotettu, irrota se varsimoduulista.

Poista 2 nippusidettä [4], jotta liittimet voidaan irrottaa.

Irrota etherCAT-kaapeli [2] ja liitosmoduulin virta- ja maadoitusliittimet [3].

Tärkeää: Tässä vaiheessa kaikki liitosmoduulista tulevat johdot tulee irrottaa. Varmista, että ylä- ja alavarresta tuleva maadoituskaapeli, nivelten virtakaapelit ja etherCAT-kaapeli on irrotettu.

Avaa 14 M2.5-kiinnitintä [1], jotka pitävät varsimoduulia, nivelmoduuliin. 

Irrota olkavarsimoduuli nivelmoduulista.

Huomautus: Jos vaihdat (Nivel1, Nivel2) -moduulin, varmista, että cobotin paino on tuettu, ennen kuin avaat kaikki ruuvit. Cobotin komponentit vaihtelevat mallin mukaan.

Siirrä nivelmoduulin alavarren [1] puolelle.

Avaa kaksi SHCS-ruuvia [2] , jotka pitävät mustaa huoltoluukkua [3] paikallaan.

Irrota huoltokansi.

Kun suojus on irrotettu, näet liitosjohdon kiinnikkeen [3] maadoitusjohdon [4].

Irrota kiinnitin [2], joka pitää kiinni johtokiinnikkeestä [3], ja poista korokkeet [1].

Irrota kiinnitin, joka pitää maadoitusjohtoa [4] paikallaan.

Vedä johtokiinnike ulos varsimoduulista, jotta kaapelit voidaan irrottaa.

Kun johtokiinnike ja maadoitusjohto on irrotettu varsimoduulista, irrota nivelmoduulin virta- [1], maadoitus- [2] ja etherCAT [3] -liittimet, jotka on kiinnitetty kiinnikkeeseen [4] nippusitein.

Huomautus: Liittimet on kiinnitetty vetoketjulla lanka-asennuskiinnikkeeseen. Kiinnikkeet [5] on katkaistava liittimien irrottamiseksi. 

Tärkeää: Kiinnikkeessä olevien liittimien suunta. Kun liittimet on kytketty uudelleen, ne on kiinnitettävä nippusiteillä samaan suuntaan.

Asenna vaihtonivelmoduuli.

Aloita tuomalla nivelmoduuli lähelle sen asemaa varsimoduulilla.

Tärkeää: Vedä kaikki kaapelit liitosmoduulista varren läpi, jotta ne eivät vaurioidu.

Kohdista nivelmoduulin reikäkuvio.

Tärkeää: Varmista, että nivelmoduulin reikäkuvio vastaa varsimoduulin reikäkuviota. 

Jotta reikäkuvio olisi helpompi kohdistaa, aseta teipin pala [1] niin, että teipin reuna [2] on linjassa lähimpänä reikäkuvion aukkoa olevan ruuvin reiän [3] kanssa. 

Huomautus: Suuntaustappi [4] ei ole SHCS-ruuvia varten. Nivelmoduuli on suunnattava siten, että tämä suuntausreikä ei ole linjassa minkään varsimoduulin SHCS-reiän kanssa.

Kiinnitä nivelmoduuli alavarteen kiinnittämällä 14 SHCS-ruuvia.

Toista vaihe 10 nivelmoduulin olkavarren puolelle.

Huomautus: Tätä uuden nivelmoduulin kiinnitysvaihetta suositellaan kahden henkilön tehtäväksi. Yhden henkilön on pidettävä kiinni cobot-varresta ja toinen voi kohdistaa varren nivelmoduuliin. 

Varmista, että kaikki 14 kuusiokantaruuvia [5] kiinnitetään nivelmoduulin sekä ala- että ylävarren puolelle.

Huomautus: Poista teippi nivelmoduulin pinnoilta. Tätä teippiä käytetään vain apuna suuntauksessa.

Suorita tämä vaihe sekä nivelmoduulin ylä- että alavarren puolelle:

Kytke moottorin virtajohto ja etherCAT-johto.

Kiinnitä kaapeliliittimet nippusiteellä takaisin kaapelikiinnikkeeseen [3].

Asenna kaapelikiinnike takaisin SHCS-ruuveilla [1].

Asenna maadoitusjohto [2] takaisin paikalleen.

Liitä korokkeet [4], jos ne soveltuvat nivelmoduuliin.

Asenna musta suojus [1] alavarren niveleen [2] kiinnittämällä kaksi SHCS-ruuvia [3].

Asenna ylävarren nivelen [5] suojus [4] kiinnittämällä kaksi SHCS-ruuvia [6].

Yritä muodostaa yhteys cobotiin, jotta voit varmistaa, että se toimii. 

Yhdistä painamalla vihreää Avaa -painiketta [1] päänäytöllä.

Jos cobot muodostaa yhteyden, nykäyssyötä cobotia ja varmista, että cobot on täysin toimintakunnossa.

Jos näet viestin ”Nollaa EtherCAT-virhe” [2] ja sen jälkeen viestin ”Ohjain on jo alustamattomassa tilassa” [3], korvaavassa nivelmoduulissa on yhteensopimaton laiteohjelmisto. 

Huomautus: Jos kohtaat Reset EtherCAT -virheen, siirry seuraavaan osioon, jossa kerrotaan laiteohjelmiston lataamisesta nivelmoduuliin.

Liitä kannettava tietokone cobot-ohjausrasiaan. 

Liitä ethernet-kaapeli [1] Cobotin ohjausrasiasta tietokoneeseen.

Muuta tietokoneella adapterin asetusta Ethernet-portin käyttöönottamiseksi. 

Huomautus: Katso adapterin asetusten muuttamisohjeet seuraavista vaiheista.

Voit muuttaa adapterin asetuksia avaamalla tietokoneen asetussivun [1] ja napsauttamalla sitten Verkko ja Internet [2], jolloin näkyviin tulee verkon tilasivu.

Napsauta Muuta adapterin asetuksia [3] ja sitten hiiren oikealla painikkeella Ethernetiä [4] ja avaa ominaisuusikkuna [5].

Valitse sieltä Internet Protocol Version 4 (TCP/IPv4) [6] -vaihtoehto ja napsauta Ok . 

Ethernet-asetukset ovat nyt oikein. Avaa verkkoselaimen ikkuna ja kirjoita cobotin IP-osoite[1]. 

Huomautus: Tämä on sama prosessi kuin kannettavan tietokoneen yhdistäminen HRP-1/2/3-järjestelmään. Lisätietoja yhteyden muodostamisesta cobotiin Ethernetin kautta on HRP-Vianmääritys -sivun videossa, joka on osiossa Yhdistä ja nykäyssyötä Haas-robotti. 

Kannettavan tietokoneen HMServo-ohjelmistoa voidaan nyt käyttää yhdistämiseen cobot-nivelmoduuliin.

Poista vaihtonivelmoduulin kansi [1] irrottamalla 4 SHCS-kiinnitintä [2]. 

Tämä paljastaa nivelmoduulin piirikortin.

Huomautus: Kansi on tiiviisti kiinni nivelmoduulissa, jotta roskat eivät vahingoita piirilevyä. Kannen irrottaminen voi olla vaikeaa. 

Käytä T-0193 :n 3-nastaista liitinpäätä [1] nivelmoduulin PCB:hen [2]. Kuvassa [3] on kolme nastaa, jotka on liitettävä kaapeliin.

Tärkeää: Varmista, että kaapeli on asetettu pcb:hen oikein päin. Katso PCB-tappien pinout kuvassa.

• [3] Lähetystiedot – oranssi
• [4] Vastaanottotiedot – keltainen
• [5] Maadoitus – Musta

Liitä T-0193:n USB-pää kannettavaan tietokoneeseen, johon on asennettu HMServo-ohjelmistosovellus.

Huomautus: Tämä sovellus voidaan ladata HBC:stä, mutta sen asentaminen kannettavaan tietokoneeseen saattaa edellyttää järjestelmänvalvojan käyttöoikeuksia. 

Seuraavassa vaiheessa olevan videon avulla voit ladata uuden laiteohjelmiston niveleen ja tehdä siitä yhteensopivan muun cobotin kanssa.

(videolla 0:00–1:47):

Asenna HMServo-sovellus.

Avaa HMServo-sovellus. Vaihda asetusten kieleksi englanti.

Paina Yhdistä servoon -painiketta (työkalurivin vasen yläkuvake). 

Valitse ponnahdusikkunassa RS232-tiedonsiirtoprotokolla, niin USB-työkalun COM-portin pitäisi täyttyä automaattisesti. Aseta tiedonsiirtonopeudeksi 115200 ja paina sitten yhdistä.

Servokello-valikon ikkunan vasemmalla puolella tulee olla vihreä ja siinä tulee lukea Online .

Paina työkalurivin Lisäasetukset-käyttöpaneelin kuvaketta (4:s oikealta).  

Valitse ponnahdusikkunassa valintaruutu Automaattinen lähetys per -kohdan vierestä. Odota hetki, niin ponnahdusikkunan oikean sarakkeen pitäisi täyttyä tiedoilla. 

Ota näyttökuva ikkunasta ja merkitse muistiin oikean sarakkeen arvo, joka vastaa vasemman sarakkeen riviä 8. 

Huomautus: Esimerkkivideossa merkittävä arvo on 02 02 0d 08. Tämä voi olla erilainen tekonivelellesi.

Tärkeää: Varmista, että painat työkalurivin Irrota servo -kuvaketta ennen 3-nastaisen liittimen irrottamista piirikortista.

Vaihtonivelen laiteohjelma-arvoa on verrattava jonkin korvattavan nivelmoduulin laiteohjelmaan.

Huomautus: Kuva esittää moduulin [1] käyttöä liitokselle 1 ja liitokselle 2. Kaikkia korvaamattomia nivelmoduuleja voidaan käyttää vastaavan laiteohjelmistoversion hankintaan. 

Poista jonkin työnivelmoduulin kansi [2] irrottamalla 4 SHCS-ruuvia [3].

Toista vaiheet 4 ja 5 ja noudata videon ohjeita, työnivelen laiteohjelmistoversion saamiseksi.

Ota kuvakaappaus edistyneestä käyttöpaneelista ja vertaa kahden liitoksen välistä laiteohjelmiston arvoa. 

(videolla 01:47 – 03:45):

Kun saat Haas Serviceltä tarvittavan laiteohjelmistotiedoston, sinun on ladattava se korvaavaan niveleen.

Ennen kuin lataat uuden laiteohjelmiston vaihtoniveleen, sinun on tallennettava käyttäjän määrittelemä liike (UDM), joka on määritetty nivelelle. 

Seuraa videota, jossa kerrotaan, miten UDM-tiedosto puretaan liitosmoduulia varten. Tämä tiedosto on ladattava takaisin niveleen sen jälkeen, kun laiteohjelmisto on ladattu nivelmoduuliin.

Paina työkalupalkin kuvaketta nimeltään Käyttäjän määrittelemä liike. 

Paina neljättä kuvaketta oikealta käyttövalikon alapuolelta. Kuvakkeen nimi on Vie UDM-järjestykset tiedostoon .

Tämä painike avaa tiedostonhallinnan ikkunan. Luo nimi tiedostolle, jonka udm-järjestyksen tallennat. 

Huomautus: Tiedoston nimellä tai sijainnilla ei ole väliä. Varmista, että tiedostotyyppi on *.seq , joka näkyy tiedoston nimen asetusrivillä.

Tärkeää: Varmista, että painat työkalurivin Irrota servo -kuvaketta ennen 3-nastaisen liittimen irrottamista piirikortista.

(videolla 03:45 – 05:55):

Kun olet tallentanut UDM-järjestyksen vaihtoniveltä varten, voit ladata laiteohjelmiston nivelmoduulin PCB:lle.

Katso tästä videosta, miten laiteohjelmistotiedosto ladataan yhteiseen moduuliin.

Liitä T-0193 vaihtonivelen nivelmoduulin pcb:hen.

Yhdistä niveleen napsauttamalla yhteyskuvaketta HMServo-ohjelmiston työkalurivillä (katso vaiheesta 5, miten nivelmoduuli yhdistetään).

Valitse Lataa MCS -kuvake työkalupalkista (kolmas vasemmalta).

Valitse Selaa-vaihtoehto, jossa se pyytää valitsemaan laiteohjelmistotiedoston. Tiedostonhallinnan ikkuna avautuu. Valitse sitten toimitettu laiteohjelmistotiedosto. Aloita lataus painamalla Avaa.

Huomautus: Laiteohjelmiston lataaminen tietokoneelle voi kestää 15 minuuttia.

Kun lataus on valmis, käytä opetusohjaustaulua cobotin virran katkaisuun. Näytön vasemmassa yläkulmassa oleva servokello on punainen ja näyttää olevansa offline-tilassa.

Tärkeää: Odota 3 minuuttia cobotin virran ollessa katkaistuna ja kytke se sitten takaisin päälle opetusohjaustaulun avulla.

Suorita vaihe 5 varmistaaksesi, että laiteohjelmiston arvo vastaa nyt työnivelestä otettua arvoa (yksi nivelmoduuleista, jota ei korvata).

(videolla 06:00 – 07:38):

Jos laiteohjelmisto on oikea yhteensopiva versio, UDM-järjestys on ladattava uudelleen niveleen.

Varmista, että T-0193 on liitetty nivelmoduulin PCB:hen ja yhdistä niveleen HMServo-ohjelmistolla.

Kun yhteys on muodostettu, paina työkalurivin Käyttäjän määrittelemä liike -kuvaketta.

Paina ponnahdusikkunassa tiedostokansion kuvaketta käytön työkalupalkissa. Siirry tiedostonhallinnan ikkunassa kohtaan, johon UDM-järjestystiedosto vaiheesta  11 tallennetaan. Valitse kyseinen tiedosto ja paina Avaa.

Paina toimintavalikon vasenta yläkuvaketta nimeltä Kokoa UDM-sekvenssit . Paina tiedoston koon näyttävässä ponnahdusikkunassa ok.

Kun UDM-tiedosto on koottu, paina Lataa UDM-koodi servoon -kuvaketta käyttövalikossa. Paina ponnahdusikkunassa ok.

Tallenna UDM-koodi servomoottorin muistiin painamalla toista kuvaketta oikealla nimeltään Tallenna UDM-sekvenssit ja koodi muistitikulle. Paina ponnahdusikkunassa ok.

Aloita UDM-ohjelman suorittaminen painamalla työkalurivin Suorita UDM-koodi -kuvaketta. Kun ohjelma on käynnissä, näet vihreän valon UDM-ajotilan [1] vieressä oikeassa yläkulmassa.

Jos laiteohjelmiston arvo on oikea, cobot voidaan nyt ottaa käyttöön ohjaustaulusta.

Valitse ohjaustaulussa vihreä Ota käyttöön -painike [1]. Varmista, että pään efektorin ympärillä oleva led-valo [2] muuttuu vihreäksi. Tämä osoittaa, että cobotilla on nyt yhdenmukainen laiteohjelmisto jokaisessa nivelmoduulissa. 

Sen jälkeen, kun nivelmoduuli vaihdettiin. Cobotin alkuasento on asetettava uudelleen samaksi kuin cobotin ensimmäisen asennuksen yhteydessä. 

Cobotia ei voi käyttää, ennen kuin alkuasento on asetettu. Katso seuraava vaihe cobotin manuaalisesta sijoittamisesta alkuasentoon..

Jokainen nivel on siirrettävä niin, että alkuasento (nolla) voidaan asettaa HRTool-ohjelmiston avulla.

Paina asetuskuvaketta [1] ohjaustaulussa.

Valitse akselijarrun kuvake [2].

Akselijarru on poistettava käytöstä jokaista niveltä varten, jotta se voidaan kiertää manuaalisesti oikeaan asentoon.

Vaara: Älä poista käytöstä enempää kuin yhden akselijarrun kerrallaan. Aloita varren päässä olevista pienemmistä nivelistä. Kun nivel on kierretty oikein, kytke jarru päälle ennen seuraavan akselin jarrun kytkemistä pois päältä.

• Aloita kytkemällä J6-jarru pois päältä [3]. 
• Kierrä pään efektoria työntämällä tai vetämällä cobot-robottia niin, että hajautusmerkkien tarra [4] suuntautuu. 
• Ota J6-jarru uudelleen käyttöön valitsemalla se ohjaustaulusta.
• Toista tämä prosessi nivelelle 5, sitten nivelelle 4 ja sitten kaikille nivelille, kunnes kaikki nivelet ovat oikeassa suunnassa kuvassa [5].

Huomautus: Alanivelten pyöriminen vaatii paljon voimaa cobotin suunnan mukaan. Niin kauan kuin jarru on pois käytöstä, niveltä voidaan kiertää.

(07:38 videon loppuun):

Varmista, että ethernet on yhdistetty kannettavan tietokoneen ohjausrasiaan ja avaa HRTool-ohjelmisto.

Syötä IP-osoite 10.72.65.82, jotta yhteys cobotiin voidaan muodostaa.

Paina hakua ja odota, että kunkin nivelen enkooderiarvot täyttyvät.

Syötä niiden neljän nivelen arvot, jotka eivät ole korvattavaa niveltä varten. 

Huomautus: Koneen alkuasennon arvot: HRTool-sivun osiot ovat seuraavassa muodossa:

Nivelen 1 arvo, Nivelen 2 arvo

Nivelen 3 arvo, Nivelen 4 arvo

Nivelen 5 arvo, Nivelen 6 arvo

Varmista, että syötät kenttään oikean arvon kullekin akselille.

Paina sitten asetus -näppäintä tallentaaksesi tämän kotiasennoksi.

Huomautus: Esimerkissä -koodin (Nivel3, Nivel4) nivelmoduuli vaihdetaan. Siksi J1, J2, J5- ja J6-arvot on asetettava. Aseta niiden nivelten arvot, jotka soveltuvat siihen, minkä nivelmoduulin olet vaihtamassa.

Kun uusi alkuperä on asetettu, sinun pitäisi pystyä nykäyssyöttämään cobotia.

Avaa cobot joko kannettavalla tietokoneella tai ohjaustaulusta.

Odota, että pään efektorin johtama rengas muuttuu vihreäksi.

Valitse sitten ylävalikosta nykäyssyöttökuvake ja yritä nykäyssyöttää cobotia.

Cobotin pitäisi nyt toimia tarkoitetulla tavalla. Testaa jokaisen cobotin nivelen nykäyssyöttö.

Kun se on toiminnassa, varmista, että kytket Haas-koneeseen tulevan RJ-45-liittimen takaisin LAN1-portin cobot-ohjausrasiaan [1].