Ця процедура покаже, як замінити один із модулів зчленування кобота Haas. Кобот має загалом 6 зчленувань, які складаються з 3 модулів зчленування. 

Кожен модуль зчленування [1] має однаковий процес встановлення, описаний у цій процедурі. 

Для заміни зчленування [1] вам знадобиться доступ до модуля маніпулятора нижче [2] (або основи для нижнього зчленування) і модуля маніпулятора вище [3] зчленування (або кінцевого ефектора для верхнього модуля зчленування).

 ВАЖЛИВО: Модулі зчленування мають однакову конструкцію, але розміри кожного модуля зчленування відрізняються. Див. таблицю нижче щодо того, який номер деталі треба замовити, зважаючи на зчленування, що замінюється.

Необхідні інструменти:

• Набір метричних шестигранних наконечників
• Пачка маленьких кабельних стяжок
• Ноутбук, який може підключатися до Ethernet-кабелю
• Кабель RJ-45 (Ethernet)
• T-0193 — USB-кабель модуля зчленування кобота [4]

Необхідне програмне забезпечення:

• HMServoV4.6.4 — Програмне забезпечення, необхідне для читання / завантаження мікропрограми для модуля зчленування
• HRTool — програмне забезпечення, необхідне для відновлення нульових положень кобота.

Примітка: Ці програми можна завантажити з HBC у теці 09_Cobot Software в теці Next Generation Control.

Примітка. T-0193 — це кабель, який має USB-порт на одному кінці, а потім 3-контактний з’єднувач, який підключається до друкованої плати на модулі зчленування. Цей кабель необхідний для завантаження мікропрограми в модуль зчленування.

Можливо, у зчленування потрібно буде завантажити прошивку, щоб прошивка зчленування збігалася з прошивкою на решті кобота.

Примітка. Щоб отримати правильну версію мікропрограми, необхідно зв’язатися з Haas Service. Інформацію про те, яка інформація потрібна Haas Service для встановлення відповідної мікропрограми, див. у розділі про завантаження мікропрограми.

Перейдіть до сторони модуля зчленування з боку верхнього плеча маніпулятора [1]. 

Для доступу до монтажних болтів і дротів зчленування необхідно зняти чорну кришку.

Зніміть 2 гвинти SHCS [2], які фіксують чорну кришку на місці.

Зніміть чорну кришку [3].

Зніміть гвинт SHCS [1], утримуючи чорний провід заземлення на місці на модулі маніпулятора [2].

Примітка: Запишіть положення проводу заземлення. Його буде перевстановлено в тому самому положенні після встановлення нового модуля зчленування.

Зніміть гвинт SHCS [3], який утримує кронштейн роз’єму кабелю [4] на місці. 

Після роз’єднання кронштейна кабельного з’єднувача [1] зніміть його з модуля маніпулятора.

Зніміть 2 кабельні стяжки [4], щоб можна було від’єднати роз’єми.

Від’єднайте кабель etherCAT [2] та роз’єми живлення та заземлення модуля зчленування [3].

 ВАЖЛИВО: На цьому етапі слід від’єднати всі проводи, що надходять з модуля зчленування. Переконайтеся, що кабель заземлення, кабелі живлення зчленування та кабель etherCAT, які йдуть від верхнього та нижнього плеча маніпулятора, від’єднано.

Від’єднайте фіксатори 14 M2.5 [1], які кріплять модуль маніпулятора до модуля зчленування. 

Витягніть модуль плеча маніпулятора з модуля зчленування.

Примітка: Під час заміни модуля (Joint1, Joint2) переконайтеся, що вага кобота підтримується, перш ніж розкрутити всі гвинти. Компоненти кобота відрізняються за вагою залежно від моделі.

Перейдіть до сторони модуля зчленування з боку нижнього плеча маніпулятора [1].

Розкрутіть 2 гвинта SHCS [2],  які утримують чорну кришку доступу [3] на місці.

Зніміть кришку доступу.

Після зняття кришки ви побачите кронштейн дроту зчленування [3] та дріт заземлення [4].

Зніміть фіксатор [2], тримаючи кронштейн дроту [3] та зніміть стійки [1].

Зніміть фіксатор, утримуючи дріт заземлення [4] на місці.

Витягніть кронштейн дроту з модуля маніпулятора, щоб можна було від’єднати кабелі.

Після від’єднання кронштейна дроту та дроту заземлення від модуля маніпулятора від’єднайте роз’єми живлення [1], заземлення [2] та etherCAT [3] зчленування, які прикріплені до кронштейна дроту [4].

Примітка: Роз’єми прикріплені кабельними стяжками до кронштейна кріплення дроту. Щоб від’єднати роз’єми, необхідно розрізати кабельні стяжки [5]. 

 ВАЖЛИВО: Орієнтація роз’ємів на кронштейні. Після повторного підключення роз’єми слід застібнути кабельними стяжками в тій самій орієнтації.

Встановіть змінний модуль зчленування.

Почніть з наближення модуля зчленування до його положення з модулем маніпулятора.

 ВАЖЛИВО: Протягніть всі кабелі від модуля зчленування через маніпулятор, щоб не пошкодити їх.

Вирівняйте схему розташування отворів модуля зчленування.

 ВАЖЛИВО: Переконайтеся, що розташування отворів у модулі зчленування збігається з розташуванням отворів у модулі маніпулятора. 

Щоб полегшити вирівнювання схеми розташування отворів, покладіть шматок стрічки [1] таким чином, щоб край стрічки [2] був на одній лінії з отвором для гвинта [3], найближчим до проміжку в схемі розташування отворів. 

Примітка: Установлювальний штифт [4] не призначений для SHCS. Модуль зчленування потрібно зорієнтувати так, щоб цей отвір для вирівнювання не збігався з жодним з отворів SHCS на модулі маніпулятора.

Закрутіть 14 гвинтів SHCS, щоб прикріпити модуль зчленування до нижнього плеча маніпулятора.

Повторіть крок 10 для сторони модуля зчленування з боку верхнього плеча маніпулятора.

Примітка: Цей етап монтажу нового модуля зчленування рекомендується виконувати удвох. Одна людина має тримати плече маніпулятора кобота, а інша — вирівнювати плече маніпулятора з модулем зчленування. 

Переконайтеся, що всі 14 гвинтів SHCS [5] закріплені на модулі зчленування як з боку нижнього плеча маніпулятора, так і з боку верхнього плеча маніпулятора.

Примітка: Зніміть шматок стрічки з торців модуля зчленування. Ця стрічка використовується лише для того, щоб допомогти з вирівнюванням.

Зробіть цей крок на модулі зчленування як з боку верхнього плеча, так і з боку нижнього плеча маніпулятора:

Під’єднайте до двигуна кабель живлення та кабелі etherCAT.

Закріпіть кабельні роз’єми на монтажному кронштейні кабелю [3] кабельними стяжками.

Знову встановіть монтажний кронштейн кабелю за допомогою гвинта SHCS [1].

Встановіть дріт заземлення [2] на місце.

Під’єднайте стійки [4], якщо це застосовно до модуля зчленування.

Знову встановіть чорну кришку [1] на зчленування нижнього плеча маніпулятора [2], закріпивши 2 гвинти SHCS [3].

Знову встановіть кришку [4] від зчленування верхнього плеча маніпулятора [5], закріпивши 2 гвинти SHCS [6].

Спробуйте під’єднатися до кобота, щоб перевірити, чи може він працювати. 

Під’єднайтеся, натиснувши зелену кнопку «Open» (Відкрити) [1] на головному екрані.

Якщо кобот під’єднується, перемістіть кобота ручкою керування та перевірте, чи він повноцінно функціонує.

Якщо ви бачите повідомлення "Reset EtherCAT error" (Скиньте помилку EtherCAT) [2], а потім повідомлення "The controller is already in an uninitialized state" (Контролер уже перебуває в неініціалізованому стані) [3], тоді замінний модуль зчленування має невідповідне вбудоване ПЗ. 

Примітка: Якщо ви зіткнулися з помилкою Reset EtherCAT, перейдіть до наступного розділу, присвяченого завантаженню прошивки в модуль зчленування.

Підключіть ноутбук до блоку керування коботом. 

Підключіть Ethernet-кабель [1] з блоку керування коботом до комп’ютера.

Змініть налаштування адаптера на комп’ютері, щоб увімкнути порт Ethernet. 

Примітка. Див. подальші кроки для отримання допомоги щодо зміни налаштувань адаптера.

Щоб змінити налаштування адаптера, відкрийте сторінку налаштувань [1] на комп’ютері, а потім натисніть на меню «Network & Internet» (Мережа та Інтернет) [2], щоб відкрити сторінку стану мережі.

Натисніть на «Change adapter options» (Змінити параметри адаптера) [3], потім клацніть правою кнопкою миші на Ethernet [4] та відкрийте вікно властивостей [5].

Виберіть опцію «Internet Protocol Version 4 (TCP/IPv4)» [6] і натисніть Ok. 

Тепер налаштування Ethernet будуть правильними. Відкрийте вікно веббраузера та введіть IP-адресу кобота [1]. 

Примітка: Цей процес аналогічний під’єднанню ноутбука до Комплексу HRP-1/2/3. Щоб отримати більше інформації про під’єднання до кобота через Ethernet, подивіться відео на сторінці «Усунення несправностей HRP (Комплекс Haas Robot Package)», яку розташовано в розділі «Під’єднання та ручне переміщення робота Haas». 

Тепер програмне забезпечення HMServo на ноутбуці можна використовувати для підключення до модуля зчленування кобота.

Зніміть кришку [1] замінного модуля зчленування, знявши 4 фіксатори SHCS [2]. 

Це забезпечить доступ до друкованої плати модуля зчленування.

Примітка: Кришка на модулі зчленування щільно закрита, щоб захистити від пошкодження друковану плату. Може бути важко зняти кришку. 

Підключіть 3-контактний роз’єм [1] T-0193 до друкованої плати модуля зчленування [2]. На зображенні [3] показано 3 контакти, які потрібно підключити до кабелю.

 ВАЖЛИВО: Переконайтеся, що кабель установлено на друкованій платі в правильній орієнтації. Розташування контактів друкованої плати дивіться на зображенні.

• [3] Передача даних — оранжевий
• [4] Отримання даних — жовтий
• [5] Заземлення — чорний

Підключіть USB-роз’єм T-0193 до ноутбука, на якому встановлено програмне забезпечення HMServo.

Примітка. Цю програму можна завантажити з HBC, але для її встановлення на ноутбуці може знадобитися адміністративний доступ. 

Дивіться відео в наступному кроці про те, як завантажити нову прошивку в зчленування і зробити його сумісним із рештою кобота.

(від 0:00 до 1:47 у відео):

Встановіть програму HMServo.

Відкрийте програму HMServo. Змініть налаштування на англійську мову.

Натисніть кнопку «Connect to Servo» (Під’єднатися до сервоприводу) (верхня ліва піктограма на панелі інструментів). 

У спливаючому вікні виберіть протокол зв’язку RS232, і поле порту COM для USB-інструменту має автоматично заповнюватися. Встановіть швидкість Baud rate на 115200, а потім натисніть під’єднати.

Меню Servo Watch у лівій частині вікна має бути зеленим і містити напис Online.

Натисніть піктограму «Advanced operation panel» (Розширена панель операцій) на панелі інструментів (4-та справа). 

У спливаючому вікні встановіть прапорець поруч із параметром Auto send per (Автоматично надсилати на). Зачекайте, поки дані будуть заповнені в правому стовпчику спливаючого вікна. 

Зробіть знімок екрана та запишіть значення в правому стовпці, яке відповідає рядку 8 у лівому стовпці. 

Примітка: У прикладі відео значення, яке слід зазначити, становить 02 02 0d 08. Ці параметри можуть бути іншими для вашого замінного зчленування.

Важливо! Перш ніж від’єднувати 3-контактний з’єднувач від плати, натисніть піктограму Disconnect servo  (Від’єднати сервопривод) на панелі інструментів.

Значення прошивки зі змінного зчленування потрібно порівняти з прошивкою одного з модулів зчленування, який не замінюється.

Примітка: На зображенні показано використання модуля [1] для Зчленування 1 і Зчленування 2. Будь-який зі модулів зчленування, які не підлягають заміні, може бути використаний для отримання подібної версії мікропрограми. 

Зніміть кришку [2] на одному з робочих модулів зчленування, знявши 4 гвинти SHCS [3].

Повторіть процес на етапах 4 і 5 і слідуйте інструкціям у відео, щоб отримати версію мікропрограми робочого зчленування.

Зробіть скріншот Advanced operation panel ("Розширена панель операцій"), щоб порівняти значення мікропрограми між 2-ма зчленуваннями. 

(від 01:47 до 03:45 у відео):

Після того, як ви отримаєте необхідний файл прошивки від Haas Service, вам потрібно буде завантажити його в замінне зчленування.

Перед завантаженням нової прошивки в замінне зчленування необхідно зберегти файл User Defined Motion (UDM), який був налаштований для цього зчленування. 

Дотримуйтесь інструкції з вилучення UDM-файлу для модуля зчленування у відеоролику. Цей файл потрібно буде знову завантажити в зчленування після завантаження мікропрограми в модуль зчленування.

Натисніть піктограму на панелі інструментів під назвою User Defined Motion (Визначений користувачем рух). 

Натисніть четверту піктограму справа під меню операції. Піктограма має назву Export UDM sequences to file (Експортувати послідовності UDM до файлу).

Ця кнопка відкриє вікно провідника файлів. Створіть ім’я для файлу, у якому ви збережете udm-послідовність. 

Примітка. Ім’я або місце розташування файлу не має значення. Переконайтеся, що в рядку, де ви задаєте ім’я файлу, вказано тип файлу *.seq.

Важливо! Перш ніж від’єднувати 3-контактний з’єднувач від плати, натисніть піктограму Disconnect servo (Від’єднати сервопривод) на панелі інструментів.

(від 03:45 до 05:55 у відео):

Після збереження послідовності UDM для замінного зчленування можна завантажити мікропрограму в плату модуля зчленування.

Дотримуйтесь цього відео щодо завантаження файлу мікропрограми в модуль зчленування.

Під’єднайте T-0193 до плати модуля зчленування замінного зчленування.

Підключіться до зчленування, натиснувши піктограму зчленування на панелі інструментів програмного забезпечення HMServo (див. крок 5, щоб дізнатися, як підключитися до модуля зчленування).

Виберіть піктограму Download MCS (Завантажити MCS) на панелі інструментів (3-я зліва).

Виберіть опцію Browse (Перегляд), де потрібно вибрати файл мікропрограми. Ця відкриє вікно провідника файлів. Потім виберіть наданий файл мікропрограми. Натисніть «Open» (Відкрити), щоб розпочати завантаження.

Примітка: Завантаження мікропрограми до друкованої плати може зайняти 15 хвилин.

Після завершення завантаження використовуйте навчальний підвісний пульт, щоб вимкнути кобот. Servo Watch у верхньому лівому кутку екрана буде червоним і показуватиме стан Offline (Вимкнено).

Важливо! Зачекайте три хвилини з вимкненим коботом, а потім увімкніть його знову за допомогою навчального підвісного пульта.

Виконайте крок 5, щоб переконатися, що значення мікропрограми зараз відповідає значенню, отриманому з робочого зчленування (одне зі зчленувань, яке не замінюється).

(від 06:00 до 07:38 у відео):

Якщо прошивка має правильну версію, послідовність UDM потрібно перезавантажити на зчленування.

Переконайтеся, що T-0193 підключений до плати модуля зчленування і під’єднайтеся до зчленування за допомогою програмного забезпечення HMServo.

Після під’єднання натисніть піктограму User Defined Motion (Рух, визначений користувачем), розташовану на панелі інструментів.

У спливаючому вікні натисніть значок теки файлу на панелі робочих інструментів. Перейдіть у вікні провідника файлів до місця збереження файлу послідовності UDM з кроку 11. Виберіть цей файл і натисніть Open (Відкрити).

Натисніть ліву верхню піктограму в меню операцій під назвою Compile UDM sequences (Компілювати послідовності UDM). Натисніть «OK» у спливаючому вікні, що показує розмір файлу.

Після компіляції UDM-файлу натисніть піктограму Download UDM code to Servo (Завантажити UDM-код до сервоприводу) в робочому меню. Натисніть «ОК» у спливаючому вікні.

Збережіть код UDM у пам’яті сервомотора, натиснувши другу піктограму справа під назвою Save UDM sequences and code to Flash (Зберегти послідовності UDM та код на Flash). Натисніть «ОК» у спливаючому вікні.

Натисніть піктограму Run UDM code (Запустити код UDM) на панелі інструментів, щоб запустити програму UDM. Після запуску програми ви побачите зелене світло поруч зі статусом виконання UDM [1] у верхньому правому куті.

Якщо значення мікропрограми збігається, тепер можна ввімкнути кобота підвісним пультом навчання.

Натисніть зелену кнопку Enable (Увімкнути) [1] на навчальному підвісному пульті. Переконайтеся, що світлодіод навколо кінцевого ефектора [2] став зеленим. Це вказує на те, що тепер у кобота є відповідна прошивка в кожному модулі зчленування. 

Оскільки модуль зчленування було замінено. Потрібно знову встановити вихідне положення кобота, як це було під час першого встановлення кобота. 

Кобот не може працювати, доки не буде встановлено вихідне положення. Див. наступний крок щодо позиціювання кобота вручну у вихідному положенні.

Кожне зчленування потрібно перемістити, щоб можна було встановити вихідну (нульову) позицію за допомогою програмного забезпечення HRTool.

Натисніть значок конфігурації [1] у верхньому меню навчального підвісного пульта.

Виберіть значок гальма осі [2].

Вам потрібно буде вимкнути гальмо осі для кожного зчленування, щоб його можна було вручну повернути у правильне положення.

Небезпечно: Не вимикайте понад одне гальмо осі за один раз. Почніть із менших зчленувань на кінці маніпулятора. Після правильного обертання зчленування, увімкніть гальмо, перш ніж вимикати гальмо на наступній осі.

• Почніть з вимкнення гальма J6 [3]. 
• Поверніть кінцевий ефектор, натиснувши або потягнувши за кобот, щоб вирівняти хеш-мітки наліпки [4]. 
• Увімкніть знову гальмо J6, вибравши його на навчальному підвісному пульті.
• Повторіть цей процес для зчленування 5, потім для зчленування 4, а потім для всіх зчленувань, доки всі зчленування не будуть правильно зорієнтовано, як показано на зображенні [5].

Примітка. Нижні зчленування вимагають великих зусиль для обертання в залежності від орієнтації кобота. Якщо гальмо вимкнено, зчленування можна обертати.

(від 07:38 до кінця відео):

Переконайтеся, що ноутбук підключений до контрольного блоку за допомогою Ethernet і відкрийте програмне забезпечення HRTool.

Введіть IP-адресу 10.72.65.82, щоб підключитися до кобота.

Натисніть кнопку «get» (отримати) і зачекайте, поки значення кодерів для кожного зчленування не заповняться.

Введіть значення для 4 зчленувань, які не стосуються зчленування, що замінюється. 

Примітка: Значення в розділі Machine Origin: (Походження машини) на сторінці HRTool мають такий формат:

Значення Зчленування 1, значення Зчленування 2

Значення Зчленування 3, значення Зчленування 4

Значення Зчленування 5, значення Зчленування 6

Переконайтеся, що ви ввели правильне значення в поле для кожної осі.

Потім натисніть кнопку set (Встановити), щоб записати це положення як вихідне.

Примітка. У прикладі у відео замінюється модуль зчленування для (Joint3, Joint4). Отже, необхідно встановити значення для J1, J2, J5 та J6. Встановіть значення для зчленувань, які застосовують, які модулі зчленування ви замінюєте.

Після встановлення нового початку координат ви зможете керувати коботом вручну.

Використовуйте ноутбук або навчальний підвісний пульт, щоб open  (відкрити) кобота.

Зачекайте, поки кільцевий світлодіодний індикатор на кінцевому ефекторі не стане зеленим.

Потім виберіть піктограму переміщення вручну у верхньому меню і спробуйте перемістити кобота ручкою керування.

Кобот тепер повинен функціонувати належним чином. Протестуйте рухи в кожному зчленуванні кобота.

Після запуску не забудьте знову під’єднати роз’єм RJ-45, що йде від верстата Haas до блоку керування кобота в порт LAN1 [1].